CN110131122B - 防止泵送系统溜缸的控制方法、系统和泵送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种防止泵送系统溜缸的控制方法，泵送系统包括油泵、第一上料组件和第二上料组件；所述第一上料组件和所述第二上料组件背离所述油泵的一端分别用于选择地连接料斗和混凝土输送管道；所述防止泵送系统溜缸的控制方法包括步骤：步骤A:判断是否停止泵送并有溜缸，若有溜缸则进入下一步骤；步骤B:控制器接受溜缸检测信号并根据输入的溜缸检测信号控制油泵向所述第一上料组件和所述第二上料组件中与所述混凝土输送管道连接的上料组件输出液压油,防止溜缸。本发明通过控制油泵排量电流，实现了防溜缸，不增加液压元件，不受液压系统压力高低的限制；有无插装阀和高/低压切换功能的泵送液压系统都适用。

Description

防止泵送系统溜缸的控制方法、系统和泵送装置

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种防止泵送系统溜缸的控制方法、系统和泵送装置。

背景技术

现行技术中的混凝土泵车防溜缸控制方法，有的利用在砼缸的一端设置S阀，实现砼缸和料斗连接和砼缸与混凝土输送管道连接的转换；当在停止泵送的时候，系统发出信号，在接收到停机信号后，先不停机，先将混凝土泵车的S阀与吸满物料的砼缸的料口连通，然后再进行停机。混凝土泵车的S阀与吸满物料的砼缸的料口连通后，吸满物料的砼缸内没有空间再容纳倒流的混凝土，此时混凝土便不能再经S阀倒流至砼缸中，避免了停机后溜缸的现象，这种技术仅适用于带插装阀且能进行高/低压切换的泵送液压系统，对于不带插装阀或无高/低压切换功能的泵送液压系统不适用。还有的技术是采用高低压切换阀以及多个插装阀，使泵送系统主油缸的进出油口封死实现油缸锁死，防止溜缸，所述方法在接收到停泵信号后，需等到与输送管相连侧的砼缸推到底后才能停泵，因此在收到停泵信号后不能立即停泵，这种方法存在较大的安全隐患。为了解决上述问题，需要提供一种新的防止泵送系统溜缸的控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种防止泵送系统溜缸的控制方法，该方法解决了现存技术中存在的安全隐患并且既能用于带插装阀或无高/低压切换功能的泵送液压系统，又能用于不带插装阀或无高/低压切换功能的泵送液压系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种防止泵送系统溜缸的控制方法，所述泵送系统包括油泵和分别连接在所述油泵的进油口和排油口处的第一上料组件和第二上料组件；所述第一上料组件和所述第二上料组件背离所述油泵的一端分别用于选择地连接料斗和混凝土输送管道；所述防止泵送系统溜缸的控制方法包括步骤：

步骤A:判断是否停止泵送并有溜缸，若有溜缸则进入下一步骤；

步骤B:控制器接受溜缸检测信号并根据输入的溜缸检测信号控制油泵向所述第一上料组件和所述第二上料组件中与所述混凝土输送管道连接的上料组件输出液压油,防止溜缸。

进一步的，所述步骤A包括：

步骤A1：判断是否在泵送停止状态，若否，不进行判断；若是，则进行下一步；

步骤A2：判断是否在停泵信号上升沿，若否，不进行判断；若是，保存与混凝土输送管道相连一侧的活塞位置S0；

步骤A3：更新当前活塞位置S；

步骤A4：根据S0和活塞当前位置S判断是否有溜缸,若是，进入步骤B。

进一步的，所述第一上料组件包括第一砼缸、第一油缸；所述第二上料组件包括第二砼缸、第二油缸；所述第一油缸的无杆腔连接在所述油泵的进油口处，所述第二油缸的无杆腔连接在所述油泵的排油口处；所述第一砼缸用于连接料斗，所述第二砼缸用于连接混凝土输送管道，

