CN104295307A - 隧道钢拱架安装机及其安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧道钢拱架安装机及其安装方法，安装机包括机架、行走驱动机构、抬升机构、牵引机构和机械手机构，所述机架顶部设置有平台，机械手机构设置在平台上，牵引机构设置在机架上带动机械手机构在平台上运动，行走驱动机构设置在机架底部带动机架运动，所述抬升机构活动连接在机架上；所述抬升机构工作时运动至地面将安装连接好的钢拱架抬升至平台，所述机械手机构从抬升机构上取下钢拱架，所述牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架输送到安装位置，且通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度。本发明在地面进行整榀钢拱架对接组装，再将其安装到隧道需要位置，以较少的人员进行钢拱架快捷安装而且更安全，从而解决现有技术中存在的缺点。

Description

隧道钢拱架安装机及其安装方法

技术领域

本发明涉及一种隧道钢拱架安装机及其安装方法，属于隧道施工设备和方法技术领域。

背景技术

在钻爆法隧道施工中，遇到自稳性较差的围岩时，开挖工序结束后需立即进行初期支护：安装钢拱，挂网，进行混凝土喷护作业，以巩固隧道，防止隧道坍塌。

其中安装钢拱即：将每榀通常分为3段，每段间通过法兰螺栓连接的钢拱安装到隧道环形开挖面，与预先打入围岩的锚杆焊接定位。

现行的钢拱安装通常手段为，利用简易钢制台架作平台以肩挑手扛方式移动，安放每1段钢拱，然后在空中对接，安装螺栓。而每1段钢拱重200kg左右，所以劳动强度大，施工速度慢，不能对开挖断面进行及时、有效支护，当出现隧道失稳塌方现象时，对人身和设备安全造成极大威胁，易发生安全事故。

为克服上述缺点，现有技术进行了许多尝试：

如公开号CN102287209A、公开号CN103924989A，通过在钢制台架上增加起吊设备，顶升设备进行钢拱移动及顶升，仍需利用简易钢制台架作平台通过人工在空中逐段对接钢拱，安装螺栓。安装工序与传统人工安装一样，虽然节省部分人力但安装时间及安装人员并未减少，增加的设备占用了台架施工空间，一旦设备故障便造成隧道开挖施工中断，难以推广。

如公开号CN203285458U、公开号CN203285453U、公开号CN202402045U，

采用大型专用机械进行钢拱安装及附属作业，配备行走机构，利用多功能液压臂夹持钢拱进行安装，但仍然在空中对接钢拱，人工连接螺栓。虽然钢拱安装速度较快但要求操作人员经验丰富才能快速操作液压臂进行钢拱对接；因为是专用机械，没有原钢制台架兼作炮眼施工台架的功能，作业完毕要退场后将炮眼施工台架安放到位才能进行下一循环作业，因而增加设备进场和离场时间，就整个隧道施工而言该施工方式反而比人工安装钢拱更费时，且机械采购成本高，操作，维护复杂，难以推广。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的上述问题，提供一种隧道钢拱架安装机及其安装方法。本发明在地面进行整榀钢拱架对接组装，再将其举升安装到隧道需要位置，这样可以用较少的人员进行钢拱快捷安装而且更安全，从而解决现有技术中存在的缺点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种隧道钢拱架安装机，其特征在于：包括机架、行走驱动机构、抬升机构、牵引机构和机械手机构，所述机架顶部设置有平台，机械手机构设置在平台上，牵引机构设置在机架上带动机械手机构在平台上运动，行走驱动机构设置在机架底部带动机架运动，所述抬升机构活动连接在机架上；所述抬升机构工作时运动至地面将安装连接好的钢拱架抬升至平台，所述机械手机构从抬升机构上取下钢拱架，所述牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架输送到安装位置，且通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度。

所述抬升机构为二个，对称设置在机架两侧；抬升机构包括抬升臂、抬升臂卡爪和抬升臂油缸，所述抬升臂油缸带动抬升臂运动至地面，将安装连接好的钢拱架固定在抬升臂卡爪上后，抬升臂油缸带动抬升臂运动至平台。

