CN104298145B - 一种堆垛机定位及控制方法 - Google Patents

一种堆垛机定位及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104298145B
CN104298145B CN201310295509.9A CN201310295509A CN104298145B CN 104298145 B CN104298145 B CN 104298145B CN 201310295509 A CN201310295509 A CN 201310295509A CN 104298145 B CN104298145 B CN 104298145B
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
driver
encoder
servo
alternating current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310295509.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104298145A (zh
Inventor
李润刚
王中军
李国洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHENYANG AIRCRAFT Corp (SAC) LOGISTICS EQUIPMENT Co Ltd
Original Assignee
SHENYANG AIRCRAFT Corp (SAC) LOGISTICS EQUIPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENYANG AIRCRAFT Corp (SAC) LOGISTICS EQUIPMENT Co Ltd filed Critical SHENYANG AIRCRAFT Corp (SAC) LOGISTICS EQUIPMENT Co Ltd
Priority to CN201310295509.9A priority Critical patent/CN104298145B/zh
Publication of CN104298145A publication Critical patent/CN104298145A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104298145B publication Critical patent/CN104298145B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller

Abstract

一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：堆垛机控制柜将目标位置信息传送给X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器；X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器分别依据目标位置信息以及X轴绝对值编码器和X轴增量型编码器、Y轴绝对值编码器和Y轴增量型编码器的数值，控制X轴交流电机、Y轴交流电机的运转，使设备到达指定位置和相应状态；Z轴伺服驱动器依据目标位置信息以及Z轴绝对值编码器和Z轴增量型编码器的数值，控制Z轴交流电机，使货叉到达指定状态。本发明实现堆垛机在停车时通过顶部制动的方式来增加阻尼，减轻设备在停车时的晃动，解决了堆垛机在快速停车时的平稳性问题，实现设备在快速停车时设备的稳定性。

Description

一种堆垛机定位及控制方法
技术领域
本发明属于机械设计技术领域，具体涉及一种堆垛机定位及控制装置的改进。
背景技术
一般情况下，堆垛机的电机采用交流电机，通过变频器和可编程控制器对电机进行驱动和控制，其定位精度、系统响应速度等方面有一定的局限，设备系统性能的要求在超过一定范围时不能满足系统要求。
发明内容
本发明的目的是：为了解决上述控制方式的性能局限而设计的新的技术方案。
本发明的技术方案是：一种堆垛机定位及控制装置，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21；
各组件连接关系如下：
在立柱1上设有堆垛机控制柜5，在立柱1上设有可上下移动的载货台3，在载货台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20，在下横梁18上设有无线红外通讯设备20，立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上;
在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6，在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动器4，将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15，在载货台3上安装Z轴交流电机12，X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行；
在X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17，Z轴绝对值编码器13和Z轴增量型编码器14，并将它们分别与对应的X、Y、Z轴伺服驱动器相连接。
载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过滑触线21供电。
在上述装置基础上，本发明方法步骤如下：
第一：堆垛机控制柜(5)将目标位置（X,Y,Z)信息通过有线方式传送给X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)，通过红外无线方式传送给Z轴伺服驱动器（4）。
第二：X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)分别依据目标位置（X,Y,Z)信息以及X轴绝对值编码器(10)和X轴增量型编码器（11）、Y轴绝对值编码器(16)和Y轴增量型编码器（17）的数值，控制X轴交流电机(9)、Y轴交流电机(15)的运转，使设备设备到达指定位置和相应状态。
第三步：Z轴伺服驱动器（4）依据目标位置（X,Y,Z)信息以及Z轴绝对值编码器（13）和Z轴增量型编码器（14）的数值，控制Z轴交流电机（12），使货叉到达指定状态。
本发明的优点：此堆垛机性能提升的设计方式具有良好的性能价格比，在系统调试上比原设计更加方便和简洁，堆垛机载货台采用安全滑触线供电以及红外无线的通讯方式实现载货台的无拖缆设计，使载货台在垂直方向的运动性能大幅度提升，时设备性能达到原设计的2倍以上。
附图说明
图1：本发明所用装置结构示意图
图2：本发明原理图
具体实施方式
一种堆垛机定位及控制装置，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21；
各组件连接关系如下：
在立柱1上设有堆垛机控制柜5，在立柱1上设有可上下移动的载货台3，在载货台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20，在下横梁18上设有无线红外通讯设备20，立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上;
在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6，在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动器4，将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15，在载货台3上安装Z轴交流电机12，X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行；
在X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17，Z轴绝对值编码器13和Z轴增量型编码器14，并将它们分别与对应的X、Y、Z轴伺服驱动器相连接。
载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过滑触线21供电。
利用此技术设计设备性能参数：