步骤A1具体为：油泵1是否停止向第二油缸的无杆腔供油，若否，则认为在泵送状态，不进行判断；若是，则可判断泵送停止，然后进入下一步；

步骤A4：停泵状态下判断停泵活塞位置S0与活塞当前位置S的差值是否超过定值N，若是，则判断为有溜缸，有溜缸标志位置为1。

进一步的，所述步骤B包括：

步骤B1：在系统有溜缸时，检测装置实时检测并将数据输入到控制器中，控制器根据收到的信号，进行计算；

步骤B2：控制器根据计算结果对油泵的排量进行控制。

进一步的，所述步骤B1具体包括：

实时采集油泵转速v根据设定的转速计算排量电流初值f1v；

实时采集油泵压力p根据设定的油泵压力值计算排量电流初值f2p；

实时采集油缸活塞或砼缸活塞位置S，计算位移变化△S，计算排量电流调整值f3(△S)，其中，△S=S-S0；

步骤B2包括：所述控制器根据所述步骤B1的计算结果对油泵的排量电流进行调整，从而控制油泵的排量，其中，最终输出排量电流Disp=f1(v)+f2(p)+f3(△S)。

进一步的，所述第一油缸的活塞和所述第一砼缸的活塞通过第一活塞杆相连，所述第二油缸的活塞和所述第二砼缸的活塞通过第二活塞杆相连；所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的有杆腔通过液压油管连通；所述第一油缸的无杆腔和所述第二油缸的无杆腔分别与能双向输出的所述油泵的进出油口相连；所述第一砼缸的无杆腔与料斗连通；所述第二砼缸的无杆腔与混凝土输送管道连通；

在步骤B2中，控制器分别根据油泵转速v、油泵压力p、油缸活塞或砼缸活塞位置计算油泵的排量电流f1v、f2p、f3(△S)，进而控制油泵输出液压油的多少，防止第二油缸的无杆腔液压油经油泵进入第一油缸的无杆腔，推动连接所述第一油缸和所述第一砼缸的活塞朝向油泵的方向推进而将所述第一砼缸无杆腔内已吸入的混凝土推回料斗内，从而达到了使与混凝土输送管道相连一侧的砼缸活塞在液压油作用下克服混凝土重力，达到受力平衡，防止溜缸。

进一步的，所述泵送系统中，所述油泵为双向输出，所述第一上料组件和所述第二上料组件能够交换连接混凝土输送管道和料斗，当第一上料组件用于连接混凝土输送管道时，所述第二上料组件用于连接料斗；当第一上料组件用于连接时料斗时，所述第二上料组件用于混凝土输送管道；在进行防溜缸控制的时候，采取的步骤是相同的。

本发明第二方面提供一种防溜缸控制系统，包括：检测装置、显示装置、控制器，其中，所述检测装置的输出端连接所述控制器的输入端以向控制器输送表示溜缸的检测信号；

所述控制器根据接收到的检测信号并能够输出信号以控制油泵向所述第一上料组件和所述第二上料组件中与所述混凝土输送管道连接的上料组件输出液压油,；

显示装置能够输入参数并传达给控制器，同时，显示装置能够显示检测装置输出的信号。

进一步的，所述检测装置包括用于检测油缸或砼缸的活塞位置的位置检测装置、用于检测转速的转速检测装置和用于检测油压的压力检测装置；

所述控制器能够根据活塞位置变化判断是否发生了溜缸，同时综合油缸或砼缸活塞的位置、油泵的转速、油泵的出口压力计算排量电流控制油泵的排量。

本发明第三方面提供一种泵送装置，所述泵送装置包括以上所述的防溜缸控制系统以及防止泵送系统溜缸的控制方法中的泵送系统,所述泵送装置能够实现上述的防止泵送系统溜缸的控制方法。

通过上述技术方案，在基本的泵送系统基础上，本发明采用程序控制的方法，根据溜缸检测信号控制油泵向与混凝土输送管道连接的第一上料组件中的第一油缸的无杆腔或第二上料组件中的第二油缸的无杆腔输出液压油，平衡活塞两侧的压力，实现防溜缸功能，无需增加液压元件，不受液压系统压力高低的限制；而且本发明不仅适用于带插装阀且有高/低压切换功能的泵送液压系统，对于不带插装阀或无高/低压切换功能的泵送液压系统同样适用。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本申请的一种实施方式的泵送系统示意图；

图2是图1所示泵送系统的一种实施方式的防溜缸总体方案框图；

图3是本申请的一种实施方式的防溜缸装置硬件结构图；

图4是本申请的一种实施方式的溜缸判断逻辑图。

附图标记说明

1-油泵；31-第一上料组件；32-第二上料组件； 311-第一砼缸；312-第一油缸；321-第二砼缸；322-第二油缸；323-第二活塞杆；313-第一活塞杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