所述抬升臂一端铰接在机架上，另一端与抬升臂卡爪固定连接，抬升臂油缸一端连接在机架上，另一端连接在抬升臂上。 

所述机械手机构为二个，对称设置在机架两侧与抬升机构配合；机械手机构包括机械手安装架、机械手摆动臂、机械手伸缩臂、机械手卡爪、机械手翻转油缸和机械手顶升油缸，所述机械手卡爪从抬升机构上取下钢拱架，牵引机构带动机械手安装架在平台上运动将钢拱架输送到安装位置，机械手翻转油缸将机械手摆动臂向上顶升，机械手顶升油缸顶升机械手伸缩臂将钢拱架顶升至安装高度。

所述机械手安装架设置在平台上，机械手摆动臂活动设置在机械手安装架上，机械手顶升油缸设置在机械手摆动臂内，机械手顶升油缸一端连接在机械手摆动臂内，另一端与机械手伸缩臂连接，机械手卡爪固定设置在机械手伸缩臂上，机械手翻转油缸一端与机械手安装架连接，另一端与机械手摆动臂连接。

所述机械手安装架上设置有机械手滚轮，平台上设置有轨道，机械手滚轮设置在轨道中。

所述机械手安装架底部设置有与牵引机构配合的第一固定端和第二固定端。

所述牵引机构为两个，与机械手机构对应设置；牵引机构包括驱动装置和由驱动装置带动的链条，链条一端与第一固定端连接，另一端与第二固定端连接。

所述驱动装置包括牵引电机、减速器、驱动轮、第一导轮和第二导轮，所述减速器与牵引电机连接，驱动轮与减速器连接，第一导轮和第二导轮与链条配合导向，链条一端与第一固定端连接，另一端依次经过第一导轮、驱动轮和第二导轮后连接到第二固定端。

所述行走驱动机构包括固定设置在机架底部的四个行走轮，每个行走轮对应设置一个带动行走轮运动的驱动电机，四个驱动电机通过设置在机架侧向平台上的控制台控制开关。

本发明还包括用于调整机架位置的支腿机构，所述支腿机构包括支腿滑套、支腿顶升油缸、支腿滑座、支腿平移油缸和支腿底座，支腿滑套与支腿滑座滑动配合，支腿滑套一端固定连接在机架底部，另一端与支腿顶升油缸固定连接，支腿滑座固定设置在支腿滑座油缸安装箱上，支腿顶升油缸位于支腿滑座内且固定设置在支腿滑座油缸安装箱上，支腿平移油缸一端与支腿底座连接，另一端与支腿滑座油缸安装箱连接， 支腿底座上设置有与支腿滑座油缸安装箱配合的滑轨，支腿滑座油缸安装箱通过卡槽限位在滑轨上。

一种隧道钢拱架安装机安装钢拱架的方法，其特征在于：先将安装机通过行走驱动机构开至工作位置，再将抬升机构运动至地面将安装连接好的钢拱架抬升至平台，通过机械手机构从抬升机构上取下钢拱架，通过牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架输送到安装位置，通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度，通过人工调整边拱摆角至边拱脚安转位置，拧紧钢拱架连接螺栓，将钢拱架焊接于预先设置的锚杆上，松开机械手卡爪。

采用本发明的优点在于：

一、本发明包括机架、行走驱动机构、抬升机构、牵引机构和机械手机构，所述机架顶部设置有平台，机械手机构设置在平台上，牵引机构设置在机架上带动机械手机构在平台上运动，行走驱动机构设置在机架底部带动机架运动，所述抬升机构活动连接在机架上；所述抬升机构工作时运动至地面将安装连接好的钢拱架抬升至平台，所述机械手机构从抬升机构上取下钢拱架，所述牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架输送到安装位置，且通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度，采用本发明后，可以实现理论上的最简单的钢拱安装方案：通过在地面进行整榀钢拱架对接并安装螺栓，然后通过钢拱安装机将其安装到隧道需要位置，与现有技术先将各段钢拱架顶升后再连接安装相比，本发明在地面进行整榀钢拱架对接组装，再将其举升安装到隧道需要位置，可大为减少钢拱安装时间及人员并大大增加了施工的安全性，安装机平台有效施工空间与原简易钢制台架一致，当安装机出现故障后仍能保有原简易钢制台架功能，可恢复原人工安装施工方式，不会造成隧道开挖施工中断，从而解决现有技术存在的缺点。

二、本发明中，所述抬升机构为二个，对应设置在机架两侧；抬升机构包括抬升臂、抬升臂卡爪和抬升臂油缸，所述抬升臂油缸带动抬升臂运动至地面，将安装连接好的钢拱架固定在抬升臂卡爪上后，抬升臂油缸带动抬升臂运动至平台，采用此结构原理的抬升机构优点在于：隧道中地面空间大，本发明在地面上组装钢拱相对现有技术在钢制台架平台上组装钢拱，不仅施工方便而且安全。

