CN104284155A - 视频图像信息标注方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种视频图像信息标注方法，应用于显示终端设备，该方法包括：获取摄像机当前拍摄的视场角度范围；查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表，根据预设方法生成；对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。通过本申请使用者可以从视频图像中获得更多的目标对象信息。

Description

视频图像信息标注方法及装置

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种视频图像信息标注方法及装置。

背景技术

随着平安城市的建设，海量监控探头的建设大大改善了社会治安情况，在查阅海量监控视频时，使用者往往无法记住每个摄像机的位置，每一个摄像机覆盖范围内的建筑、街道等地址信息。在监控摄像机的实时图像浏览过程中，图像内的某条路、某个建筑、某个位置的辨认就变得复杂。

现有技术方案一：专利(CN201010223795.4)揭示了一种自动标注路段信息的视频监控系统。该技术采用人工标注，自动显示。仅考虑了摄像机水平角的范围和道路的覆盖，标注精度低，准确性差。同时，仅能够标注道路，无法标注其他信息，对于道路复杂的情况也无法应付。

现有技术方案二：专利(CN201010225796.2)揭示了一种利用摄像头竖直和水平角度标注路段信息的监控系统。该技术与技术方案一类似，增加了摄像机竖直角的范围计算，相比技术方案一，计算精度稍有提升，但其它问题仍然存在。

现有技术方案三：专利(CN201010281299.4)揭示了一种利用预置位标注路段文字信息的交通监控系统。该技术不同于技术方案一和技术方案二，利用云台摄像机的内部预置位记录，人为指定某个预置位点与某条道路的关联关系，该方法用于标记时，能够精确标记，但是，在显示时，存在预置位唯一性，实际使用过程无法方便找到有标记的预置位，并且受限于预置位记录的数量，无法记录太多的信息，该方法仅能标识有限的道路信息。

可见，现有技术方案中均采用人工标注，但是人工标注的信息量有限，因此，无法满足使用者对视频图像中道路、建筑以及街道等地址信息的显示需求。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种视频图像信息标注方法，应用于显示终端设备，该方法包括：

获取摄像机当前拍摄的视场角度范围；

查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表根据预设方法生成；

对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。

本申请还提供一种视频图像信息标注装置，应用于显示终端设备，该装置包括：

视场范围获取单元，用于获取摄像机当前拍摄的视场角度范围；

对象信息获取单元，用于查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表根据预设方法生成；

对象信息标注单元，用于对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。

本申请利用标准信息库中的海量信息，建立摄像机拍摄目标对象时的角度与标准信息库中目标对象的对应关系，生成信息关联表。当摄像机拍摄时，根据摄像机当前的视场角度范围，查询信息关联表，找到落在该视场角度范围内的目标对象信息，将目标对象信息标注在画面中的对应位置。可见，本申请通过引入标准信息库，使使用者可以从视频图像中获得更多的目标对象信息。

附图说明

图1是本申请一种实施例的视频图像信息标注方法的处理流程图；

图2是本申请一种实施例的摄像机水平角关系示意图；

图3是本申请一种实施例的摄像机成像示意图；

图4是本申请一种实施例的摄像机水平角计算示意图；

图5是本申请一种实施例的摄像机俯仰角计算示意图；

图6是本申请一种实施例中视频图像信息标注装置的基础硬件示意图；

图7是本申请一个实施例中的视频图像信息标注装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图对本申请所述方案作进一步地详细说明。

在视频监控系统中，用户通过显示终端设备实时浏览监控摄像机拍摄的视频画面，该画面中通常包括大量的建筑物以及道路，用户仅通过观察画面无法直接获知当前画面中建筑物以及道路的信息，通常需要知道摄像机的位置，以及对拍摄场景比较熟悉的情况下，才能辨识出建筑物和道路的具体信息。

现有技术方案，通过人工标注的方法，只能标注部分道路信息，用户从视频画面中获取的信息量有限，不能满足复杂环境下用户对标注信息量的需求。

针对上述问题，本申请实施例提出了一种视频图像信息标注方法。利用标准信息库中的海量信息，建立摄像机拍摄目标对象时的角度与标准信息库中目标对象的对应关系，生成信息关联表。当摄像机拍摄时，根据摄像机当前的视场角度范围，查询信息关联表，找到落在该视场角度范围内的目标对象信息，将目标对象信息标注在画面中的对应位置。

