CN104334891B - 液压闭合回路系统 - Google Patents

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Abstract

在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使在因泵容量误差等而导致液压缸装置伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也能够自动地调整流量而将流量收支的平衡保持为良好状态。将第一液压泵(12)以构成液压闭合回路的方式与液压缸装置(11)连接，将第二液压泵(12)的成对的排出口中的一方与液压缸装置(11)的缸底侧连接，将另一方与油箱(16)连接，通过原动机(20)对第一及第二液压泵(12、13)进行驱动且回收动力。泵容量控制装置(100)检测液压缸装置(11)的动作方向和低推力侧的压力，控制第二液压泵(13)的容量使得液压缸装置伸缩时的流量收支在第一及第二液压泵与液压缸装置之间保持平衡。

Description

液压闭合回路系统
技术领域
本发明涉及一种液压闭合回路系统。
背景技术
在以往的液压闭合回路系统中，在液压执行机构为单杆型液压缸装置的情况下，通常，设置低压选择阀(冲泄阀；flushing valve)和补油回路来实现闭合回路。
对于这种以往的液压闭合回路系统，在专利文献1(日本特开2002-54602号公报)记载的现有技术中，作为液压源而设置两个双向排出型的液压泵，将一个液压泵的成对的排出口分别与液压缸装置的缸底侧口和活塞杆侧口连接而构成液压闭合回路，将另一个液压泵的成对的排出口中的一方与液压缸装置的缸底侧口连接，并将另一方与油箱连接，由此，吸收液压缸装置的缸底侧与活塞杆侧的流量差，从而不需要低压选择阀(冲泄阀)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-54602号公报
发明内容
在以往的普通液压闭合回路系统中，存在因低压选择阀(冲泄阀)的振荡(hunting)现象而难以使液压缸装置平稳动作这种问题。在专利文献1所记载的液压闭合回路系统中，将两个液压泵中的一方与液压缸装置的缸底侧口连接，由此吸收液压缸装置的缸底侧与活塞杆侧的流量差，从而不需要低压选择阀(冲泄阀)。因此，在专利文献1所记载的液压闭合回路系统中，不会产生因低压选择阀(冲泄阀)的振荡现象而难以使液压缸装置平稳动作这种问题。
但是，在专利文献1所记载的液压闭合回路系统中存在以下问题。
在专利文献1所记载的液压闭合回路系统中，根据液压缸装置的缸底侧与活塞杆侧的面积差来设定液压泵每一转的排出流量(泵容量)。但是，存在有泵容量的设定误差、由经年变化等导致的容量误差、由向外部泄漏等导致的流量误差等，液压缸装置伸缩时的流量收支无法理想地保持平衡的情况也相当多。在液压缸装置伸缩时的流量收支无法保持平衡的情况下，流入到液压缸装置的流入流量或从液压缸装置流出的流出流量产生盈亏，从而产生由流量过少导致的气蚀、由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升等不良情况。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种液压闭合回路系统，在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使在因泵容量误差等而导致液压缸装置伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也能够自动地调整流量而始终将流量收支平衡保持为良好状态。
(1)为了达到上述目的，本发明具备：液压缸装置；双向排出型的第一液压泵，其以构成液压闭合回路的方式与该液压缸装置连接；双向排出型且双向可变容量型的第二液压泵，其成对的排出口中的一方与上述液压缸装置的缸底侧连接，另一方与油箱连接；原动机，其驱动上述第一液压泵及第二液压泵且回收上述第一液压泵及第二液压泵的动力；以及泵容量控制装置，其检测上述液压缸装置的动作方向和上述液压缸装置的低推力侧的压力，控制上述第二液压泵的容量使得上述液压缸装置伸缩时的流量收支在上述第一液压泵及第二液压泵与上述液压缸装置之间保持平衡。
由此，在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使因第一液压泵或第二液压泵的泵容量误差等而导致液压缸装置伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也会自动地调整流量而始终将流量收支的平衡保持为良好状态，其结果为，能够有效地抑制由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升、由流量过少导致的气蚀。
(2)在上述(1)所述的液压闭合回路系统中，更详细地说，上述泵容量控制装置进行如下控制：在上述液压缸装置进行伸展动作且上述液压缸装置的低推力侧的压力低于基准压力值时，增加上述第二液压泵的容量；在上述低推力侧的压力高于上述基准压力值时，减小上述第二液压泵的容量，并且，进行如下控制：在上述液压缸装置进行收缩动作且上述液压缸装置的低推力侧的压力高于基准压力值时，增加上述第二液压泵的容量；在上述低推力侧的压力低于上述基准压力值时，减小上述第二液压泵的容量。
由此，在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使在因第一液压泵或第二液压泵的泵容量误差等而导致液压缸装置伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也会自动地调整流量而始终将流量收支的平衡保持为良好状态，其结果为，能够有效地抑制由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升、由流量过少导致的气蚀。
(3)在上述(2)所述的液压闭合回路系统中，例如，上述泵容量控制装置具有：动作检测装置，其检测上述液压缸装置的动作方向；第一压力检测装置及第二压力检测装置，其分别检测上述液压缸装置的缸底侧压力和活塞杆侧压力；以及泵容量修正装置，其根据上述动作检测装置和上述第一压力检测装置及第二压力检测装置的检测值，判断上述液压缸装置进行动力运行动作还是再生动作以及上述液压缸装置进行伸展动作还是收缩动作，根据该判断结果来运算上述第二液压泵的容量修正量而控制第二液压泵的容量，当将上述基准压力值设为Pref、将上述液压缸装置的缸底侧压力设为Pb、将活塞杆侧压力设为Pr时，关于上述泵容量修正装置，
(a)在上述液压缸装置伸展而进行动力运行动作时，对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小则修正量越大，活塞杆侧压力Pr越大则修正量越小，
(b)在上述液压缸装置伸展而进行再生动作时，对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小则修正量越大，缸底侧压力Pb越大则修正量越小，
(c)在上述液压缸装置收缩而进行动力运行动作时，对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小则修正量越小，缸底侧压力Pb越大则修正量越大，
(d)在上述液压缸装置收缩而进行再生动作时，对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小则修正量越小，活塞杆侧压力Pr越大则修正量越大。
由此，在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使在因第一液压泵或第二液压泵的泵容量误差等而导致液压缸装置伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也会自动地调整流量而始终将流量收支的平衡保持为良好状态，其结果为，能够有效地抑制由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升、由流量过少导致的气蚀。
(4)另外，在上述(2)所述的液压闭合回路系统中，也可以是，上述泵容量控制装置具有：动作检测装置，其检测上述液压缸装置的动作方向；低推力侧压力选择阀，其选择上述液压缸装置的缸底侧液压室和活塞杆侧液压室的压力中的低推力侧的压力；压力检测装置，其检测上述低推力侧压力选择阀所选择的压力；以及泵容量修正装置，其根据上述动作检测装置及上述压力检测装置的检测值，运算上述第二液压泵的容量修正量而控制第二液压泵13的容量，该情况下，上述泵容量修正装置具有：基准值设定器，其设定上述基准压力值；第一运算装置，其根据由上述压力检测装置检测出的压力与上述基准压力值的差分值来计算上述液压缸装置进行伸展动作时的上述第二液压泵的容量修正量；第二运算装置，其根据由上述压力检测装置检测出的压力与上述基准压力值的差分值来计算上述液压缸装置进行收缩动作时的上述第二液压泵的容量修正量；以及选择装置，其根据由上述动作检测装置检测出的上述液压缸装置的动作方向来选择上述第一运算装置及第二运算装置中的一方。
由此，能够省略泵容量控制装置中的推力运算及低推力侧的判断处理，因此能够简化泵容量控制装置的运算处理。另外，能够削减压力检测装置的数量，因此在成本方面更为优选。
(5)在上述(3)或(4)所述的液压闭合回路系统中，优选上述泵容量修正装置在包含上述基准压力值的规定压力范围内设有不进行上述第二液压泵容量的修正的静区(dead zone)。
由此，能够仅在压力超出静区的情况下计算泵容量修正量，而仅在需要时进行控制。
(6)另外，在上述(1)～(5)中任一项所述的液压闭合回路系统中，上述原动机为电动马达和液压马达中的任一方。
由此，在原动机为电动马达的情况下，在液压缸装置进行再生动作时第一及第二液压泵使电动马达进行旋转，由此作为电能而回收再生动力，在原动机为液压马达的情况下，在液压缸装置进行再生动作时第一及第二液压泵使液压马达进行旋转，由此作为液压能量而回收再生动力。
(7)另外，在上述(1)～(5)中任一项所述的液压闭合回路系统中，上述第一液压泵及第二液压泵可以为单泵双口流量分配型的泵，该情况下，上述泵容量控制装置通过变更上述单泵双口流量分配型的泵的双口中的流量比例来控制上述第二液压泵的容量。
由此，系统变得更简单且小型，在成本方面变得更为有利。
发明效果
根据本发明，在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使在因泵容量误差等而导致液压缸装置伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也会自动地调整流量而始终将流量收支的平衡保持为良好状态，从而能够有效地抑制由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升、由流量过少导致的气蚀。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
图2A是具体地示出液压缸装置进行伸展的情况下的流量收支的图。
图2B是具体地示出液压缸装置进行收缩的情况下的流量收支的图。
图3A是表示第二液压泵13的控制方法的一例的图。
图3B是表示第二液压泵13的控制方法的另一例的图，是表示在包含基准压力值的规定的压力范围内设置静区的情况的图。
图4是表示通过图3A及图3B所示的控制方法进行第二液压泵的容量修正的泵控制部的处理流程的图。
图5是表示本发明的第二实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
图6是表示本发明的第三实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
图7是表示本发明的第四实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
具体实施方式
使用附图说明本发明的实施方式。
<第一实施方式>
图1是表示本发明的第一实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
在图1中，附图标记11是通过本实施方式的液压闭合回路系统来驱动的液压缸装置，液压缸装置11为用于驱动液压挖掘机、轮式装载机、起重机、叉车、自卸卡车等工程机械、工业机械等作业机械的各种可动部件的液压执行机构。
