CN104257488A - 一种三指节牵引式手指康复训练器 - Google Patents

一种三指节牵引式手指康复训练器 Download PDF

Info

Publication number
CN104257488A
CN104257488A CN201410544716.8A CN201410544716A CN104257488A CN 104257488 A CN104257488 A CN 104257488A CN 201410544716 A CN201410544716 A CN 201410544716A CN 104257488 A CN104257488 A CN 104257488A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
fixed
rotating shaft
rotor plate
dactylus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410544716.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104257488B (zh
Inventor
王飞
翟雁
郭晓波
李军民
孟五洲
吴贵军
国秀丽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anyang Institute of Technology
Original Assignee
Anyang Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anyang Institute of Technology filed Critical Anyang Institute of Technology
Priority to CN201410544716.8A priority Critical patent/CN104257488B/zh
Publication of CN104257488A publication Critical patent/CN104257488A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104257488B publication Critical patent/CN104257488B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明提供一种三指节牵引式手指康复训练器，它包括支架，支架上固定有伺服电机，伺服电机输出轴上装有带轮一，通过带驱动带轮二转动，驱动转轴一带动转动板一转动，通过行星轮机构驱动转动板二转动，通过另一行星轮机构、两级齿轮传动驱动转动板三转动，且三个转动板之间相对转动角速度相等，转动板一、转动板二、转动板三上分别有掌指节固定架、近端指节固定架、远端指节固定架，三个指节固定架都装有四个弹性指套，带动患者的手指关节做屈伸康复运动。