上升沿：数字电路中，数字电平从低电平（数字“0”）变为高电平（数字“1”）的那一瞬间（时刻）叫作上升沿。

溜缸：如图1所示，在泵送过程中，第一砼缸311的无杆腔与料斗相连，第二砼缸321的无杆腔与混凝土输送管道相连，液压油从油泵1进入第二油缸322的无杆腔，第二砼缸321活塞前进向右，推动第二砼缸321无杆腔内的混凝土进入输送管道；同时，第二油缸322的有杆腔内液压油进入第一油缸312的有杆腔，第一油缸312无杆腔的液压油回到油泵，第一砼缸311的活塞后退（图1中即向左移动），将料斗内的混凝土吸入第一砼缸311的无杆腔。

此时若停止泵送，即油泵1停止向第二油缸322的无杆腔供油。输送管内的混凝土在重力作用下回流，使连在一起的第二砼缸321的活塞和第二油缸322的活塞后溜（图1中即向左移动），这种活塞后溜的情形称为溜缸。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

一种防止泵送系统溜缸的控制方法，所述泵送系统包括油泵1和分别连接在所述油泵1的进油口和排油口处的第一上料组件31和第二上料组件32；所述第一上料组件31和所述第二上料组件32背离所述油泵1的一端分别用于选择地连接料斗和混凝土输送管道；所述防止泵送系统溜缸的控制方法包括步骤：

步骤A:判断是否停止泵送并有溜缸，若有溜缸则进入下一步骤；

步骤B:控制器接受溜缸检测信号并根据输入的溜缸检测信号控制油泵1向所述第一上料组件31和所述第二上料组件32中与所述混凝土输送管道连接的上料组件输出液压油,防止溜缸。

在基本的泵送系统基础上，本发明采用程序控制的方法，根据溜缸检测信号控制油泵1向与混凝土输送管道连接的第一上料组件31中的第一油缸312的无杆腔或第二上料组件32中的第二油缸322的无杆腔输出液压油，平衡活塞两侧的压力，实现防溜缸功能，无需增加液压元件，不受液压系统压力高低的限制；而且本发明不仅适用于带插装阀且有高/低压切换功能的泵送液压系统，对于不带插装阀或无高/低压切换功能的泵送液压系统同样适用。

优选地，所述步骤A包括：

步骤A1：判断是否在泵送停止状态，若否，不进行判断；若是，则进行下一步；

步骤A2：判断是否在停泵信号上升沿，若否，不进行判断；若是，保存与混凝土输送管道相连一侧的活塞位置S0；此处，可以采用程序判断是否触发上升沿，也可以根据控制器发出的指令判断是否触发上升沿。

步骤A3：更新当前活塞位置S；此处，程序可自动根据被检测活塞的实时位置进行更新。

步骤A4：根据S0和活塞当前位置S判断是否有溜缸,若是，进入步骤B。

优选地，所述第一上料组件31包括第一砼缸311、第一油缸312；所述第二上料组件32包括第二砼缸321、第二油缸322；所述第一油缸312的无杆腔连接在所述油泵1的进油口处，所述第二油缸322的无杆腔连接在所述油泵1的排油口处；所述第一砼缸311用于连接料斗，所述第二砼缸321用于连接混凝土输送管道，此处是图1中所示的一种工作状态，

步骤A1具体为：油泵1是否停止向第二油缸322的无杆腔供油，若否，则认为在泵送状态，不进行判断；若是，则可判断泵送停止，然后进入下一步；

步骤A4：停泵状态下判断停泵活塞位置S0与活塞当前位置S的差值是否超过定值N，若是，则判断为有溜缸，有溜缸标志位置为1。

优选地，所述步骤B包括：

步骤B1：在系统有溜缸时，检测装置实时检测并将数据输入到控制器中，控制器根据收到的信号，进行计算；

步骤B2：控制器根据计算结果对油泵1的排量进行控制。

优选地，所述步骤B1具体包括：

实时采集油泵转速v根据设定的转速计算排量电流初值f1v；其中，排量电流是指油泵排量的控制采用电控时，油泵的排量所对应的电流。

实时采集油泵压力p根据设定的油泵压力值计算排量电流初值f2p；

实时采集油缸活塞或砼缸活塞位置S，计算位移变化△S，计算排量电流调整值f3(△S)，其中，△S=S-S0；

步骤B2包括：所述控制器根据所述步骤B1的计算结果对油泵1的排量电流进行调整，从而控制油泵1的排量，其中，最终输出排量电流Disp=f1(v)+f2(p)+f3(△S)。