液压缸装置11具有缸体11e、在缸体11e内滑动的活塞11c、和与该活塞11c连结并伸向缸体11e外部的活塞杆11d，为活塞杆11d单向突出的单杆型，由活塞11c将缸体11e内部划分为缸底侧液压室11a和活塞杆侧液压室11b。液压缸装置11将缸体11e的端部与作业机械的可动部件连结，通过使液压缸装置11伸缩，驱动以负载W表示的可动部件，来进行规定作业。
本实施方式的液压闭合回路系统具备：双向排出型的第一液压泵12，其以构成液压闭合回路的方式与液压缸装置11连接；双向排出型且双向可变容量型的第二液压泵13，其成对的排出口中的一方与液压缸装置11的缸底连接，另一方与油箱16连接；原动机20，其驱动第一及第二液压泵12、13且回收第一及第二液压泵12、13的动力；以及泵容量控制装置100，其检测液压缸装置11的动作方向和液压缸装置11的低推力侧的压力，控制第二液压泵13的容量使得液压缸装置11伸缩时的流量收支在第一及第二液压泵12、13与液压缸装置11之间保持平衡。
在液压缸装置11的容量较大的情况下，第一及第二液压泵12、13中的至少一方也可以为多个液压泵。
更详细地说明液压缸装置11与第一及第二液压泵12、13的连接关系，第一液压泵12的成对的排出口中的一方经由第一管路14而与液压缸装置11的缸底侧液压室11a的口(缸底侧口)Bp连接，第一液压泵12的成对的排出口中的另一方经由第二管路15而与液压缸装置11的活塞杆侧液压室11b的口(活塞杆侧口)Rp连接，由第一液压泵12、第一管路14、第二管路15和液压缸装置11构成液压闭合回路。第二液压泵13的成对的排出口中的一方经由与第一管路14连接的第三管路17和第一管路14而与液压缸装置11的缸底侧口Bp连接，第二液压泵13的成对的排出口中的另一方经由第四管路18而与油箱16连接。
第一及第二液压泵12、13通过共通的驱动轴21而连结，驱动轴21与原动机20的驱动轴22连结，在液压缸装置11进行动力运行动作时，通过使原动机20旋转来从原动机20向第一及第二液压泵12、13提供动力，在液压缸装置11进行再生动作时，通过第一及第二液压泵12、13使原动机20旋转来回收动力。在此，液压缸装置11的动力运行动作是指通过从第一及第二液压泵12、13向液压缸装置11提供的工作油来驱动液压缸装置11的情况，液压缸装置11的再生动作是指通过作用于液压缸装置11的负载W来驱动液压缸装置11的情况。
另外，通过控制原动机20的转速来控制由第一及第二液压泵12、13排出的工作油的流量(以下称为排出流量)，从而控制液压缸装置11的动作速度。通过切换原动机20的旋转方向来切换第一及第二液压泵12、13的排出方向，从而切换液压缸装置11的动作方向(伸展动作或收缩动作)。第二液压泵13具有调节器23，由调节器23调整第二液压泵13的容量。
在本实施方式中，原动机20为电动马达，液压闭合回路系统具备用于驱动电动马达20的蓄电池25、变换器(inverter)26、操作装置31和控制器35。控制器35具有电动马达控制部41，电动马达控制部41输入操作装置31的操作信号而生成与操作装置31的操作杆的操作方向和操作量相应的控制信号，将该控制信号输出到变换器26。变换器26根据该控制信号进行控制，使得电动马达20的旋转方向和转速成为与操作装置31的操作杆的操作方向和操作量相应的旋转方向和转速。通过控制电动马达20的旋转方向和转速，来控制第一及第二液压泵12、13的排出方向和排出流量，从而控制液压缸装置11的驱动方向和驱动速度。另外，在液压缸装置11进行再生动作时，电动马达20作为发电机而发挥功能，所生成的电力作为电能而蓄存在蓄电池25中。
另外，液压闭合回路系统具备：压力传感器(第一压力检测装置)32，其检测液压缸装置11的缸底侧的压力；压力传感器(第二压力检测装置)33，其检测液压缸装置11的活塞杆侧的压力；和位置传感器(动作检测装置)34，其检测液压缸装置11的动作方向，控制器35具有泵控制部42。
泵控制部42输入压力传感器32、33及位置传感器34的检测信号，根据这些检测值来判断液压缸装置11进行动力运行动作还是再生动作、以及液压缸装置11进行伸展动作还是收缩动作，根据该判断结果来运算第二液压泵13的容量修正量，并将控制信号输出到第二液压泵13的调节器23。调节器23根据该控制信号进行动作，对第二液压泵13的容量(倾转)进行微调整，由此调整第二液压泵13的容量。由此，控制第二液压泵13的容量使得液压缸装置11伸缩时的流量收支在第一及第二液压泵12、13与液压缸装置11之间保持平衡。
详细说明泵控制部42的控制内容。
首先，说明背景情况。
在图1中，在将缸底侧液压室11a内的活塞11c的受压面积(缸底侧受压面积)设为A1、将活塞杆侧液压室11b内的活塞11c的受压面积(活塞杆侧受压面积)设为A2、将活塞杆11d的截面面积设为A3的情况下，以使第一液压泵12的排出流量Q1与第二液压泵13的排出流量Q2成为下式的方式设定第一液压泵12的容量和第二液压泵13的容量。
Q2＝(A3/A2)×Q1…(1)
理论上，通过设定这种泵容量，液压缸装置11伸缩时的流量收支会在第一及第二液压泵12、13与液压缸装置11之间保持平衡，流入到液压缸装置11的流入流量或从液压缸装置11流出的流出流量不会产生盈亏。但是，在现实中存在第一及第二液压泵12、13的容量设定误差、由经年变化等导致的容量误差、由向外部泄漏等导致的流量误差、温度影响等，液压缸装置11伸缩时的流量收支无法理想地保持平衡的情况也不少。在液压缸装置11伸缩时的流量收支无法保持平衡的情况下，流入到液压缸装置11的流入流量或从液压缸装置11流出的流出流量产生盈亏，从而产生由流量过少导致的气蚀、由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升等不良情况。
图2A及图2B是具体地示出上述液压缸装置11伸缩时的流量收支的图。对与图1相同的部分标注相同的附图标记而省略说明。
图2A是液压缸装置11进行伸展的情况，图2B是液压缸装置11进行收缩的情况。为了容易计算，在图2A和图2B中均将缸底侧受压面积A1与活塞杆侧受压面积A2之比设为2：1、将第一液压泵12及第二液压泵13的排出流量分别设为50、将流入到液压缸装置11的缸底侧液压室11a的流入流量或从缸底侧液压室11a流出的流出流量(缸底侧流量)设为100、将从液压缸装置11的活塞杆侧液压室11b流出的流出流量或流入到活塞杆侧液压室11b的流入流量(活塞杆侧流量)设为50而表示。