请参见图1，为本申请视频图像信息标注方法的一个实施例流程图，该实施例对视频图像信息标注的过程进行描述，应用于显示终端设备上，包括以下步骤：

步骤110，获取摄像机当前拍摄的视场角度范围。

当摄像机处于某一角度进行拍摄时，可以根据摄像机当前的水平角、俯仰角、焦距以及成像面的大小，确定当前摄像机拍摄的视场角度范围。

摄像机的水平角和俯仰角可通过摄像机云台记录的信息获得。摄像机云台记录的俯仰角即为摄像机的俯仰角，假设σ为当前摄像机的俯仰角。摄像机云台记录的水平角为相对于云台自身零度的顺时针水平角，在安装摄像机时，云台自身零度与正北零度存在一个顺时针的偏差角，根据云台记录的水平角和偏差角可以计算出摄像机相对于正北零度的顺时针水平角。以图2所示摄像机当前朝向为例，γ为顺时针偏差角，α为摄像机当前朝向相对于云台零度的顺时针水平角，β为摄像机当前朝向相对于正北零度的顺时针水平角，则

β＝α–γ    公式(1)

当摄像机当前朝向位于云台自身零度与正北零度之间时，

β＝α–γ+360    公式(2)

为了后续描述方便，将摄像机相对于正北零度的顺时针水平角称为摄像机水平角。

根据摄像机的焦距和成像面的大小可以计算出最大视场偏差角。如图3所示，f为摄像机的焦距，h为成像面垂直高度的一半，θ为最大俯仰偏差角，则

θ＝arctan(h/f)    公式(3)

同理，假设w为成像面水平宽度的一半，为最大水平偏差角，则

    公式(4)

根据上述计算得到的摄像机水平角β、俯仰角σ、最大水平偏差角φ以及最大俯仰偏差角θ，可知当前摄像机的视场角度范围为(β-φ,β+φ,σ-θ,σ+θ)。

步骤120，查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表根据预设方法生成。

在获得当前摄像机的视场角度范围后，查询信息关联表，该信息关联表中包含了目标对象对应的摄像机水平角和俯仰角与目标对象信息的关联关系。该信息关联表的生成过程如下：

首先，可以从GIS地图上获取摄像机的经纬度坐标，根据摄像机所处环境，以摄像机为中心设定一个当前摄像机进行信息标注的矩形范围，该矩形范围通过经纬度表示，简称经纬度矩形框。查询标准信息库，该标准信息库中包含了目标对象的经纬度、目标对象名称等信息，如表1所示。

表1

表1为标准信息库示例。可根据经纬度坐标，获知当前位置的目标对象。例如，已知某大厦的经度为110.458769，纬度为20.145236，则通过查询标准信息库，可知该大厦为建安大厦。

本实施例通过查询标准信息库，获取经纬度坐标落在前述经纬度矩形框内的所有目标对象。对获取到的所有目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：

根据摄像机的经纬度和当前选取的目标对象的经纬度，结合摄像机安装参数，计算当目标对象位于画面中心时摄像机的水平角和俯仰角，即摄像机正对目标对象时的水平角和俯仰角。假设摄像机的纬度为X1，经度为Y1，目标对象的纬度为X2，经度为Y2，具体计算过程如下：

1)计算摄像机正对目标对象时的水平角

首先，计算摄像机与目标对象纬度差对应的距离Slat：

Slat＝((X2-X1)/360)*(2*Pi*R)    公式(5)

其中，R为地球半径。

计算摄像机所在纬度平面的纬度半径R’：

R’＝R*cos(X1)    公式(6)

基于摄像机所在纬度，计算摄像机与目标对象经度差对应的距离Slon：

Slon＝((Y2-Y1)/360)*(2*Pi*R’)    公式(7)

Slat与Slon为地球表面的弧面距离，可近似为直线。

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L和纬度差对应的距离Slat形成的锐角temp：

temp＝arctan(Slon/Slat)    公式(8)

以摄像机作为平面直角坐标系原点，根据目标对象所处象限位置，计算摄像机的水平角β：

当目标对象位于第一象限(如图4所示)时，

β＝temp    公式(9)