Description

一种三指节牵引式手指康复训练器
一、技术领域
本发明涉及一种三指节牵引式手指康复训练器，属于康复医疗器械领域。
二、背景技术
近几年，我国偏瘫、脑外伤、手部外伤患者在逐年增加，随着人们对患者康复过程的了解、关注，康复事业得到了一定的发展，连续重复的康复运动对患者脑神经的代偿和重组起着至关重要的作用，是目前提高患者康复水平的重要手段。
现有的手指康复器械大部分采用国外进口设备，结构较为复杂，存在成本高、不方便维护、四指康复运动轨迹与正常人运动轨迹差异大等缺点，本三指节牵引式手指康复训练器使用单一电机控制，实现三级相对等速转动，使患者四指康复运动轨迹与正常人四指运动轨迹相同，提高了患者康复训练的舒适度，且成本较低，简单易用。
三、发明内容
本发明的目的在于：为患者提供一种同时牵引四根手指的每根手指三个指节，实现四指屈伸、避免患者受伤、简单精巧的手指康复训练器。
本发明的目的是这样实现的：一种三指节牵引式手指康复训练器，它包括支架1，支架1右侧面的上方位置设置有水平向右凸出的上侧平板101，上侧平板101的下侧固定有伺服电机2，伺服电机2竖直放置，带轮一3位于上平板101上方，并固定在伺服电机2的输出轴上，带轮一3通过带4与带轮二6形成带传动。支架1的左侧表面安装有手掌绑带6，支架1的上侧向左前方伸出平板102。
所述的带轮二6固定在转轴一8的上端，转轴一8与支架1的上侧向左前方伸出平板102形成转动连接，平板102下表面上固定有双联齿轮一19，转轴一8与双联齿轮一19同轴，转轴一8下端与转动板一18一端固定连接，转动板一18位于双联齿轮一19的下侧，所述的双联齿轮一19上侧的齿轮与齿轮一10啮合，双联齿轮一19下侧的齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮啮合，齿轮一10固定在转轴二9上端，双联齿轮二17活套在转轴二9上，齿轮一10与双联齿轮二17同轴，转动板二16一端固定在转轴二9上，转轴二9的下端与转动板一18的另一端形成转动连接，所述的双联齿轮二17的下侧齿轮与齿轮二15啮合，齿轮二15活套在固定轴11上，固定轴11固定在转动板二16中间位置的上表面上，所述的齿轮二15与齿轮三13啮合，齿轮三13固定在转轴三12的上端，转轴三12与转动板二16形成转动连接，转动板三14的一端固定在转轴三12的下端。所述的双联齿轮一19上侧齿轮与齿轮一10的齿数比为1∶1，所述的双联齿轮一19下侧齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮齿数比为2∶1，双联齿轮二17的下侧齿轮、齿轮二15和齿轮三13齿数相等。
所述转动板一18上固定有掌指节固定架22，掌指节固定架22在转动板一18上的固定位置根据患者掌指节的长度可调整，掌指节固定架22设置有四个弹性指套20，转动板一18两侧面靠近转轴一8位置贴有应变片23，所述的转动板二16、转动板三14上采用同样的方式固定有近端指节固定架、远端指节固定架和贴有应变片，近端指节固定架、远端指节固定架上也同样设置有四个弹性指套20。
所述的带传动装有张紧机构。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.采用一个伺服电机，实现三级、相对等速转动，使患者四指屈伸运动轨迹与正常人手指屈伸运动轨迹相同，患者四指屈伸康复训练很舒适。
2.采用测力装置、伺服电机角度测量功能，保证患者在安全的环境下进行康复训练。
3.捆绑式结构将整个康复训练器固定在手掌上，使患者四指的康复运动更自如。
4.结构精巧，便于制造，成本低。
四、附图说明
图1是三指节牵引式手指康复训练器的总体结构图
图2是三指节牵引式手指康复训练器传动机构结构图
图3是四指的固定连接结构示意图
图4是带的张紧结构示意图
五、具体实施方式
结合图1～4，一种三指节牵引式手指康复训练器它包括支架1，支架1右侧面的上方位置设置有水平向右凸出的上侧平板101，上侧平板101的下侧固定有伺服电机2，伺服电机2竖直放置，带轮一3位于上平板101上方，并固定在伺服电机2的输出轴上，带轮一3通过带4与带轮二6形成带传动。带轮5位于带4的右方外侧，用来张紧带4，支架1的左侧表面安装有手掌绑带7，支架1的上侧向左前方伸出平板102。
所述的带轮二6固定在转轴一8的上端，转轴一8与支架1的上侧向左前方伸出平板102形成转动连接，平板102下表面上固定有双联齿轮一19，转轴一8与双联齿轮一19同轴，转轴一8下端与转动板一18一端固定连接，转动板一18位于双联齿轮一19的下侧，所述的双联齿轮一19上侧的齿轮与齿轮一10啮合，双联齿轮一19下侧的齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮啮合，齿轮一10固定在转轴二9上端，双联齿轮二17活套在转轴二9上，齿轮一10与双联齿轮二17同轴，转动板二16一端固定在转轴二9上，转轴二9的下端与转动板一18的另一端形成转动连接，所述的双联齿轮二17的下侧齿轮与齿轮二15啮合，齿轮二15活套在固定轴11上，固定轴11固定在转动板二16中间位置的上表面上，所述的齿轮二15与齿轮三13啮合，齿轮三13固定在转轴三12的上端，转轴三12与转动板二16形成转动连接，转动板三14的一端固定在转轴三12的下端。所述的双联齿轮一19上侧齿轮与齿轮一10的齿数比为1∶1，所述的双联齿轮一19下侧齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮齿数比为2∶1，双联齿轮二17的下侧齿轮、齿轮二15和齿轮三13齿数相等。
所述的支架1、转轴一8、双联齿轮一19上侧齿轮、转动板一18、转轴二9、齿轮一10形成行星传动机构。
所述的支架1、转轴一8、双联齿轮一19下侧齿轮、转动板一18、转轴二9、双联齿轮二17上侧齿轮形成行星传动机构。
所述转动板一18上装有掌指节固定架22，掌指节固定架22上端设置有开口朝右倾倒放置的“U”形块，另一“U”形块24与之“U”形开口方向相对，形成中间通透空槽与转动板一18形成滑动连接，通过拧紧螺栓21使掌指节固定架22和“U”形块24夹紧在转动板一18上，掌指节固定架22按照人体所在手指相互位置设置有四个弹性指套20，转动板一18两侧面靠近转轴一8位置贴有应变片23，所述的转动板二16、转动板三14上采用同样的方式固定有近端指节固定架、远端指节固定架和贴有应变片，近端指节固定架、远端指节固定架上也同样设置有四个弹性指套。
所述的张紧轮5活套在固定轴二27上，固定轴二27下端固定在滑动块28上，固定块26呈“几”字形，其“几”字形两侧底边用两个螺栓29固定在支架1的上表面上，其“几”字形的空档部分与滑动块28形成滑动连接，其“几”字形的上表面中心开有螺纹通孔，螺纹通孔安装有紧钉螺栓25用来固定滑动块28。
患者将手背贴在支架1左侧表面，绑紧手掌绑带7，四指各指节分别套在掌指节固定架、近端指节固定架、远端指节固定架上的弹性指套上，控制伺服电机2转动，驱动带轮一3转动，通过带4带动带轮二6转动，转轴一8转动，驱动转动板一18转动，齿轮一10以自身转轴为中心自传，并且绕着转轴一8为中心公转，由于双联齿轮一19上侧齿轮与齿轮一10的齿数比为1∶1，所以齿轮一10以自身转轴中心自传的角速度与转轴一8相对于支架1的转动角速度相等，所以转轴二9相对于转动板一18的角速度与转动板一18相对于支架1的转动角速度相等，与此同时活套在转轴二9上的双联齿轮二17在以自身的几何中心自传，同时绕着转轴一8为中心公转，因为双联齿轮一19下侧齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮齿数比为2∶1，所以双联齿轮二17绕自身几何中心自传的角速度是齿轮一10以自身转轴中心自传角速度的两倍，使双联齿轮二17相对与齿轮一10的转动角速度与齿轮10相对于自身转轴中心的角速度相等，所以双联齿轮二17相对于转轴二9的转动角速度与转轴二9相对于转动板一18的角速度相等，双联齿轮二17下侧的齿轮通过齿轮二15带动齿轮三13转动，双联齿轮二17的下侧齿轮、齿轮二15和齿轮三13齿数相等，所以双联齿轮二17与齿轮三13的转速大小相等、方向相同，从而使转动板三14相对于转动板二16、转动板二16相对于转动板一18、转动板一18相对于支架1的转动角速度相等，驱动四指掌指节、近端指节、远端指节运动，从而驱动掌指节与手掌间电费掌指关节、掌指节与近端指节间的近端指关节、远端指节与近端指节间的远端指关节做相邻两指关节间等速的屈伸康复训练。