如果在图2A的液压缸装置11进行伸展的情况下和图2B的液压缸装置11进行收缩的情况下均使第一液压泵12及第二液压泵13的排出流量分别为50，则液压缸装置11伸缩时的流量收支保持平衡，流入到液压缸装置11的流入流量或从液压缸装置11流出的流出流量不会产生盈亏。
接着，假设受到某些影响而导致第二液压泵13的排出流量增加的状况(图示A的流量)和第二液压泵13的排出流量减少的状况(图示B的流量)。该情况下，在图2A的液压缸装置11进行伸展的情况下和图2B的液压缸装置11进行收缩的情况下，液压缸装置11的动力运行动作和再生动作中的流量收支分别如下。
1.液压缸装置11进行伸展的图2A的情况下
1-1.受到某些影响而导致第二液压泵13的排出流量增加的状况(图示A的流量)
<动力运行动作>(图示AP的流量)
第二液压泵13的排出流量增加到54，其结果为，从第一及第二液压泵12、13向液压缸装置11的缸底侧提供的流量增加到104。随之，在液压缸装置11进行动力运行动作时，液压缸装置11的活塞杆侧的流量增加到52。另一方面，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。其结果为，液压缸装置11的活塞杆侧变为流量过多，在液压缸装置11的作为低推力侧的活塞杆侧液压室11b及管路15中产生由压力盈余导致的压力上升。
<再生动作>(图示AN的流量)
第二液压泵13的排出流量增加到54，其结果为，从第一及第二液压泵12、13向液压缸装置11的缸底侧提供的流量增加到104。另一方面，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。随之，在液压缸装置11进行再生动作时，通过负载W驱动液压缸装置11使得活塞杆侧的流量成为50，因此液压缸装置11的缸底侧的流量成为100。其结果为，液压缸装置11的缸底侧变为流量过多，在液压缸装置11的作为低推力侧的缸底侧液压室11a及管路14中产生由压力盈余导致的压力上升。
1-2.受到某些影响而导致第二液压泵13的排出流量减少的状况(图示B的流量)
<动力运行动作>(图示AP的流量)
第二液压泵13的排出流量减少到46，其结果为，从第一及第二液压泵12、13向液压缸装置11的缸底侧提供的流量减少到96。随之，在液压缸装置11进行动力运行动作时，液压缸装置11的活塞杆侧的流量减少到48。另一方面，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以液压缸装置11的吸入流量也为50。其结果为，液压缸装置11的活塞杆侧变为流量过少，在液压缸装置11的作为低推力侧的活塞杆侧液压室11b及管路15中产生气蚀。
<再生动作>(图示AN的流量)
第二液压泵13的排出流量减少到46，其结果为，从第一及第二液压泵12、13向液压缸装置11的缸底侧提供的流量减少到96。另一方面，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。随之，在液压缸装置11进行再生动作时，通过负载W驱动液压缸装置11使得活塞杆侧的流量成为50，因此液压缸装置11的缸底侧的流量成为100。其结果为，液压缸装置11的缸底侧变为流量过少，在液压缸装置11的作为低推力侧的缸底侧液压室11a及管路14中产生气蚀。
2.液压缸装置11进行收缩的图2B的情况下
2-1.受到某些影响而导致第二液压泵13的排出流量增加的状况(图示A的流量)
<动力运行动作>(图示AP的流量)
由于第二液压泵13的排出流量增加到54，所以第二液压泵13的吸入流量也增加到54。另外，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。其结果为，由第一及第二液压泵12、13进行的来自液压缸装置11的缸底侧的吸入流量增加到104。另外，在液压缸装置11进行动力运行动作时，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以液压缸装置11的缸底侧的流量成为100。其结果为，液压缸装置11的缸底侧变为流量过少，在液压缸装置11的作为低推力侧的缸底侧液压室11a及管路14中产生气蚀。
<再生动作>(图示AN的流量)
由于第二液压泵13的排出流量增加到54，所以第二液压泵13的吸入流量也增加到54。另外，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。其结果为，由第一及第二液压泵12、13进行的来自液压缸装置11的缸底侧的吸入流量增加到104。随之，在液压缸装置11进行再生动作时，通过负载W驱动液压缸装置11使得缸底侧的流量成为104，因此液压缸装置11的活塞杆侧的流量增加到52。其结果为，液压缸装置11的活塞杆侧变为流量过少，在液压缸装置11的作为低推力侧的活塞杆侧液压室11b及管路15中产生气蚀。
2-2.受到某些影响而导致第二液压泵13的排出流量减少的状况(图示B的流量)
<动力运行动作>(图示AP的流量)
由于第二液压泵13的排出流量减少到46，所以第二液压泵13的吸入流量也减少到46。另外，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。其结果为，由第一及第二液压泵12、13进行的来自液压缸装置11的缸底侧的吸入流量减少到96。另外，在液压缸装置11进行动力运行动作时，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以液压缸装置11的缸底侧的流量成为100。其结果为，液压缸装置11的缸底侧变为流量过多，在液压缸装置11的作为低推力侧的缸底侧液压室11a及管路14中产生由压力盈余导致的压力上升。
<再生动作>(图示AN的流量)
由于第二液压泵13的排出流量减少到46，所以第二液压泵13的吸入流量也减少到46。另外，由于第一液压泵12的排出流量为50，所以第一液压泵12的吸入流量也为50。其结果为，由第一及第二液压泵12、13进行的来自液压缸装置11的缸底侧的吸入流量减少到96。随之，在液压缸装置11进行再生动作时，通过负载W驱动液压缸装置11使得缸底侧的流量成为96，因此液压缸装置11的活塞杆侧的流量减少到48。其结果为，液压缸装置11的活塞杆侧变为流量过多，在液压缸装置11的作为低推力侧的活塞杆侧液压室11b及管路15中产生由压力盈余导致的压力上升。