优选地，所述第一油缸312的活塞和所述第一砼缸311的活塞通过第一活塞杆313相连，所述第二油缸322的活塞和所述第二砼缸321的活塞通过第二活塞杆323相连；所述第一油缸312的有杆腔和所述第二油缸322的有杆腔通过液压油管连通；所述第一油缸312的无杆腔和所述第二油缸322的无杆腔分别与能双向输出的所述油泵1的进出油口相连；所述第一砼缸311的无杆腔与料斗连通；所述第二砼缸321的无杆腔与混凝土输送管道连通；

在步骤B2中，控制器分别根据油泵转速v、油泵压力p、油缸活塞或砼缸活塞位置计算油泵1的排量电流f1v、f2p、f3(△S)，进而控制油泵1输出液压油的多少，防止第二油缸322的无杆腔液压油经油泵1进入第一油缸312的无杆腔，推动连接所述第一油缸312和所述第一砼缸311的活塞朝向油泵1的方向推进而将所述第一砼缸311无杆腔内已吸入的混凝土推回料斗内，从而达到了使与混凝土输送管道相连一侧的砼缸活塞在液压油作用下克服混凝土重力，达到受力平衡，防止溜缸。一种具体实施方式的防止泵送系统溜缸的控制方法的防溜缸控制流程图如图4所示，在溜缸状态下，控制器根据油泵1（或驱动油泵1转动的发动机、电机）的转速v计算排量电流初始值f1(v)，根据油泵1的出口压力（或者与油泵1的出口相连的油缸的压力）p计算排量初始电流f2(p)，根据该油缸活塞（或者与油缸活塞连接在一起的砼缸活塞）变化量△S=S-S0计算排量电流调整值f3(△S)，最终输出排量电流Disp=f1(v)+f2(p)+f3(△S)。

转速越高排量初始电流f1(v)越小，且f1(v)始终为正。例如，f1(v)=b1-（b1-b0）×（v-v0）/(v1-v0)，其中v为油泵1的实时转速，v0为停泵后油泵1的转速，v1为停泵后油泵1可能出现的最高转速，b0为v0对应的排量电流，b1（b1>b0）为v1对应的排量电流。

压力越高初始排量电流f2(p)越大，且f2(p)始终为正。例如，f1(v)=k×p，其中k为定值，p为油泵1的出口压力。

△S越大排量电流调整值f3(△S)越大，且当△S<0时说明活塞在后溜，此时排量电流Disp偏小，f3(△S)取正值，使排量电流Disp增大；当△S>0时说明活塞出现过推，此时排量电流Disp偏大，f3(△S)取负值，使排量电流Disp减小。

例如，f3(△S)=-Kp△S（t）-Ki∑△S（t）-Kd（△S（t）-△S（t-1））/T，其中Kp，Ki，Kd为定值，△S（t）为本采样周期的位移，△S（t-1）为上一采样周期的位移，T为采样周期。

停泵后油泵1的转速v0约960rpm，可能出现的最高转速v1为2300rpm，根据实验测试数据，优选地，b0=160mA，b1=170mA，f1(v)=170-（v-960）/134。

根据实验测试数据，优选地，k取2，f2(p)=2p。

根据实验测试数据，优选地，Kp= 0.07，Ki=0~0.01，Kd=0.2。

优选地，所述泵送系统中，所述油泵1为双向输出，所述第一上料组件31和所述第二上料组件32能够交换连接混凝土输送管道和料斗，当第一上料组件31用于连接混凝土输送管道时，所述第二上料组件32用于连接料斗；当第一上料组件31用于连接时料斗时，所述第二上料组件32用于混凝土输送管道；在进行防溜缸控制的时候，采取的步骤是相同的。