Claims (3)

1.一种三指节牵引式手指康复训练器，它包括支架(1)，支架(1)右侧面的上方位置设置有水平向右凸出的上侧平板(101)，上侧平板(101)的下侧固定有伺服电机(2)，伺服电机(2)竖直放置，带轮一(3)位于上平板(101)上方，并固定在伺服电机(2)的输出轴上，带轮一(3)通过带(4)与带轮二(6)形成带传动，支架(1)的左侧表面安装有手掌绑带(7)，支架(1)的上侧向左前方伸出平板(102)；
所述的带轮二(6)固定在转轴一(8)的上端，转轴一(8)与支架(1)的上侧向左前方伸出平板(102)形成转动连接，平板(102)下表面上固定有双联齿轮一(19)，转轴一(8)与双联齿轮一(19)同轴，转轴一(8)下端与转动板一(18)一端固定连接，转动板一(18)位于双联齿轮一(19)的下侧，所述的双联齿轮一(19)上侧的齿轮与齿轮一(10)啮合，双联齿轮一(19)下侧的齿轮与双联齿轮二(17)上侧的齿轮啮合，齿轮一(10)固定在转轴二(9)上端，双联齿轮二(17)活套在转轴二(9)上，齿轮一(10)与双联齿轮二(17)同轴，转动板二(16)一端固定在转轴二(9)上，转轴二(9)的下端与转动板一(18)的另一端形成转动连接，所述的双联齿轮二(17)的下侧齿轮与齿轮二(15)啮合，齿轮二(15)活套在固定轴(11)上，固定轴(11)固定在转动板二(16)中间位置的上表面上，所述的齿轮二(15)与齿轮三(13)啮合，齿轮三(13)固定在转轴三(12)的上端，转轴三(12)与转动板二(16)形成转动连接，转轴三(12)位于转动板二(16)的另一端，转动板三(14)的一端固定在转轴三(12)的下端；
所述转动板一(18)上固定有掌指节固定架(22)，掌指固定架节(22)在转动板一(18)上的固定位置根据患者掌指节的长度可调整，掌指固定架(22)设置有四个弹性指套(20)，转动板一(18)两侧面靠近转轴一(8)位置贴有应变片(23)，所述的转动板二(16)、转动板三(14)上采用同样的方式固定有近端指节固定架、远端指节固定架和贴有应变片，近端指节固定架、远端指节固定架上也同样设置有四个弹性指套(20)。
2.根据权利要求1所述的三指节牵引式手指康复训练器，其特征在于，所述的双联齿轮一(19)上侧齿轮与齿轮一(10)的齿数比为1∶1，所述的双联齿轮一(19)下侧齿轮与双联齿轮二(17)上侧的齿轮齿数比为2∶1，双联齿轮二(17)的下侧齿轮、齿轮二(15)和齿轮三(13)齿数相等。
3.根据权利要求1所述的三指节牵引式手指康复训练器，其特征在于，所述的带传动装有张紧机构。
CN201410544716.8A 2014-09-30 2014-09-30 一种三指节牵引式手指康复训练器 Expired - Fee Related CN104257488B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410544716.8A CN104257488B (zh) 2014-09-30 2014-09-30 一种三指节牵引式手指康复训练器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410544716.8A CN104257488B (zh) 2014-09-30 2014-09-30 一种三指节牵引式手指康复训练器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104257488A true CN104257488A (zh) 2015-01-07
CN104257488B CN104257488B (zh) 2016-03-30

Family

ID=52149153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410544716.8A Expired - Fee Related CN104257488B (zh) 2014-09-30 2014-09-30 一种三指节牵引式手指康复训练器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104257488B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107413017A (zh) * 2017-09-07 2017-12-01 新泰市中医院 一种中风康复训练器
CN108814895A (zh) * 2018-04-25 2018-11-16 李晨阳 一种适应式手部指关节康复装置及系统
CN109172059A (zh) * 2018-09-10 2019-01-11 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指
CN110200436A (zh) * 2019-06-04 2019-09-06 宁波工程学院 一种用于手指关节活动的多功能座椅

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100036566A (ko) * 2008-09-30 2010-04-08 주식회사 피앤에스미캐닉스 자동 손가락 운동 장치
CN202637388U (zh) * 2012-06-13 2013-01-02 安阳工学院 一种手指康复训练器
CN103417355A (zh) * 2012-12-02 2013-12-04 上海理工大学 穿戴式外骨骼手功能康复训练器
CN103750977A (zh) * 2014-01-03 2014-04-30 哈尔滨工业大学 一种外骨骼式的手部功能康复机器人
WO2014068509A2 (en) * 2012-11-01 2014-05-08 University Of Cape Town Hand exoskeleton
CN203724417U (zh) * 2014-01-15 2014-07-23 安阳工学院 一种手部康复训练器
CN204181854U (zh) * 2014-09-30 2015-03-04 安阳工学院 一种三指节牵引式手指康复训练器

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100036566A (ko) * 2008-09-30 2010-04-08 주식회사 피앤에스미캐닉스 자동 손가락 운동 장치
CN202637388U (zh) * 2012-06-13 2013-01-02 安阳工学院 一种手指康复训练器
WO2014068509A2 (en) * 2012-11-01 2014-05-08 University Of Cape Town Hand exoskeleton
CN103417355A (zh) * 2012-12-02 2013-12-04 上海理工大学 穿戴式外骨骼手功能康复训练器
CN103750977A (zh) * 2014-01-03 2014-04-30 哈尔滨工业大学 一种外骨骼式的手部功能康复机器人
CN203724417U (zh) * 2014-01-15 2014-07-23 安阳工学院 一种手部康复训练器
CN204181854U (zh) * 2014-09-30 2015-03-04 安阳工学院 一种三指节牵引式手指康复训练器

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107413017A (zh) * 2017-09-07 2017-12-01 新泰市中医院 一种中风康复训练器
CN108814895A (zh) * 2018-04-25 2018-11-16 李晨阳 一种适应式手部指关节康复装置及系统
CN109172059A (zh) * 2018-09-10 2019-01-11 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指
CN109172059B (zh) * 2018-09-10 2024-04-16 河南翔宇医疗设备股份有限公司 一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指
CN110200436A (zh) * 2019-06-04 2019-09-06 宁波工程学院 一种用于手指关节活动的多功能座椅
CN110200436B (zh) * 2019-06-04 2022-03-04 宁波工程学院 一种用于手指关节活动的多功能座椅

Also Published As

Publication number Publication date
CN104257488B (zh) 2016-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204181854U (zh) 一种三指节牵引式手指康复训练器
CN102119902B (zh) 可穿戴式的7自由度上肢运动康复训练外骨骼
CN102716001B (zh) 一种手指康复训练器
CN103919659B (zh) 一种肩关节自主康复训练器
CN106361537B (zh) 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN102068367B (zh) 下肢多训练模式康复机器人
CN204092497U (zh) 一种大臂左右摆动康复训练装置
CN104127300B (zh) 一种大臂左右摆动康复训练装置
CN104257488B (zh) 一种三指节牵引式手指康复训练器
CN205698411U (zh) 一种外骨骼手部康复训练装置
CN101721290A (zh) 外骨骼式手指运动功能康复机器人
CN104116614B (zh) 一种大臂左右摆动康复训练器
CN107536696A (zh) 穿戴式上肢外骨骼康复训练器
CN104224497A (zh) 一种牵引式手部康复训练器
CN204092502U (zh) 一种捆绑式手指康复训练器
CN104257487B (zh) 一种捆绑式手指康复训练器
CN108186279A (zh) 一种用于康复外骨骼机构的旋内旋外关节
CN104188786A (zh) 一种基于套索传动的膝关节助力康复装置
CN104116608A (zh) 一种大臂上下摆动康复训练器
CN104287942A (zh) 可穿戴式肘关节康复机器人装置
CN101181175B (zh) 一种肘关节康复训练装置
CN103976851A (zh) 一种肩关节自主康复训练器
CN103340734B (zh) 三自由度脑卒中早期上肢康复机器人
CN204092503U (zh) 一种牵引式手部康复训练器
CN103948485A (zh) 外骨骼式上肢康复机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160330

Termination date: 20170930