当目标对象位于第二象限时，

β＝360-temp    公式(10)

当目标对象位于第三象限时，

β＝180+temp    公式(11)

当目标对象位于第四象限时，

β＝180-temp    公式(12)

2)计算摄像机正对目标对象时的俯仰角σ：

如图4所示，计算摄像机与目标对象的地面水平距离L:

$L=\sqrt{{\mathrm{Slat}}^2+{\mathrm{Slon}}^2}$     公式(13)

如图5所示，计算摄像机的俯仰角σ：

σ＝arctan(G/L)    公式(14)

其中，G为摄像机的安装高度。

将公式(13)代入公式(14)，则

$\mathrm{\σ}=\arctan (G/\sqrt{{\mathrm{Slat}}^2+{\mathrm{Slon}}^2})$     公式(15)

上述摄像机的水平角和俯仰角是基于标准信息库中目标对象的经纬度计算的，该目标对象的经纬度为地面经纬度，因此，可知摄像机的水平角和俯仰角也是基于地面计算的。由于摄像机安装位置的不同，其可拍摄的地面范围也不同。本实施例通过水平旋转摄像机，并调整摄像机的俯仰角，使画面中心与当前水平角下可拍摄到的最远地面边界重合，记录此时摄像机的俯仰角，以下称为边界俯仰角。例如，摄像机水平旋转360度，每水平旋转1度，记录摄像机当前水平角下的边界俯仰角，如表2所示。

水平角(°)	1	2	…	180	181	…	358	359	360
										边界俯仰角(°)	46	48	…	61	61	…	35	34	34

表2

表2为摄像机的地面边界表示例。例如，摄像机水平角为1度时，摄像机拍摄当前水平角下可拍摄到的最远地面边界，得到该地面边界位于画面中心时，摄像机的边界俯仰角为46度。

在获得目标对象对应的摄像机水平角和俯仰角后，判断该目标对象是否超出摄像机的地面边界。本实施例根据目标对象对应的摄像机水平角，找到该摄像机水平角对应的边界俯仰角，比较该边界俯仰角与目标对象对应的摄像机俯仰角，根据比较结果，分以下两种情况进行处理：

当目标对象对应的摄像机俯仰角小于摄像机的边界俯仰角时，将边界俯仰角作为目标对象对应的摄像机俯仰角。例如，通过前述计算得到当前目标对象对应的摄像机水平角为1度，俯仰角为30度，查询地面边界表，水平角1度时的边界俯仰角为46度，由于俯仰角的角度越小，目标对象距离摄像机越远，因此，当前目标对象已超出摄像机的地面边界范围。可以通过将边界俯仰角作为目标对象对应的摄像机俯仰角，即当前目标对象对应的摄像机水平角为1度，俯仰角为46度，将目标对象显示在地面边界的位置。上述处理过程可能会导致多个目标对象对应相同的摄像机水平角和俯仰角，进而在后续目标对象信息显示时，多个目标对象信息显示在同一位置。虽然本实施例对超出地面边界的目标对象，不能将目标对象信息准确地显示在目标对象所处的位置上，但通过显示画面可以确认超出地面边界的目标对象的大致方位。

当目标对象对应的摄像机俯仰角小于等于摄像机的边界俯仰角时，不作处理。

在确定了目标对象对应的摄像机水平角和俯仰角后，生成信息关联表项，该信息关联表项中包括摄像机水平角和俯仰角与目标对象信息的关联关系。如表3所示。

表3

表3为信息关联表示例。通过上述过程，获得所有落在经纬度矩形框内的目标对象与摄像机水平角和俯仰角的关联关系。

在查询信息关联表时，判断信息关联表中目标对象对应的摄像机水平角和俯仰角是否在摄像机当前的视场角度范围内，获取落在该视场角度范围内的所有目标对象信息，即当前视场角度范围内需要进行信息标注的目标对象信息。

步骤130，对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。

在获得落在视场角度范围内的目标对象的信息后，计算每一个目标对象在画面中的标注位置。假设摄像机成像面的垂直高度为H，成像面的水平宽度为W，当前目标对象对应的摄像机水平角为β’，俯仰角为σ’。当前摄像机中心的水平角为β，俯仰角为σ，最大水平偏差角为φ，最大俯仰偏差角为θ，则当前摄像机的视场角度范围为(β-φ,β+φ,σ-θ,σ+θ)。具体计算过程如下：