Claims (1)

1.一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一：堆垛机控制柜(5)将目标位置(X,Y,Z)信息通过有线方式传送给X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)，通过红外无线方式传送给Z轴伺服驱动器(4)；
第二：X轴伺服驱动器(7)、Y轴伺服驱动器(8)分别依据目标位置(X,Y,Z)信息以及X轴绝对值编码器(10)和X轴增量型编码器(11)、Y轴绝对值编码器(16)和Y轴增量型编码器(17)的数值，控制X轴交流电机(9)、Y轴交流电机(15)的运转，使设备设备到达指定位置和相应状态；其中，所述X轴绝对值编码器(10)和X轴增量型编码器(11)并联至X轴伺服驱动器(7)，Y轴绝对值编码器(16)和Y轴增量型编码器(17)并联至Y轴伺服驱动器(8)；
第三步：Z轴伺服驱动器(4)依据目标位置(X,Y,Z)信息以及Z轴绝对值编码器(13)和Z轴增量型编码器(14)的数值，控制Z轴交流电机(12)，使货叉到达指定状态，其中，Z轴绝对值编码器(13)和Z轴增量型编码器(14)并联至Z轴伺服驱动器(4)。
CN201310295509.9A 2013-07-15 2013-07-15 一种堆垛机定位及控制方法 Active CN104298145B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310295509.9A CN104298145B (zh) 2013-07-15 2013-07-15 一种堆垛机定位及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310295509.9A CN104298145B (zh) 2013-07-15 2013-07-15 一种堆垛机定位及控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104298145A CN104298145A (zh) 2015-01-21
CN104298145B true CN104298145B (zh) 2017-06-16

Family

ID=52317924

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310295509.9A Active CN104298145B (zh) 2013-07-15 2013-07-15 一种堆垛机定位及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104298145B (zh)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2910882Y (zh) * 2006-04-17 2007-06-13 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 主梁升降式岸桥控制系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006290510A (ja) * 2005-04-08 2006-10-26 Murata Mach Ltd 搬送装置
CN201626804U (zh) * 2009-05-09 2010-11-10 烟台东洲机电设备有限公司 上支撑式堆垛机
CN102101591A (zh) * 2010-12-30 2011-06-22 上海精星仓储设备工程有限公司 一种实现堆垛机伺服定位的方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2910882Y (zh) * 2006-04-17 2007-06-13 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 主梁升降式岸桥控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN104298145A (zh) 2015-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202608744U (zh) 一种两级举升电池换装堆垛机构
CN103663163A (zh) 随行顶升机
CN202542387U (zh) 多轮系移动机器人转向同步系统
CN202754754U (zh) 物料升降机
CN105692428A (zh) 一种集装箱平衡吊具
CN103663164A (zh) 移行升降机
CN104298145B (zh) 一种堆垛机定位及控制方法
CN203350665U (zh) 一种堆垛机定位及控制装置
CN203568389U (zh) 轨道往复式运行小车
CN203173701U (zh) 新型通用桥式起重机
CN104809949A (zh) 绝缘斗臂车仿真培训装置
CN203006786U (zh) 拆卸工装
CN102275851A (zh) 具有托架配重机构的工件升降翻转装置
CN205737547U (zh) 一种用于板状物料的摆渡转移系统
CN205023800U (zh) 一种缆绳式举升车
CN202139004U (zh) 电动全方位移动升降机
CN202139002U (zh) 具有托架配重机构的工件升降翻转装置
CN203212285U (zh) 升降定位控制装置
CN203333253U (zh) 一种遥控液压升降车
CN103539035A (zh) 一种悬臂式提升机构
CN203229167U (zh) 搬运机器人液压控制装置
CN203048130U (zh) 一种装配线的升降横移装置
CN203602309U (zh) 一种悬臂式提升机构
CN203475028U (zh) 分丝整经机盘头托架移动装置
CN203622436U (zh) 一种机械手臂运行传动机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant