CN103919659B - 一种肩关节自主康复训练器 - Google Patents
一种肩关节自主康复训练器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103919659B CN103919659B CN201410157353.2A CN201410157353A CN103919659B CN 103919659 B CN103919659 B CN 103919659B CN 201410157353 A CN201410157353 A CN 201410157353A CN 103919659 B CN103919659 B CN 103919659B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- double
- arm
- shoulder joint
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 38
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title abstract 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 26
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 8
- 230000005571 horizontal transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 208000012659 Joint disease Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000021542 voluntary musculoskeletal movement Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明提供一种肩关节自主康复训练器，包括底座，座椅，叉形或U形悬梁、方形立柱和肩关节康复运动机构，叉形或U形悬梁的高度可调，康复运动机构从患者大臂一侧主动运动到另一侧被动运动采用齿轮和带传动，其中患者一侧大臂上下摆动时，通过齿轮与带传动，使患者的两侧上下摆动方向相反，患者一侧大臂左右摆动时，通过齿轮与带传动，使患者两侧大臂左右摆动方向相反，无需外界动力源提供动力，使患者一侧大臂的康复运动更为安全可靠。
Description
一、技术领域
本发明涉及一种肩关节自主康复训练器，属于康复医疗器械领域。
二、背景技术
一方面，随着我国老龄化社会的到来，中老年人肩关节疾患的发病人数日益增多；另一方工业化进程加快，生活步伐加快，肩部外伤、脑外伤、中风人数有所增多，肩部功能损伤多样性、复杂性逐渐显现。患者的手臂运动受阻，不仅生活带来诸多不便，患者精神上也受到很大的打击，传统的治疗方式有推拿、药敷、手术等，推拿治疗周期长、费用高，见效慢；药物热敷费用较高、操作性差，手术治疗存在一定风险，采用康复训练器是保证患者肩关节康复治疗效果的一个重要手段。
现有的肩关节康复器械多为外界动力驱动，造价高，很多患者在经济上难以承受，安全性较差，本肩关节自主康复训练器不使用外来动力源，结构简单、精巧，成本较低。
三、发明内容
本发明的目的在于：为只能一侧自主运动的患者提供一种一侧大臂自主进行上下摆动、内敛外展，另一侧不能自主运动的大臂进行对称的、被动运动的肩关节康复训练器。
本发明的目的是这样实现的：
一种肩关节自主康复训练器，包括底座1，叉形或U形悬梁3、立柱4，其特征在于：叉形或U形悬梁3的底部能在立柱上调节上下高度，叉形或U形悬梁3的两末端之间固定有安装板7，该安装板7的两端对称各安装有一个肩关节康复运动机构，即左侧肩关节康复运动机构、右侧肩关节康复运动机构；
该肩关节康复运动机构包括右侧连接转臂26、大臂连接杆35、竖直转轴一8、带轮六30、双联齿轮五23，大臂连接杆35位于右侧连接转臂26的内侧，用于绑缚手臂，大臂连接杆35位于右侧连接转臂26的下端，并且二者通过转轴五31呈可转动连接，大臂连接杆35上设有绑缚手臂装置，转轴五31伸出右侧连接转臂26的一端设有带轮六30，双联齿轮五23可转动的固定在右侧连接转臂26上端外侧，双联齿轮五23包括外侧的带轮和内侧的锥齿轮，该双联齿轮五23的带轮与上述带轮六30配合传动，竖直转轴一8下端与右侧连接转臂26上端固定连接；