三、本发明中，所述抬升臂一端铰接在机架上，另一端与抬升臂卡爪固定连接，抬升臂油缸一端连接在机架上，另一端连接在抬升臂上，采用此结构的优点在于：在隧道狭小空间内合理布置机具对提高隧道施工进度及施工安全尤为重要，该机构可利用较小设备安装的空间实现将拱架抬升到平台的功能。

四、本发明中，所述机械手机构为二个，对应设置在机架两侧与抬升机构配合；机械手机构包括机械手安装架、机械手摆动臂、机械手伸缩臂、机械手卡爪、机械手翻转油缸和机械手顶升油缸，所述机械手卡爪从抬升机构上取下钢拱架，牵引机构带动机械手安装架在平台上运动将钢拱架输送到安装位置，机械手翻转油缸将机械手摆动臂向上顶升，机械手顶升油缸顶升机械手伸缩臂将钢拱架顶升至安装高度，采用此结构原理的机械手机构优点在于：组装后的钢拱较重，人力无法拖移并顶升到需要位置，该机构以机械方式实现组装后钢拱的拖移并顶升的要求。

五、本发明中，所述机械手安装架设置在平台上，机械手摆动臂活动设置在机械手安装架上，机械手顶升油缸设置在机械手摆动臂内，机械手顶升油缸一端连接在机械手摆动臂内，另一端与机械手伸缩臂连接，机械手卡爪固定设置在机械手伸缩臂上，机械手翻转油缸一端与机械手安装架连接，另一端与机械手摆动臂连接，采用此结构的机优点在于：钢拱安装时运动幅度较大，该机构在狭小的平台空间上以较小的设备安装空间实现较大幅度的动作。

六、本发明中，所述机械手安装架上设置有机械手滚轮，平台上设置有轨道，机械手滚轮设置在轨道中，采用此结构的优点在于：钢拱移动及就位需要导引定位，而且后续喷浆作业会掉落砂浆，该结构提供导引定位的功能外便于遮盖防止掉落的砂浆堵塞轨道。

七、本发明中，所述牵引机构为两个，与机械手机构对应设置；牵引机构包括驱动装置和由驱动装置带动的链条，链条一端与第一固定端连接，另一端与第二固定端连接，采用此结构的牵引机构优点在于：可通过控制每个机械手机构移动不同的距离来实现钢拱安装过程中前后位置的调节。

八、本发明中，所述驱动装置包括牵引电机、减速器、驱动轮、第一导轮和第二导轮，所述减速器与牵引电机连接，驱动轮与减速器连接，第一导轮和第二导轮与链条配合导向，链条一端与第一固定端连接，另一端依次经过第一导轮、驱动轮和第二导轮后连接到第二固定端，采用此结构的驱动装置优点在于：通过电机正反转实现机械手机构的往复运动，占用空间小，耐污染，结构可靠。

九、本发明中，所述行走驱动机构包括固定设置在机架底部的四个行走轮，每个行走轮对应设置一个带动行走轮运动的驱动电机，四个驱动电机通过设置在机架侧向平台上的控制台控制开关，采用此结构的行走驱动机构优点在于：隧道放炮作业前安装机需要开行到距离掌子面较长距离的安全位置，采用四轮驱动有利于在隧道开挖后凹凸不平的地面上较快速地移动。

十、本发明还包括用于调整机架位置的支腿机构，所述支腿机构包括支腿滑套、支腿顶升油缸、支腿滑座、支腿平移油缸和支腿底座，支腿滑套与支腿滑座滑动配合，支腿滑套一端固定连接在机架底部，另一端与支腿顶升油缸固定连接，支腿滑座固定设置在支腿滑座油缸安装箱上，支腿顶升油缸位于支腿滑座内且固定设置在支腿滑座油缸安装箱上，支腿平移油缸一端与支腿底座连接，另一端与支腿滑座油缸安装箱连接， 支腿底座上设置有与支腿滑座油缸安装箱配合的滑轨，支腿滑座油缸安装箱通过卡槽限位在滑轨上，采用此结构的支腿机构优点在于：可方便的纠正行进中的方向偏差，可方便的通过支腿顶升油缸弥补在隧道开挖高程出现的偏差以避免钢拱安装时不能就位钢拱的情况。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图