如果像这样地，第一液压泵12及第二液压泵13的排出流量分别为50，则流入到液压缸装置11的流入流量或从液压缸装置11流出的流出流量不会产生盈亏，但是，实际上，在因泵容量的设定误差、由经年变化等导致的容量误差、由向外部泄漏等导致的流量误差、温度影响等而导致流量收支无法保持平衡的情况下，流入到液压缸装置11的流入流量或从液压缸装置11流出的流出流量会产生盈亏，在液压缸装置11的作为低推力侧的缸底侧及活塞杆侧中的某一方产生由流量过少导致的气蚀、由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升等不良情况。
在这种问题下，本发明具有自动地控制第二液压泵13的排出容积(容量)而不会产生上述不良情况的结构。
图3A是表示第二液压泵13的控制方法的一例的图。如图3A所示，在第二液压泵13的控制方法中，根据液压缸装置11处于伸展/收缩的动作状态以及动力运行/再生的动作状态中的某一状态来选择性地使用控制(修正运算表)，对第二液压泵13的预先设定的泵容量运算修正量。即，当将用于判断液压缸装置11的低推力侧的流量的过少/过多的基准压力值设为Pref、将缸底侧压力设为Pb、将活塞杆侧压力设为Pr时，在本发明中如下那样地对第二液压泵13的预先设定的泵容量运算修正量，来修正第二液压泵13的容量。
(a)液压缸装置11伸展而进行动力运行动作时
对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小(Pr-Pref的值越小)则修正量越大，活塞杆侧压力Pr越大(Pr-Pref的值越大)则修正量越小(负斜率)。
(b)液压缸装置11伸展而进行再生动作时
对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小(Pb-Pref的值越小)则修正量越大，缸底侧压力Pb越大(Pb-Pref的值越大)则修正量越小(负斜率)。
(c)液压缸装置11收缩而进行动力运行动作时
对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小(Pb-Pref的值越小)则修正量越小，缸底侧压力Pb越大(Pb-Pref的值越大)则修正量越大(正斜率)。
(d)液压缸装置11收缩而进行再生动作时
对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小(Pr-Pref的值越小)则修正量越小，活塞杆侧压力Pr越大(Pr-Pref的值越大)则修正量越大(正斜率)。
在此，用于判断液压缸装置11的低推力侧的流量的过少/过多的基准压力值Pref为不会产生由气蚀、压力上升导致的不良情况的压力，优选设定为比油箱压稍高的压力。例如当将油箱压设为0.1MPa时，能够将该压力设为0.2MPa左右的值。
图3B是表示第二液压泵13的控制方法的另一例的图。在该控制方法中，在根据液压缸装置11处于伸展/收缩的动作状态以及动力运行/再生的动作状态中的某一状态来选择性地分别使用的修正运算表中，在包含基准压力值Pref的规定的压力范围内设置静区，并在该规定的压力范围内不进行第二液压泵的容量的修正。由此，能够仅在压力超出静区的情况下计算泵容量修正量，而仅在需要时进行控制。
图4是表示通过图3A及图3B所示的控制方法来进行第二液压泵13的容量修正的泵控制部42的处理流程的图。在泵控制部42中存储有图3所示那样的液压缸伸展和动力运行的修正运算表、液压缸伸展和再生的修正运算表、液压缸收缩和动力运行的修正运算表、液压缸收缩和再生的修正运算表，泵控制部42输入压力传感器32、33及位置传感器34的检测信号并计算出液压缸装置11的缸底侧压力Pb、活塞杆侧压力Pr、液压缸速度V，使用这些表来计算第二液压泵13的容量修正量而进行控制。控制的详细如下。
步骤S1
输入压力传感器32、33及位置传感器34的检测信号并计算出液压缸装置11的缸底侧压力Pb、活塞杆侧压力Pr、液压缸速度V。
步骤S2
判断液压缸装置11进行动力运行动作还是再生动作。关于动力运行/再生的动作的判断方法，能够根据液压缸推力×速度的计算值的符号来判断，+表示动力运行动作，-表示再生动作。具体地说，当将液压缸伸展方向定义为+方向时，
(A1·Pb-A2·Pr)×V
+：动力运行
-：再生
如果是动力运行动作则进入到步骤S3，如果是再生动作则进入到步骤S4。
步骤S3、S4
根据液压缸速度V分别判断液压缸装置11是否为液压缸伸展，如果是液压缸伸展则进入到步骤S5、S7及步骤S9、S11，如果是液压缸收缩则进入到步骤S6及步骤S10。
步骤S5及步骤S9
根据活塞杆侧压力Pr和基准压力值Pref来计算作为两者的偏差的Pr-Pref的值，在图3A或图3B所示的液压缸伸展和动力运行的修正运算表中参照该值，计算出第二液压泵13的容量修正量。
步骤S7及步骤S11
根据缸底侧压力Pb和基准压力值Pref来计算作为两者偏差的Pb-Pref的值，在图3A或图3B所示的液压缸伸展和再生的修正运算表中参照该值，计算出第二液压泵13的容量修正量。
步骤S6及步骤S10
根据缸底侧压力Pb和基准压力值Pref来计算作为两者偏差的Pb-Pref的值，在图3A或图3B所示的液压缸收缩和动力运行的修正运算表中参照该值，计算出第二液压泵13的容量修正量。
步骤S8及步骤S12
根据活塞杆侧压力Pr和基准压力值Pref来计算作为两者偏差的Pr-Pref的值，在图3A或图3B所示的液压缸收缩和再生的修正运算表中参照该值，计算出第二液压泵13的容量修正量。
步骤S13
将在步骤S9～S12中求出的容量修正量与作为基准的目标容量Qref相加，计算出第二液压泵13的修正容量QCOR。目标容量Qref为上述式(1)所示的流量Q2，是根据在第二液压泵13中预先设定的容量而得到的流量。
步骤S14
将修正容量QCOR变换为调节器23的控制量，作为控制信号而输出。
接着，说明本实施方式的动作。
在本实施方式中，将第二液压泵13的容量设定为得到上述式(1)的Q2的容量。理论上，通过这种设定，在液压缸装置11伸展/收缩、动力运行/再生中的任一动作中，流入到液压缸装置11的流入流量或从液压缸装置11流出的流出流量均不会产生盈亏而是良好的。
接着，考虑受到某些影响而导致第二液压泵13的容量发生变化、而处于由流量过多导致的压力盈余的动作状况的情况。
在本实施方式中，在这种情况下，进行如下动作。
<由流量过多导致的压力盈余时>
参照图4进行说明。
(a)液压缸装置11伸展而进行动力运行动作时
以步骤S2→S3→S5的顺序进行处理，Pr-Pref的值越大则越减少修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)减少，液压缸装置11的活塞杆侧(活塞杆侧液压室11b及管路15)中的由流量过多导致的压力盈余降低。
(b)液压缸装置11收缩而进行动力运行动作时
以步骤S2→S3→S6的顺序进行处理，Pb-Pref的值越大则越增加修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)增加，液压缸装置11的缸底侧(缸底侧液压室11a及管路14)中的由流量过多导致的压力盈余降低。
(c)液压缸装置11伸展而进行再生动作时
以步骤S2→S4→S7的顺序进行处理，Pb-Pref的值越大则越减少修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)减少，液压缸装置11的缸底侧(缸底侧液压室11a及管路14)中的由流量过多导致的压力盈余降低。
(d)液压缸装置11收缩而进行再生动作时
以步骤S2→S4→S8的顺序进行处理，Pr-Pref的值越大则越增加修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)增加，液压缸装置11的活塞杆侧(活塞杆侧液压室11b及管路15)中的由流量过多导致的压力盈余降低。
如上所述，在所有的动作状况下，由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升得到抑制。
接着，考虑受到某些影响而导致第二液压泵13的容量发生变化，而处于产生由流量过少导致的气蚀的动作状况的情况。
在本实施方式中，在这种情况下，进行如下动作。
<在由流量过少导致的气蚀时>
参照图4进行说明。
(a)液压缸装置11伸展而进行动力运行动作时
以步骤S2→S3→S5的顺序进行处理，压力Pr-Pref的值越小则越增加修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)增加，液压缸装置11的活塞杆侧(活塞杆侧液压室11b及管路15)中的由流量过少导致的气蚀降低。
(b)液压缸装置11收缩而进行动力运行动作时
以步骤S2→S3→S6的顺序进行处理，Pb-Pref的值越小则越减少修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)减少，液压缸装置11的缸底侧(缸底侧液压室11a及管路14)中的由流量过少导致的气蚀降低。
(c)液压缸装置11伸展而进行再生动作时
以步骤S2→S4→S7的顺序进行处理，Pb-Pref的值越小则越增加修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)增加，液压缸装置11的缸底侧(缸底侧液压室11a及管路14)中的由流量过少导致的气蚀降低。
(d)液压缸装置11收缩而进行再生动作时
以步骤S2→S4→S8的顺序进行处理，Pr-Pref的值越小则越减小修正量。其结果为，第二液压泵13的容量(倾转量)减少，液压缸装置11的活塞杆侧(活塞杆侧液压室11b及管路15)中的由流量过少导致的气蚀降低。
如上所述，在所有的动作状况下，由流量过少导致的气蚀得到抑制。
即使在第一液压泵12的容量受到某些影响而从得到式(1)的Q1的容量发生变化的情况下也进行同样的控制，能够抑制由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升、由流量过少导致的气蚀。
如上所述，根据本实施方式，在使用多个液压泵的液压闭合回路系统中，即使在因第一液压泵12或第二液压泵13的泵容量误差等而导致液压缸装置11伸缩时的流量收支不平衡的情况下，也会自动地调整流量而始终将流量收支平衡保持为良好状态，从而能够有效地抑制由流量过多引起的压力盈余而导致的压力上升、由流量过少导致的气蚀。
另外，在液压闭合回路系统中不需要以往通常设置的用于工作油循环的低压选择阀(冲泄阀)，系统变得简单且小型。而且，不需要用于防止气蚀的补油回路，在这一点，系统也变得简单且小型。其结果为，不仅是性能方面，在成本方面也优选使用。
<第二实施方式>
图5是表示本发明的第二实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
在图5中，在本实施方式的液压闭合回路系统中，代替图1所示的第一实施方式的液压回路系统所具备的压力传感器32、33，而具备低推力侧压力选择阀51和压力传感器(压力检测装置)52，其中，低推力侧压力选择阀51在液压缸装置11的缸底侧液压室11a及活塞杆侧液压室11b的压力(液压力)中选择并输出液压缸装置11的推力较低的一侧的压力，压力传感器52检测低推力侧压力选择阀51所选择的压力。另外，控制器35代替泵控制装置42而具备泵控制装置42A。泵控制装置42A根据位置传感器34(动作检测装置)及压力传感器(压力检测装置)52的检测值来运算第二液压泵13的容量修正量而控制第二液压泵13的容量。
低推力侧压力选择阀51构成为在三位滑阀51a的两端被导入液压缸装置11的缸底侧液压室11a及活塞杆侧液压室11b的压力，并且通过弹簧51b、51c中立保持滑阀51a的两端。弹簧51b、51c的弹簧载荷(弹簧常数)在上述缸底侧液压室11a中的受压面积A1与活塞杆侧液压室11b中的受压面积A2之比为2：1的情况下，弹簧51b、51c的弹簧载荷之比为1：2。这是因为，在液压缸装置11的缸底侧液压室11a及活塞杆侧液压室11b的压力中选择活塞11c的推力(液压缸推力)较低的一侧的压力。此外，在液压执行机构在液压马达等的两个口中的受压面积相同的情况下，弹簧51b、51c的弹簧载荷之比为1：1，是简单选择低压侧的低压选择阀即可。在液压执行机构在液压缸装置11等的两个口的受压面积不同的情况下，通过像这样预先根据受压面积比来设定弹簧特性，能够选择并检测低推力侧的压力。