安装板7右端固定有双孔轴承座和轴承10，左端固定有单孔轴承座和轴承16，双孔轴承座和轴承10的右侧孔中安装有竖直转轴一8，左侧孔中安装有转轴二22，竖直转轴一8凸出于双孔轴承座和轴承10上端处固定有齿轮一9，竖直转轴一8凸出于双孔轴承座和轴承10下端处活套有双联齿轮二11，双联齿轮二11包括上部的圆柱齿轮和下部的锥齿轮，双联齿轮二11的锥齿轮和双联齿轮五23的锥齿轮啮合，转轴二22上端固定有双联轮一21，双联轮一21包括下部的圆柱齿轮和上部的带轮，上述齿轮一9与双联轮一21的圆柱齿轮啮合，双联轮一21的带轮与左侧肩关节康复运动机构的竖直转轴三17上固定连接的带轮水平传动，竖直转轴三17置于上述单孔轴承座和轴承16内，竖直转轴三17与左侧肩关节康复运动机构左侧连接转臂49固定连接，以实现左右摆动大臂训练；
双联轮三12活套在转轴二22下端，双联轮三12包括上部的带轮和下部的圆柱齿轮，双联齿轮二11的圆柱齿轮和双联轮三12上的圆柱齿轮啮合，双联齿轮二11的锥齿轮和设置在右侧肩关节康复运动机构右侧连接转臂26外侧的双联齿轮五23的锥齿轮啮合，双联轮三12的带轮与左侧肩关节康复运动机构的竖直转轴三17下端活套的双联轮四15的带轮水平传动，双联轮四15包括上部的带轮和下部的锥齿轮，双联轮四15的锥齿轮与左侧肩关节康复运动机构左侧连接转臂49的双联轮六50的锥齿轮啮合，以实现上下摆动大臂训练；
左侧肩关节康复运动机构大臂上下摆动传动机构与右侧大臂上下摆动传动机构相比，增加了一级圆柱齿轮传动结构，使患者两侧肩关节上下摆动康复运动与走路时姿态相同，使患者康复运动更为舒适。
各个带轮传动处设置有带张紧装置。
上述肩关节自主康复训练器还包括座椅。
上述所有带传动的传动比为1，所有齿轮传动的传动比为1。
上述的所有带轮用链轮代替。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.通过患者一侧大臂自主运动，带动另一侧不能自主运动的大臂进行康复训练。
2.无需外界提供动力，依靠患者能动的一侧手臂提供动力。
3.安全性更高，患者一侧主动运动、另一侧被动运动时，被动运动牵引力过大时，患者或感觉到疼痛而减小运动幅度，进行自我保护。
4.患者大臂无论左侧或者右侧不能自主运动，只要任意一侧能够自主运动都可使用同一台设备完成康复训练。
5.本设计结构简单、紧凑、无外界动力，使用成本、维护成本较低，便于患者接受。
四、附图说明
图1是肩关节自主康复训练器的总体结构图
图2是悬梁部分结构示意图
图3是水平传动部分结构示意图
图4是右侧竖直方向与水平方向传动连接结构示意图
图5是右侧大臂竖直方向整体传动结构示意图
图6是右侧大臂固定患者大臂位置调整机构示意图
图7是水平传动部分张紧轮结构示意图
图8是水平传动部分张紧轮张紧方式结构示意图
图9是左侧大臂上下摆动传动结构示意图一
图10是左侧大臂上下摆动传动结构示意图二
五、具体实施方式
结合图1～10，本发明的一种肩关节自主康复训练器包括底座1，座椅2，叉形或U形悬梁3、方形立柱4和肩关节康复运动机构。按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请。所述的叉形或U形悬梁3的叉形或U形两平行端固定连接有轴承座安装板7，叉形或U形悬梁3的叉形或U形尾部固定连接滑套5的一侧边，滑套5内侧开有方形通孔，使之与方形立柱4组成滑动配合，所述滑套5的另一侧边开有缺口，通过拧紧两个螺栓6使滑套5的缺口边变形而夹紧在方形立柱4上。所述的轴承座安装板7右端固定有双孔轴承座和轴承10，双孔轴承座和轴承10右侧孔中安装有竖直转轴一8，并与之形成转动连接，双孔轴承座和轴承10左侧孔中安装有转轴二22，并与之形成转动连接，所述的竖直转轴一8的上端过盈连接有齿轮一9，齿轮一9与双联轮一21下端的齿轮二啮合，双联轮一21上端的带轮一通过带一20与带轮二18形成带传动，带轮二18过盈连接在转轴三17的上端，转轴三17安装在轴承座和轴承16的内孔中，并与之形成转动连接，轴承座和轴承16固定在轴承座安装板7左端，张紧轮一19从带一20内侧张紧带一20，所述的双联轮一21过盈连接在转轴二22上。