1)目标对象信息标注的水平位置W’：

W’＝((β’-(β-φ))/2φ)*W    公式(16)

2)目标对象信息标注的垂直位置H’：

H’＝((σ’-(σ-θ))/2θ)*H    公式(17)

在获得目标对象在画面中的标注位置后，将目标对象信息显示在该标注位置，例如，将目标对象的名称信息(如“江南大道”、“建安大厦”等)显示在对应的标注位置，以便用户浏览实时图像时，可以直观地获得当前拍摄场景下所有的道路、建筑物的信息。

与上述视频图像信息标注方法的实施例相对应，本申请还提供视频图像信息标注装置的实施例。

本申请视频图像信息标注装置的实施例可以应用在显示终端设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的CPU将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图6所示，为本申请视频图像信息标注装置所在设备的一种硬件结构图，除了图6所示的CPU、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件。

请参考图7，为本申请一个实施例中的视频图像信息标注装置的结构示意图。该视频图像信息标注装置包括：视场范围获取单元701、对象信息获取单元702和对象信息标注单元703，其中：

视场范围获取单元701，用于获取摄像机当前拍摄的视场角度范围；

对象信息获取单元702，用于查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表根据预设方法生成；

对象信息标注单元703，用于对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。

所述对象信息获取单元702包括目标对象确定模块、对象经纬度获取模块以及关联表生成模块，其中：

目标对象确定模块，用于确定所述摄像机进行信息标注的目标对象；

对象经纬度获取模块，用于获取目标对象的经纬度；

关联表生成模块，用于对所述目标对象进行如下处理：根据所述摄像机的经纬度和所述目标对象的经纬度，结合摄像机安装参数，计算所述目标对象位于摄像机显示画面中心时摄像机的水平角和俯仰角；生成所述目标对象的信息关联表项，所述信息关联表项包含所述目标对象对应的摄像机的水平角和俯仰角与所述目标对象信息的关联关系。

所述关联表生成模块具体用于：

计算所述摄像机的水平角β，具体计算过程为：

计算所述摄像机与所述目标对象的纬度差对应的距离Slat：

Slat＝((X2-X1)/360)*(2*Pi*R)

其中，

R为地球半径；

X1为摄像机的纬度；

X2为目标对象的纬度；

计算所述摄像机所在纬度平面的纬度半径R’：

R’＝R*cos(X1)

基于摄像机所在纬度，计算摄像机与目标对象经度差对应的距离Slon：

Slon＝((Y2-Y1)/360)*(2*Pi*R’)

其中，

Y1为摄像机的经度；

Y2为目标对象的经度；

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L和纬度差对应的距离Slat形成的锐角temp：

temp＝arctan(Slon/Slat)

以摄像机作为平面直角坐标系原点，根据目标对象所处象限位置，计算所述摄像机的水平角β：

当所述目标对象位于第一象限时，β＝temp；

当所述目标对象位于第二象限时，β＝360-temp；

当所述目标对象位于第三象限时，β＝180+temp；

当所述目标对象位于第四象限时，β＝180-temp；

计算所述摄像机的俯仰角σ，具体计算过程为：

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L:

$L=\sqrt{{\mathrm{Slat}}^2+{\mathrm{Slon}}^2}$

σ＝arctan(G/L)

其中，G为摄像机的安装高度。

所述关联表生成模块还包括水平角划分子模块、边界表生成子模块、俯仰角获取子模块、俯仰角比较子模块以及俯仰角确定子模块，其中：

水平角划分子模块，用于在所述摄像机可转动的水平角范围内，划分若干预设水平角；

边界表生成子模块，用于当所述摄像机旋转到所述若干预设水平角中的每一个预设水平角位置时，记录所述摄像机在当前预设水平角下拍摄到最远地面边界时的边界俯仰角，生成地面边界表；