泵控制装置42A具有：基准值设定器53，其设定基准压力值Pref；差分器54，其运算由压力传感器52检测出的压力与基准压力值Pref的差分；第一运算装置55A，其根据由该差分器54运算出的差分值来计算液压缸装置11进行伸展动作时的第二液压泵13的容量修正量；第二运算装置55B，其根据由差分器54运算出的差分值来计算液压缸装置11进行收缩动作时的第二液压泵13的容量修正量；选择装置56，其在基于由位置传感器34检测出的液压缸装置11的动作速度V的液压缸装置11的动作方向为伸展动作时选择第一运算装置55A，在液压缸装置11的动作方向为收缩动作时选择第二运算装置55B；目标容量设定器57，其设定作为基准的目标容量Qref；修正器(加法器)58，其将由选择装置56选择的第一运算装置55A或第二运算装置55B所运算出的泵容量修正量与作为基准的目标容量Qref相加而计算液压泵13的修正容量QCOR；以及输出器59，其将修正容量QCOR变换为调节器23的控制量，并作为控制信号而输出。
第一运算装置55A在一个液压缸伸展的修正运算表中进行第一实施方式中的图4的步骤S9、S11的运算处理，在液压缸伸展的修正运算表中参照由差分器54运算出的差分值而计算第二液压泵13的容量修正量。第二运算装置55B在一个液压缸收缩的修正运算表中进行第一实施方式中的图4的步骤S10、S12的运算处理，在液压缸收缩的修正运算表中参照由差分器54运算出的差分值而计算第二液压泵13的容量修正量。
即使在具有上述结构的本实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。
另外，根据本实施方式，能够省略控制器35中的推力运算及低推力侧的判断处理，因此能够简化控制器35的运算处理。另外，能够削减压力传感器的数量，因此成本方面变得更为优选。
<第三实施方式>
图6是表示本发明的第三实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
在本发明中，用于驱动第一及第二液压泵的原动机如果能够进行动力的输入/输出则可以是任意的原动机，也可以是电动马达以外的例如液压马达。在本实施方式中，为将原动机设为液压马达的情况。
在图6中，在本实施方式的液压闭合回路系统中，代替图1所示的作为原动机的电动马达20而具备双向可变容量型的液压马达61。液压马达61与具备储压器(accumulator)62和安全溢流阀63的低压力源系统64连接。如公知那样，低压力源系统64在液压马达61驱动第一及第二液压泵12、13时(动力运行动作时)，由蓄存在储压器62中的液压能量进行驱动，在由第一及第二液压泵12、13驱动液压马达61时(再生动作时)，将其旋转能量作为液压能量而蓄存到储压器62中。由于存在储压器62所蓄存的液压能量不足时，低压力源系统64也可以与由发动机等驱动的未图示的液压泵连接。
另外，液压马达61具有调节器65，控制器35代替电动马达控制部41而具有液压马达控制部41B。液压马达控制部41B输入操作装置31的操作信号而生成与操作装置31的操作杆的操作方向和操作量相应的控制信号，并将该控制信号输出到调节器65。调节器65根据该控制信号来控制液压马达61的倾转方向和倾转量，使得液压马达61的旋转方向和转速成为与操作装置31的操作杆的操作方向和操作量相应的旋转方向和转速。通过控制液压马达61的旋转方向和转速，来控制第一及第二液压泵12、13的排出方向和排出流量，从而控制液压缸装置11的驱动方向和驱动速度。
在具有上述结构的本实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。
另外，在本实施方式中，在液压缸装置11进行再生动作时第一及第二液压泵12、13使液压马达61进行旋转，由此能够使再生动力作为液压能量而回收到储压器62中。
<第四实施方式>
图7是表示本发明的第四实施方式中的液压闭合回路系统的结构的图。
本发明为由单泵双口流量分配型的泵构成第一及第二液压泵的情况。
在图7中，在本实施方式的液压闭合回路系统中，代替图1所示的通过共通的驱动轴21而连结的独立的第一及第二液压泵12、13，而具备作为单泵双口流量分配型的泵而公知的分流泵(split flowpump)71。分流泵71具有一个排出/吸入口71a和两个吸入/排出口71b、71c，排出/吸入口71a经由管路14而与液压缸装置11的缸底侧连接，两个吸入/排出口71b、71c的一个口71b经由管路15而与液压缸装置11的活塞杆侧连接，另一个口71c与油箱连接。由分流泵71的一个排出/吸入口71a和两个吸入/排出口71b、71c中的一个口71b作为第一液压泵而发挥功能，由一个排出/吸入口71a和两个吸入/排出口71b、71c中的另一个口71c作为第二液压泵而发挥功能。
另外，分流泵71具有用于变更两个吸入/排出口71b、71c中的流量比例的调节器72，控制器35代替泵控制部42而具有泵控制部42C。泵控制部42C根据压力传感器32、33及位置传感器34(动作检测装置)的检测值来运算分流泵71的两个吸入/排出口71b、71c中的流量比例的修正量，并将其控制信号输出到调节器72。调节器72根据该控制信号来控制两个吸入/排出口71b、71c中的流量比例。
即使在具有上述结构的本实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。
另外，在本实施方式中，使单泵具有两个泵的功能，因此系统变得简单且小型，成本方面更为有利。
此外，在本实施方式中，作为第一及第二液压泵而使用了单泵双口流量分配型的泵，但是也可以使用单泵具有两个排出/吸入口和两个吸入/排出口的双联泵一体型的泵，由此也能够得到相同的效果。
附图标记说明
11：液压缸装置
12：第一液压泵
13：第二液压泵
14、15、17、18：管路
16：油箱
20：电动马达(原动机)
21：驱动轴
22：驱动轴
23：调节器
25：蓄电池
26：变换器
31：操作装置
32、33：压力传感器(压力检测装置)
34：位置传感器(动作检测装置)
35：控制器
41：电动马达控制部
41B：液压马达控制部
42：泵控制部
42A：泵控制部
42C：泵控制部
51：低推力侧压力选择阀
52：压力传感器
53：基准值设定器
54：差分器
55A：第一运算装置
55B：第二运算装置
56：选择装置
57：目标容量设定器
58：修正器(加法器)