所述的竖直转轴一8下端活套有双联轮二11，双联轮二11上端的齿轮三与双联轮三12下端的齿轮四啮合，双联轮三12活套在转轴二22的下端，双联轮三12上端的带轮三通过带二13与双联轮四15上端的带轮四形成带传动，双联轮四15活套在转轴三17的下端，张紧轮二14从带二13内侧张紧带二13。
所述的双联轮二11下端的锥齿轮五与双联轮五23左端的锥齿轮六相啮合，双联轮五23活套在固定轴四24上，并与之形成转动连接，所述的固定轴四24固定在右侧连接转臂26右侧面上，右侧连接转臂26的左侧面开有半圆孔，右侧压板28的右侧面上也开有同样的半圆孔，竖直转轴一8下端伸出端与右侧连接转臂26左侧面的半圆孔与右侧压板28右侧面的半圆孔贴合，通过拧紧四个连接螺栓27，使右侧连接转臂26固定在竖直转轴一8上。
所述的双联齿轮五23的右端带轮五通过带三25与带轮六30形成带传动，张紧轮三29在带三25的外侧张紧带三25，所述的带轮六固定在转轴五31上，转轴五31通过轴承座和轴承37与右侧连接转臂26形成转动连接，右侧大臂连接杆35一侧的圆孔套在转轴五31的左侧外伸端，右侧大臂连接杆35的圆孔到端部开有切口，通过拧紧螺栓36使右侧大臂连接杆35切口位置变窄而夹紧在转轴五31上，大臂连接杆一35为方形外轮廓，右侧大臂连接杆35上装有位置调整滑块一32，位置调整滑块一32上固定有大臂托一33，大臂托一33的两端长孔上安装有绑带34，所述的位置调整滑块一32中心开有方孔，使之能够沿着右侧右侧大臂连接杆35滑动，位置调整滑块一32的下端开有切口，通过拧紧螺栓38使位置调整滑块一32下端切口变窄，使位置调整滑块一32固定在右侧大臂连接杆35上。
所述的轴承座安装板7上固定有张紧固定架42，轴承座安装板7中间位置下侧开有方形切口，张紧固定架42“U”形，其“U”形的平行边水平放置，张紧固定架42底边内侧表面贴和在轴承座安装板7的后侧面，而其“U”形的两平行边分别贴合在轴承座安装板7的上侧面和方形缺口处的上侧面。张紧固定架42两平行边中的上侧边上固定有滑套二43，下侧边固定有滑套三39，滑套二43间开有方孔，方形滑块一40与滑套二43形成滑动连接，方形滑块40的一侧固定有轴六41，张紧轮一19活套在轴六41上，与其形成转动连接。
所述的方形滑块40的另一端制成螺杆，在其螺杆部分旋合有螺母44，通过旋紧螺母张紧带一20。
所述张紧轮二14与张紧轮一19有相同的张紧结构。
左侧连接转臂49、左侧压板46与右侧接接转臂26和右侧压板28具有关于患者对称的形状，通过四个螺栓47旋紧使左侧连接转臂49固定在转轴三17下端的外伸段上，双联轮四15下端锥齿轮七与双联轮六50右端的锥齿轮八啮合。
所述的联轮六50活套在固定轴七51上端，并与之形成转动连接，固定轴七51固定在左侧连接转臂49的左侧面，所述的双联轮六50通过带四48与双链轮七53右侧的带轮形成带传动，双联轮七53活套在固定轴八54上，并与之形成转动连接，固定轴54固定在左侧连接转臂49的左侧面下端，所述的双联轮七53左侧的齿轮九与齿轮十55啮合，齿轮十55固定在转轴九56的右端，转轴九56通过轴承座和轴承57与左侧连接转臂49形成转动连接，转轴九56的右端固定有左侧大臂连接杆58，左侧大臂连接杆与患者大臂连接固定、连接位置的调整与右侧具有相同的结构。
所述的张紧轮三29、张紧轮四52与张紧轮一19有相同张紧结构，唯一不同的是张紧轮三29的滑套五45直接固定在右侧连接转臂26上，张紧轮四52的滑套六59直接固定在左侧连接转臂49上。
本肩关节自主康复训练器中所有带传动的传动比为1，所有齿轮传动的传动比为1。
患者坐在座椅2上，调整滑套5的上下位置，继而调整整个肩关节康复运动机构的高度使患者更为舒适，患者右侧大臂水平放在右侧的大臂托一33上，左侧大臂水平放在左侧的大臂托二上，右侧调整滑块一32，左侧调整滑块二使患者更为舒适。如果患者右侧大臂能主动运动，右侧大臂上下摆动时，带动右侧的大臂连接杆一35以转轴五31为中心上下摆动，转轴五31转动，带轮六30转动，通过带三25带动双联轮五23转动，带动双联轮二11转动，双联轮三12转动，通过带二13带动双联轮四15转动，双联轮六50转动，通过带四48带动双联轮七53转动，齿轮十55转动，通过转轴九56带动左侧大臂连接杆58下上摆动，从右侧大臂到左侧大臂传动，使以患者的上下摆动方向相反。