图2为本发明侧视结构示意图

图3为本发明顶升钢拱架前的结构示意图

图4为本发明顶升钢拱架后的结构示意图

图5为图3的剖视结构示意图

图6为图4的剖视结构示意图

图7为本发明机械手机构主视结构示意图

图8为本发明机械手机构侧视结构示意图

图9为本发明支腿机构主视结构示意图

图10为本发明支腿机构侧视结构示意图

图11为本发明牵引机构主视结构示意图

图12为本发明牵引机构俯视结构示意图

图13为本发明牵引机构侧视结构示意图

图中标记为：1、平台，2、钢拱架，3、抬升臂，4、抬升臂卡爪，5、抬升臂油缸，6、机械手安装架，7、机械手摆动臂，8、机械手伸缩臂，9、机械手卡爪，10、机械手翻转油缸，11、机械手顶升油缸，12、机械手滚轮，13、轨道，14、牵引电机，15、链条，16、减速器，17、驱动轮，18、第一导轮，19、第二导轮，20、行走轮，21、驱动电机，22、侧向平台，23、控制台，24、支腿滑套，25、支腿顶升油缸，26、支腿滑座，27、支腿平移油缸，28、支腿底座，29、支腿滑座油缸安装箱，30、滑轨，31、卡槽，32、上横梁，33、上纵梁，34、立柱，35、中立柱，36、底纵梁。

具体实施方式

实施例1

一种隧道钢拱架安装机，包括机架、行走驱动机构、抬升机构、牵引机构和机械手机构，所述机架顶部设置有平台1，机械手机构设置在平台1上，牵引机构设置在机架上带动机械手机构在平台1上运动，行走驱动机构设置在机架底部带动机架运动，所述抬升机构活动连接在机架上；所述抬升机构工作时运动至地面将安装连接好的钢拱架2抬升至平台1，所述机械手机构从抬升机构上取下钢拱架1，所述牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架2输送到安装位置，且通过机械手机构将钢拱架2顶升至安装高度。

所述抬升机构为二个，对称设置在机架两侧；抬升机构包括抬升臂3、抬升臂卡爪4和抬升臂油缸5，所述抬升臂油缸5带动抬升臂3运动至地面，将安装连接好的钢拱架固定在抬升臂卡爪4上后，抬升臂油缸5带动抬升臂3运动至平台1。

所述抬升臂3一端铰接在机架上，另一端与抬升臂卡爪4固定连接，抬升臂油缸5一端连接在机架上，另一端连接在抬升臂3上。 

所述机械手机构为二个，对称设置在机架两侧与抬升机构配合；机械手机构包括机械手安装架6、机械手摆动臂7、机械手伸缩臂8、机械手卡爪9、机械手翻转油缸10和机械手顶升油缸11，所述机械手卡爪9从抬升机构上取下钢拱架2，牵引机构带动机械手安装架6在平台上运动将钢拱架2输送到安装位置，机械手翻转油缸10将机械手摆动臂7向上顶升，机械手顶升油缸11顶升机械手伸缩臂8将钢拱架2顶升至安装高度。

所述机械手安装架6设置在平台1上，机械手摆动臂7活动设置在机械手安装架6上，机械手顶升油缸11设置在机械手摆动臂7内，机械手顶升油缸11一端连接在机械手摆动臂7内，另一端与机械手伸缩臂8连接，机械手卡爪9固定设置在机械手伸缩臂8上，机械手翻转油缸10一端与机械手安装架6连接，另一端与机械手摆动臂7连接。

所述机械手安装架6上设置有机械手滚轮12，平台1上设置有轨道13，机械手滚轮12设置在轨道13中。

所述机械手安装架6底部设置有与牵引机构配合的固定端44，固定端包括第一固定端和第二固定端。

所述牵引机构为两个，与机械手机构对应设置；牵引机构包括驱动装置和由驱动装置带动的链条15，链条15一端与第一固定端连接，另一端与第二固定端连接。

所述驱动装置包括牵引电机14、减速器16、驱动轮17、第一导轮18和第二导轮19，所述减速器16与牵引电机14连接，驱动轮17与减速器16连接，第一导轮18和第二导轮19与链条15配合导向，链条15一端与第一固定端连接，另一端依次经过第一导轮18、驱动轮17和第二导轮19后连接到第二固定端。牵引电机14设置在牵引箱内。