其中，油泵1设置为双向输出，一个油口为进油口，另一个油口则为排油口，根据不同的需要，油泵1的输出输入方向是可选择的；所述第一上料组件31和第二上料组件32的右端能够通过转换装置可选择的连接料斗和混凝土输送管道，如图1所示的位置，第一上料组件31的左端连接油泵1的进油口，第二上料组件32的左端连接油泵1的排油口；第一上料组件31的右端连接料斗，第二上料组件32的右端连接混凝土输送管道，泵送过程中，第一砼缸311的无杆腔与料斗相连，第二砼缸321的无杆腔与混凝土输送管道相连，液压油从油泵1进入第二油缸322的无杆腔，第二砼缸321活塞前进（向右），推动第二砼缸321无杆腔内的混凝土进入输送管道；同时，第二油缸322有杆腔内的液压油进入第一油缸312的有杆腔，第一油缸312无杆腔液压油回到油泵，第一砼缸311活塞后退(向左)，将料斗内的混凝土吸入第一砼缸311无杆腔。

此时若停止泵送，即油泵1停止向第二油缸322的无杆腔供油。混凝土输送管内的混凝土在重力作用下回流（向左流），使连在一起的第二砼缸321和第二油缸322活塞往后溜（向左移动）。第二油缸322无杆腔的液压油经油泵1进入第一油缸312的无杆腔，从而推动连在一起的第一砼缸311和第一油缸312的活塞推进（向右移动），进而将第一砼缸311无杆腔内已吸入的混凝土推回料斗内。

反之，则是第一上料组件31的右端连接混凝土输送管道，第二上料组件32的右端连接料斗，第一上料组件31的左端连接油泵1的排油口，第二上料组件32的左端连接油泵1的进油口。

所以，两种工况下的防溜缸控制的方法是一样的。

本发明第二方面提供一种防溜缸控制系统，包括：检测装置、显示装置、控制器，其中，所述检测装置的输出端连接所述控制器的输入端以向控制器输送表示溜缸的检测信号；

所述控制器根据接收到的检测信号并能够输出信号以控制油泵1向所述第一上料组件31和所述第二上料组件32中与所述混凝土输送管道连接的所述上料组件输出液压油；

显示装置能够输入参数并传达给控制器，同时，显示装置能够显示检测装置输出的信号。

优选地，所述检测装置包括用于检测油缸或砼缸的活塞位置的位置检测装置、用于检测转速的转速检测装置和用于检测油压的压力检测装置；

所述控制器能够根据活塞位置变化判断是否发生了溜缸，同时综合油缸或砼缸活塞的位置、油泵1的转速、油泵1的出口压力计算排量电流控制油泵1的排量。

本发明第三方面提供一种泵送装置，所述泵送装置包括以上所述的防溜缸控制系统以及防止泵送系统溜缸的控制方法中的泵送系统,所述泵送装置能够实现上述的防止泵送系统溜缸的控制方法。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述防止泵送系统溜缸的控制方法中的泵送系统包括油泵（1）和分别连接在所述油泵（1）的进油口和排油口处的第一上料组件（31）和第二上料组件（32）；所述第一上料组件（31）和所述第二上料组件（32）背离所述油泵（1）的一端分别用于选择地连接料斗和混凝土输送管道；所述防止泵送系统溜缸的控制方法包括步骤：

步骤A:判断是否停止泵送并有溜缸，若有溜缸则进入下一步骤，其中，是否溜缸根据活塞位置变化来判断；

步骤B:控制器接受溜缸检测信号并根据输入的溜缸检测信号控制油泵（1）向所述第一上料组件（31）和所述第二上料组件（32）中与所述混凝土输送管道连接的上料组件输出液压油,防止溜缸。

2.根据权利要求1所述的防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述步骤A包括：

步骤A1：判断是否在泵送停止状态，若否，不进行判断；若是，则进行下一步；

步骤A2：判断是否在停泵信号上升沿，若否，不进行判断；若是，保存与混凝土输送管道相连一侧的活塞位置S0；

步骤A3：更新当前活塞位置S；

步骤A4：根据S0和活塞当前位置S判断是否有溜缸,若是，进入步骤B。

3.根据权利要求2所述的防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述第一上料组件（31）包括第一砼缸（311）、第一油缸（312）；所述第二上料组件（32）包括第二砼缸（321）、第二油缸（322）；所述第一油缸（312）的无杆腔连接在所述油泵（1）的进油口处，所述第二油缸（322）的无杆腔连接在所述油泵（1）的排油口处；所述第一砼缸（311）用于连接料斗，所述第二砼缸（321）用于连接混凝土输送管道，

步骤A1具体为：油泵（1）是否停止向第二油缸（322）的无杆腔供油，若否，则认为在泵送状态，不进行判断；若是，则可判断泵送停止，然后进入下一步；

步骤A4：停泵状态下判断停泵活塞位置S0与活塞当前位置S的差值是否超过定值N，若是，则判断为有溜缸，有溜缸标志位置为1。

4.根据权利要求3所述的防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述步骤B包括：

步骤B1：在系统有溜缸时，检测装置实时检测并将数据输入到控制器中，控制器根据收到的信号，进行计算；

步骤B2：控制器根据计算结果对油泵（1）的排量进行控制。

5.根据权利要求4所述的防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述步骤B1具体包括：

实时采集油泵转速v根据设定的转速计算排量电流初值f1（v）；

实时采集油泵压力p根据设定的油泵压力值计算排量电流初值f2（p）；

实时采集油缸活塞或砼缸活塞位置S，计算位移变化△S，计算排量电流调整值f3(△S)，其中，△S=S-S0；

步骤B2包括：所述控制器根据所述步骤B1的计算结果对油泵（1）的排量电流进行调整，从而控制油泵（1）的排量，其中，最终输出排量电流Disp=f1(v)+f2(p)+f3(△S)。

6.根据权利要求5所述的防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述第一油缸（312）的活塞和所述第一砼缸（311）的活塞通过第一活塞杆（313）相连，所述第二油缸（322）的活塞和所述第二砼缸（321）的活塞通过第二活塞杆（323）相连；所述第一油缸（312）的有杆腔和所述第二油缸（322）的有杆腔通过液压油管连通；所述第一油缸（312）的无杆腔和所述第二油缸（322）的无杆腔分别与能双向输出的所述油泵（1）的进出油口相连；所述第一砼缸（311）的无杆腔与料斗连通；所述第二砼缸（321）的无杆腔与混凝土输送管道连通；

在步骤B2中，控制器分别根据油泵转速v、油泵压力p、油缸活塞或砼缸活塞位置计算油泵（1）的排量电流f1（v）、f2（p）、f3(△S)，进而控制油泵（1）输出液压油的多少，防止第二油缸（322）的无杆腔液压油经油泵（1）进入第一油缸（312）的无杆腔，推动连接所述第一油缸（312）和所述第一砼缸（311）的活塞朝向油泵（1）的方向推进而将所述第一砼缸（311）无杆腔内已吸入的混凝土推回料斗内，从而达到了使与混凝土输送管道相连一侧的砼缸活塞在液压油作用下克服混凝土重力，达到受力平衡，防止溜缸。

7.根据权利要求5所述的防止泵送系统溜缸的控制方法，其特征在于，所述泵送系统中，所述油泵（1）为双向输出，所述第一上料组件（31）和所述第二上料组件（32）能够交换连接混凝土输送管道和料斗，当第一上料组件（31）用于连接混凝土输送管道时，所述第二上料组件（32）用于连接料斗；当第一上料组件（31）用于连接时料斗时，所述第二上料组件（32）用于混凝土输送管道；在进行防溜缸控制的时候，采取的步骤是相同的。

8.一种防溜缸控制系统，其特征在于，包括：检测装置、显示装置、控制器，其中，所述检测装置的输出端连接所述控制器的输入端以向所述控制器输送表示溜缸的检测信号；

所述控制器根据接收到的检测信号并能够输出信号以控制油泵（1）向分别连接在所述油泵（1）的进油口和排油口处的第一上料组件（31）和第二上料组件（32）中与混凝土输送管道连接的上料组件输出液压油；

所述显示装置能够输入参数并传达给所述控制器，同时，所述显示装置能够显示所述检测装置输出的信号；

所述检测装置包括用于检测油缸或砼缸的活塞位置的位置检测装置。

9.根据权利要求8所述的防溜缸控制系统，其特征在于，所述检测装置包括用于检测转速的转速检测装置和用于检测油压的压力检测装置；

所述控制器能够根据活塞位置变化判断是否发生了溜缸，同时综合油缸或砼缸活塞的位置、所述油泵（1）的转速、所述油泵（1）的出口压力计算排量电流控制所述油泵（1）的排量。

10.一种泵送装置，其特征在于，所述泵送装置包括权利要求8或9所述的防溜缸控制系统以及权利要求1-7中任意一项所述的防止泵送系统溜缸的控制方法中的泵送系统,所述泵送装置能够实现权利要求1-7中的任意一项所述的防止泵送系统溜缸的控制方法。

Images