59：输出器
61：液压马达(原动机)
62：储压器
63：安全溢流阀
64：低压力源系统
65：调节器
71：分流泵
71a：一个排出/吸入口
71b、71c：两个吸入/排出口71b、71c
72：调节器。

Claims (7)

1.一种液压闭合回路系统，其特征在于，具备：
液压缸装置；
双向排出型的第一液压泵，其以构成液压闭合回路的方式与该液压缸装置连接；
双向排出型且双向可变容量型的第二液压泵，其成对的排出口中的一方与所述液压缸装置的缸底侧连接，另一方与油箱连接；
原动机，其驱动所述第一液压泵及第二液压泵并且回收所述第一液压泵及第二液压泵的动力；以及
泵容量控制装置，其检测所述液压缸装置的动作方向和所述液压缸装置的低推力侧的压力，控制所述第二液压泵的容量使得所述液压缸装置伸缩时的流量收支在所述第一液压泵及第二液压泵与所述液压缸装置之间保持平衡。
2.根据权利要求1所述的液压闭合回路系统，其特征在于，
所述泵容量控制装置进行如下控制：在所述液压缸装置进行伸展动作且所述液压缸装置的低推力侧的压力低于基准压力值时，增加所述第二液压泵的容量；在所述低推力侧的压力高于所述基准压力值时，减小所述第二液压泵的容量，并且进行如下控制：在所述液压缸装置进行收缩动作且所述液压缸装置的低推力侧的压力高于基准压力值时，增加所述第二液压泵的容量；在所述低推力侧的压力低于所述基准压力值时，减小所述第二液压泵的容量。
3.根据权利要求2所述的液压闭合回路系统，其特征在于，
所述泵容量控制装置具有：
动作检测装置，其检测所述液压缸装置的动作方向；
第一压力检测装置及第二压力检测装置，其分别检测所述液压缸装置的缸底侧压力和活塞杆侧压力；以及
泵容量修正装置，其根据所述动作检测装置和所述第一压力检测装置及第二压力检测装置的检测值，判断所述液压缸装置进行动力运行动作还是再生动作以及所述液压缸装置进行伸展动作还是收缩动作，根据该判断结果来运算所述第二液压泵的容量修正量而控制第二液压泵的容量，
当将所述基准压力值设为Pref、将所述液压缸装置的缸底侧压力设为Pb、将活塞杆侧压力设为Pr时，关于所述泵容量修正装置，
(a)在所述液压缸装置伸展而进行动力运行动作时，对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小则修正量越大，活塞杆侧压力Pr越大则修正量越小，
(b)在所述液压缸装置伸展而进行再生动作时，对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小则修正量越大，缸底侧压力Pb越大则修正量越小，
(c)在所述液压缸装置收缩而进行动力运行动作时，对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小则修正量越小，缸底侧压力Pb越大则修正量越大，
(d)在所述液压缸装置收缩而进行再生动作时，对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小则修正量越小，活塞杆侧压力Pr越大则修正量越大。
4.根据权利要求2所述的液压闭合回路系统，其特征在于，
所述泵容量控制装置具有：
动作检测装置，其检测所述液压缸装置的动作方向；
低推力侧压力选择阀，其选择所述液压缸装置的缸底侧液压室和活塞杆侧液压室的压力中的低推力侧的压力；
压力检测装置，其检测所述低推力侧压力选择阀所选择的压力；以及
泵容量修正装置，其根据所述动作检测装置及所述压力检测装置的检测值，运算所述第二液压泵的容量修正量而控制第二液压泵的容量，
所述泵容量修正装置具有：
基准值设定器，其设定所述基准压力值；
第一运算装置，其根据由所述压力检测装置检测出的压力与所述基准压力值的差分值来计算所述液压缸装置进行伸展动作时的所述第二液压泵的容量修正量；
第二运算装置，其根据由所述压力检测装置检测出的压力与所述基准压力值的差分值来计算所述液压缸装置进行收缩动作时的所述第二液压泵的容量修正量；以及
选择装置，其根据由所述动作检测装置检测出的所述液压缸装置的动作方向来选择所述第一运算装置及第二运算装置中的一方。
5.根据权利要求2所述的液压闭合回路系统，其特征在于，
所述泵容量控制装置具有：
动作检测装置，其检测所述液压缸装置的动作方向；
第一压力检测装置及第二压力检测装置，其分别检测所述液压缸装置的缸底侧压力和活塞杆侧压力；以及
泵容量修正装置，其根据所述动作检测装置和所述第一压力检测装置及第二压力检测装置的检测值，判断所述液压缸装置进行动力运行动作还是再生动作以及所述液压缸装置进行伸展动作还是收缩动作，根据该判断结果来运算所述第二液压泵的容量修正量而控制第二液压泵的容量，
所述泵容量修正装置在包含所述基准压力值的规定压力范围内设有不进行所述第二液压泵容量的修正的静区，当将所述基准压力值设为Pref、将所述液压缸装置的缸底侧压力设为Pb、将活塞杆侧压力设为Pr时，关于所述泵容量修正装置，
(a)在所述液压缸装置伸展而进行动力运行动作时，在所述静区以外的压力范围内，对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小则修正量越大，活塞杆侧压力Pr越大则修正量越小，
(b)在所述液压缸装置伸展而进行再生动作时，在所述静区以外的压力范围内，对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小则修正量越大，缸底侧压力Pb越大则修正量越小，
(c)在所述液压缸装置收缩而进行动力运行动作时，在所述静区以外的压力范围内，对于基准压力值Pref，缸底侧压力Pb越小则修正量越小，缸底侧压力Pb越大则修正量越大，
(d)在所述液压缸装置收缩而进行再生动作时，在所述静区以外的压力范围内，对于基准压力值Pref，活塞杆侧压力Pr越小则修正量越小，活塞杆侧压力Pr越大则修正量越大。
6.根据权利要求1所述的液压闭合回路系统，其特征在于，
所述原动机为电动马达和液压马达中的任一方。
7.根据权利要求1所述的液压闭合回路系统，其特征在于，
所述第一液压泵及第二液压泵为单泵双口流量分配型的泵，
所述泵容量控制装置通过变更所述单泵双口流量分配型的泵的双口中的流量比例来控制所述第二液压泵的容量。
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