所述行走驱动机构包括固定设置在机架底部的四个行走轮20，每个行走轮20对应设置一个带动行走轮20运动的驱动电机21，四个驱动电机21通过设置在机架侧向平台22上的控制台23控制开关。

本发明还包括用于调整机架位置的支腿机构，所述支腿机构包括支腿滑套24、支腿顶升油缸25、支腿滑座26、支腿平移油缸27和支腿底座28，支腿滑套24与支腿滑座26滑动配合，支腿滑套24一端固定连接在机架底部，另一端与支腿顶升油缸25固定连接，支腿滑座26固定设置在支腿滑座油缸安装箱29上，支腿顶升油缸25位于支腿滑座26内且固定设置在支腿滑座油缸安装箱29上，支腿平移油缸27一端与支腿底座28连接，另一端与支腿滑座油缸安装箱29连接， 支腿底座28上设置有与支腿滑座油缸安装箱29配合的滑轨30，支腿滑座油缸安装箱29通过卡槽31限位在滑轨30上。

本发明中的机架顶部由二根上横梁32、二根上纵梁33连接形成，四周设置有四根立柱34和二根中立柱35，立柱34连接到底部的二根底纵梁36上。机架两侧还设置有侧向平台22。机架顶部上固定设置的平台由二根平台横梁、二根平台纵梁连接形成。

实施例2

一种隧道钢拱架安装机安装钢拱架的方法，包括：先将安装机通过行走驱动机构开至工作位置，再将抬升机构运动至地面将安装连接好的钢拱架抬升至平台，通过机械手机构从抬升机构上取下钢拱架，通过牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架输送到安装位置，通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度，通过人工调整边拱摆角至边拱脚安转位置，拧紧钢拱架连接螺栓，将钢拱架焊接于预先设置的锚杆上，松开机械手卡爪。

以下对本发明的安装方法做进一步说明：

先将安装机通过行走驱动机构开至工作位置；通过支腿顶升油缸25放下支腿机构，行走轮20离开地面，并通过支腿平移油缸27带动机架运动，使机架对正隧道中线；再通过支腿顶升油缸25调整安装机的高度至适合高度；通过抬升臂油缸5放下抬升臂3至地面，将钢拱架的顶拱安放至抬升臂卡爪4上，然后安装顶拱两侧的边拱（注意安装钢拱螺栓时不能拧紧，让边拱能向各方向摆动一米左右即可）；操作抬升臂油缸5，顶升抬升臂3至机架平台1；开动机械手驱动机构，调整机械手翻转油缸10并让机械手卡爪9抓住抬升臂3上的钢拱架2；松开抬升臂3上的抬升臂卡爪4，通过机械手翻转油缸10举起钢拱架2；操作牵引机构带动机械手机构的机械手安装架6在轨道13上运动，将钢拱架2拖行至钢拱架安装位置；操作机械手顶升油缸11，顶升钢拱架2至安装高度；通过人工调整边拱摆角至边拱脚安装位置；拧紧钢拱连接螺栓；将钢拱架2焊接于预先设置的锚杆上，松开机械手卡爪9；逆向操作，进行下一组钢拱架2安装。所有钢拱架2安装完后安装机可作为工作平台进行钢拱架加固，挂网，喷锚及打炮眼的施工。

如图5和6所示，图中，37为地面拼装的钢拱架，38为抬升后钢拱架状态，39为抬升臂抬升钢拱架与机架平台平齐，40为抬升臂抬升方向，41为在平台上拖移钢拱架方向，42为机械手翻转钢拱架至竖直方向，43为机械手顶升钢拱架至安装位置。

上述针是对三段式组合形成的钢拱架安装方法所做的说明，其它形式形成的钢拱架安装方法与此类似，在此不做进一步说明。

Claims (10)

1.一种隧道钢拱架安装机，其特征在于：包括机架、行走驱动机构、抬升机构、牵引机构和机械手机构，所述机架顶部设置有平台（1），机械手机构设置在平台（1）上，牵引机构设置在机架上带动机械手机构在平台（1）上运动，行走驱动机构设置在机架底部带动机架运动，所述抬升机构活动连接在机架上；所述抬升机构工作时运动至地面将安装连接好的钢拱架（2）抬升至平台（1），所述机械手机构从抬升机构上取下钢拱架（2），所述牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架（2）输送到安装位置，且通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度。