俯仰角获取子模块，用于查询所述地面边界表，根据所述目标对象对应的摄像机水平角，获取所述摄像机水平角对应的边界俯仰角；

俯仰角比较子模块，用于比较所述边界俯仰角与所述目标对象对应的摄像机俯仰角；

俯仰角确定子模块，用于当所述目标对象对应的摄像机俯仰角小于所述边界俯仰角时，将所述边界俯仰角作为所述目标对象对应的摄像机俯仰角。

所述对象信息标注单元703具体用于：

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的水平标注位置W’：

W’＝((β’-(β-φ))/2φ)*W

其中，

β’为目标对象对应的摄像机水平角；

β为当前摄像机中心的水平角；

φ为最大水平偏差角；

W为成像面的水平宽度；

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的垂直标注位置H’：

H’＝((σ’-(σ-θ))/2θ)*H

其中，

σ’为目标对象对应的摄像机俯仰角；

σ为当前摄像机中心的俯仰角；

θ为最大俯仰偏差角；

H为成像面的垂直高度。

上述视频图像信息标注装置的实施例，其具体实现过程可参见前述方法实施例的说明，在此不再赘述。

从以上方法和装置的实施例中可以看出，本申请实施例通过查询包含大量目标对象信息的信息关联表，将目标对象信息标注在视频图像中，使使用者可以从视频图像中获得更多的目标对象信息。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种视频图像信息标注方法，应用于显示终端设备，其特征在于，该方法包括：

获取摄像机当前拍摄的视场角度范围；

查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表根据预设方法生成；

对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息关联表根据预设方法生成，包括：

确定所述摄像机进行信息标注的目标对象；

获取目标对象的经纬度；

对所述目标对象进行如下处理：

根据所述摄像机的经纬度和所述目标对象的经纬度，结合摄像机安装参数，计算所述目标对象位于摄像机显示画面中心时摄像机的水平角和俯仰角；生成所述目标对象的信息关联表项，所述信息关联表项包含所述目标对象对应的摄像机的水平角和俯仰角与所述目标对象信息的关联关系。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机的经纬度和所述目标对象的经纬度，结合摄像机安装参数，计算所述目标对象位于摄像机显示画面中心时摄像机的水平角和俯仰角，包括：

计算所述摄像机的水平角β，具体计算过程为：

计算所述摄像机与所述目标对象的纬度差对应的距离Slat：

Slat＝((X2-X1)/360)*(2*Pi*R)

其中，

R为地球半径；

X1为摄像机的纬度；

X2为目标对象的纬度；

计算所述摄像机所在纬度平面的纬度半径R’：

R’＝R*cos(X1)

基于摄像机所在纬度，计算摄像机与目标对象经度差对应的距离Slon：

Slon＝((Y2-Y1)/360)*(2*Pi*R’)

其中，

Y1为摄像机的经度；

Y2为目标对象的经度；

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L和纬度差对应的距离Slat形成的锐角temp：

temp＝arctan(Slon/Slat)

以摄像机作为平面直角坐标系原点，根据目标对象所处象限位置，计算所述摄像机的水平角β：

当所述目标对象位于第一象限时，β＝temp；

当所述目标对象位于第二象限时，β＝360-temp；

当所述目标对象位于第三象限时，β＝180+temp；

当所述目标对象位于第四象限时，β＝180-temp；

计算所述摄像机的俯仰角σ，具体计算过程为：

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L:

$L=\sqrt{{\mathrm{Slat}}^2+{\mathrm{Slon}}^2}$

σ＝arctan(G/L)

其中，G为摄像机的安装高度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标对象的信息关联表项之前，还包括：

在所述摄像机可转动的水平角范围内，划分若干预设水平角；

当所述摄像机旋转到所述若干预设水平角中的每一个预设水平角位置时，记录所述摄像机在当前预设水平角下拍摄到最远地面边界时的边界俯仰角，生成地面边界表；

查询所述地面边界表，根据所述目标对象对应的摄像机水平角，获取所述摄像机水平角对应的边界俯仰角；

比较所述边界俯仰角与所述目标对象对应的摄像机俯仰角；

当所述目标对象对应的摄像机俯仰角小于所述边界俯仰角时，将所述边界俯仰角作为所述目标对象对应的摄像机俯仰角。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置，包括：