2.根据权利要求1所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述抬升机构为二个，对应设置在机架两侧；抬升机构包括抬升臂（3）、抬升臂卡爪（4）和抬升臂油缸（5），所述抬升臂油缸（5）带动抬升臂（3）运动至地面，将安装连接好的钢拱架（2）固定在抬升臂卡爪（4）上后，抬升臂油缸（5）带动抬升臂（3）运动至平台（1）。

3.根据权利要求2所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述抬升臂（3）一端铰接在机架上，另一端与抬升臂卡爪（4）固定连接，抬升臂油缸（5）一端连接在机架上，另一端连接在抬升臂（3）上。 

4.根据权利要求1、2或3所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述机械手机构为二个，对应设置在机架两侧与抬升机构配合；机械手机构包括机械手安装架（6）、机械手摆动臂（7）、机械手伸缩臂（8）、机械手卡爪（9）、机械手翻转油缸（10）和机械手顶升油缸（11），所述机械手卡爪（9）从抬升机构上取下钢拱架（2），牵引机构带动机械手安装架（6）在平台（1）上运动将钢拱架（2）输送到安装位置，机械手翻转油缸（10）将机械手摆动臂（7）向上顶升，机械手顶升油缸（11）顶升机械手伸缩臂（8）将钢拱架（2）顶升至安装高度。

5.根据权利要求4所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述机械手安装架（6）设置在平台（1）上，机械手摆动臂（7）活动设置在机械手安装架（6）上，机械手顶升油缸（11）设置在机械手摆动臂（7）内，机械手顶升油缸（11）一端连接在机械手摆动臂（7）内，另一端与机械手伸缩臂（8）连接，机械手卡爪（9）固定设置在机械手伸缩臂（8）上，机械手翻转油缸（10）一端与机械手安装架（6）连接，另一端与机械手摆动臂（7）连接。

6.根据权利要求5所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述机械手安装架（6）上设置有机械手滚轮（12），平台（1）上设置有轨道（13），机械手滚轮（12）设置在轨道（13）中；所述机械手安装架（6）底部设置有与牵引机构配合的第一固定端和第二固定端。

7.根据权利要求6所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述牵引机构为两个，与机械手机构对应设置；牵引机构包括驱动装置和由驱动装置带动的链条（15），链条（15）一端与第一固定端连接，另一端与第二固定端连接；所述驱动装置包括牵引电机（14）、减速器（16）、驱动轮（17）、第一导轮（18）和第二导轮（19），所述减速器（16）与牵引电机（14）连接，驱动轮（17）与减速器（16）连接，第一导轮（18）和第二导轮（19）与链条（15）配合导向，链条（15）一端与第一固定端连接，另一端依次经过第一导轮（18）、驱动轮（17）和第二导轮（19）后连接到第二固定端。

8.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：所述行走驱动机构包括固定设置在机架底部的四个行走轮（20），每个行走轮（20）对应设置一个带动行走轮（20）运动的驱动电机（21），四个驱动电机（21）通过设置在机架侧向平台（22）上的控制台（23）控制开关。

9.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的隧道钢拱架安装机，其特征在于：还包括用于调整机架位置的支腿机构，所述支腿机构包括支腿滑套（24）、支腿顶升油缸（25）、支腿滑座（26）、支腿平移油缸（27）和支腿底座（28），支腿滑套（24）与支腿滑座（26）滑动配合，支腿滑套（24）一端固定连接在机架底部，另一端与支腿顶升油缸（25）固定连接，支腿滑座（26）固定设置在支腿滑座油缸安装箱（29）上，支腿顶升油缸（25）位于支腿滑座（26）内且固定设置在支腿滑座油缸安装箱（29）上，支腿平移油缸（27）一端与支腿底座（28）连接，另一端与支腿滑座油缸安装箱（29）连接， 支腿底座（28）上设置有与支腿滑座油缸安装箱（29）配合的滑轨（30），支腿滑座油缸安装箱（29）通过卡槽（31）限位在滑轨（30）上。

10.根据权利要求1所述的隧道钢拱架安装机安装钢拱架的方法，其特征在于：先将安装机通过行走驱动机构开至工作位置，再将抬升机构运动至地面将安装连接好的钢拱架抬升至平台，通过机械手机构从抬升机构上取下钢拱架，通过牵引机构带动机械手机构运动将钢拱架输送到安装位置，通过机械手机构将钢拱架顶升至安装高度，通过人工调整边拱摆角至边拱脚安转位置，拧紧钢拱架连接螺栓，将钢拱架焊接于预先设置的锚杆上，松开机械手卡爪。