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的水平标注位置W’：

W’＝((β’-(β-φ))/2φ)*W

其中，

β’为目标对象对应的摄像机水平角；

β为当前摄像机中心的水平角；

φ为最大水平偏差角；

W为成像面的水平宽度；

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的垂直标注位置H’：

H’＝((σ’-(σ-θ))/2θ)*H

其中，

σ’为目标对象对应的摄像机俯仰角；

σ为当前摄像机中心的俯仰角；

θ为最大俯仰偏差角；

H为成像面的垂直高度。

6.一种视频图像信息标注装置，应用于显示终端设备，其特征在于，该装置包括：

视场范围获取单元，用于获取摄像机当前拍摄的视场角度范围；

对象信息获取单元，用于查询信息关联表，获取在所述视场角度范围内的多个目标对象的信息，所述信息关联表根据预设方法生成；

对象信息标注单元，用于对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行如下处理：计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的标注位置；将所述目标对象的信息标注在所述标注位置上。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对象信息获取单元，包括：

目标对象确定模块，用于确定所述摄像机进行信息标注的目标对象；

对象经纬度获取模块，用于获取目标对象的经纬度；

关联表生成模块，用于对所述目标对象进行如下处理：根据所述摄像机的经纬度和所述目标对象的经纬度，结合摄像机安装参数，计算所述目标对象位于摄像机显示画面中心时摄像机的水平角和俯仰角；生成所述目标对象的信息关联表项，所述信息关联表项包含所述目标对象对应的摄像机的水平角和俯仰角与所述目标对象信息的关联关系。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关联表生成模块具体用于：

计算所述摄像机的水平角β，具体计算过程为：

计算所述摄像机与所述目标对象的纬度差对应的距离Slat：

Slat＝((X2-X1)/360)*(2*Pi*R)

其中，

R为地球半径；

X1为摄像机的纬度；

X2为目标对象的纬度；

计算所述摄像机所在纬度平面的纬度半径R’：

R’＝R*cos(X1)

基于摄像机所在纬度，计算摄像机与目标对象经度差对应的距离Slon：

Slon＝((Y2-Y1)/360)*(2*Pi*R’)

其中，

Y1为摄像机的经度；

Y2为目标对象的经度；

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L和纬度差对应的距离Slat形成的锐角temp：

temp＝arctan(Slon/Slat)

以摄像机作为平面直角坐标系原点，根据目标对象所处象限位置，计算所述摄像机的水平角β：

当所述目标对象位于第一象限时，β＝temp；

当所述目标对象位于第二象限时，β＝360-temp；

当所述目标对象位于第三象限时，β＝180+temp；

当所述目标对象位于第四象限时，β＝180-temp；

计算所述摄像机的俯仰角σ，具体计算过程为：

计算摄像机与目标对象的地面水平距离L:

$L=\sqrt{{\mathrm{Slat}}^2+{\mathrm{Slon}}^2}$

σ＝arctan(G/L)

其中，G为摄像机的安装高度。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关联表生成模块，还包括：

水平角划分子模块，用于在所述摄像机可转动的水平角范围内，划分若干预设水平角；

边界表生成子模块，用于当所述摄像机旋转到所述若干预设水平角中的每一个预设水平角位置时，记录所述摄像机在当前预设水平角下拍摄到最远地面边界时的边界俯仰角，生成地面边界表；

俯仰角获取子模块，用于查询所述地面边界表，根据所述目标对象对应的摄像机水平角，获取所述摄像机水平角对应的边界俯仰角；

俯仰角比较子模块，用于比较所述边界俯仰角与所述目标对象对应的摄像机俯仰角；

俯仰角确定子模块，用于当所述目标对象对应的摄像机俯仰角小于所述边界俯仰角时，将所述边界俯仰角作为所述目标对象对应的摄像机俯仰角。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对象信息标注单元具体用于：

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的水平标注位置W’：

W’＝((β’-(β-φ))/2φ)*W

其中，

β’为目标对象对应的摄像机水平角；

β为当前摄像机中心的水平角；

φ为最大水平偏差角；

W为成像面的水平宽度；

计算所述目标对象在所述摄像机拍摄的画面中的垂直标注位置H’：

H’＝((σ’-(σ-θ))/2θ)*H

其中，

σ’为目标对象对应的摄像机俯仰角；

σ为当前摄像机中心的俯仰角；

θ为最大俯仰偏差角；

H为成像面的垂直高度。