患者右侧大臂左右摆动时，右侧连接转臂26以竖直转轴一8为中心转动，竖直转轴一8转动，齿轮一9转动，双联轮一21转动，通过带一20带动带轮二18转动，转轴三17，左侧连接接转臂49转动，从右侧大臂左右摆动到左侧大臂摆动经过一次圆柱齿轮外啮合，所以患者的左右摆动方向相反，患者大臂左右摆动同时，右侧大臂没有上下摆动，双联轮五23不会转动，由于竖直转轴一8转动，双联轮二11与竖直转轴一8同步转动，双联轮三12与转轴二22同步转动，通过带二13带动双联轮四15与转轴三17同步转动，而此时与双联四15轮连接的双联轮六50不会转动，患者右侧大臂不会上下摆动。
患者右侧大臂上下摆动同时也左右摆动，是患者大臂上下摆动和左右摆动运动的合成，左侧大臂同步做大臂下上摆动同时也右左摆动的康复运动。
患者左侧大臂主动运动，传动机构运动路线反向，同样使右侧被动运动与左侧大臂的运动上下摆动和左右摆动方向相反。
Claims (5)
1.一种肩关节自主康复训练器，包括底座(1)，叉形或U形悬梁(3)、立柱(4)，其特征在于：叉形或U形悬梁(3)的底部能在立柱上调节上下高度，叉形或U形悬梁(3)的两末端之间固定有安装板(7)，该安装板(7)的两端对称各安装有一个肩关节康复运动机构，该肩关节康复运动机构包括右侧连接转臂(26)、大臂连接杆(35)、竖直转轴一(8)、带轮六(30)、双联齿轮五(23)，大臂连接杆(35)位于右侧连接转臂(26)的内侧，用于绑缚手臂，大臂连接杆(35)位于右侧连接转臂(26)的下端，并且二者通过转轴五(31)呈可转动连接，大臂连接杆(35)上设有绑缚手臂装置，转轴五(31)伸出右侧连接转臂(26)的一端设有带轮六(30)，双联齿轮五(23)可转动的固定在右侧连接转臂(26)上端外侧，双联齿轮五(23)包括外侧的带轮和内侧的锥齿轮，该双联齿轮五(23)的带轮与上述带轮六(30)配合传动，竖直转轴一(8)下端与右侧连接转臂(26)上端固定连接，安装板(7)右端固定有双孔轴承座和轴承(10)，左端固定有单孔轴承座和轴承(16)，双孔轴承座和轴承(10)的右侧孔中安装有竖直转轴一(8)，左侧孔中安装有转轴二(22)，竖直转轴一(8)凸出于双孔轴承座和轴承(10)上端处固定有齿轮一(9)，竖直转轴一(8)凸出于双孔轴承座和轴承(10)下端处活套有双联齿轮二(11)，双联齿轮二(11)包括上部的圆柱齿轮和下部的锥齿轮，双联齿轮二(11)的锥齿轮和双联齿轮五(23)的锥齿轮啮合，转轴二(22)上端固定有双联轮一(21)，双联轮一(21)包括下部的圆柱齿轮和上部的带轮，上述齿轮一(9)与双联轮一(21)的圆柱齿轮啮合，双联轮一(21)的带轮与左侧肩关节康复运动机构的竖直转轴三(17)上固定连接的带轮水平传动，竖直转轴三(17)置于上述单孔轴承座和轴承(16)内，竖直转轴三(17)与左侧肩关节康复运动机构左侧连接转臂(49)固定连接，以实现左右摆动大臂训练，双联轮三(12)活套在转轴二(22)下端，双联轮三(12)包括上部的带轮和下部的圆柱齿轮，双联齿轮二(11)的圆柱齿轮和双联轮三(12)上的圆柱齿轮啮合，双联齿轮二(11)的锥齿轮和设置在右侧肩关节康复运动机构右侧连接转臂(26)外侧的双联齿轮五(23)的锥齿轮啮合，双联轮三(12)的带轮与左侧肩关节康复运动机构的竖直转轴三(17)下端活套的双联轮四(15)的带轮水平传动，双联轮四(15)包括上部的带轮和下部的锥齿轮，双联轮四(15)的锥齿轮与左侧肩关节康复运动机构左侧连接转臂(49)的双联轮六(50)的锥齿轮啮合，以实现上下摆动大臂训练，左侧肩关节康复运动机构大臂上下摆动传动机构与右侧大臂上下摆动传动机构相比，增加了一级圆柱齿轮传动结构，使患者两侧肩关节上下摆动康复运动与走路时姿态相同。
2.如权利要求1所述的肩关节自主康复训练器，其特征在于：各个带轮传动处设置有带张紧装置。
3.如权利要求1所述的肩关节自主康复训练器，其特征在于：上述肩关节自主康复训练器还包括座椅。
4.如权利要求1所述的肩关节自主康复训练器，其特征在于：上述所有带传动的传动比为1，所有齿轮传动的传动比为1。
5.如权利要求1-4任一项所述的肩关节自主康复训练器，其特征在于：上述的所有带轮用链轮代替。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410157353.2A CN103919659B (zh) | 2014-04-21 | 2014-04-21 | 一种肩关节自主康复训练器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410157353.2A CN103919659B (zh) | 2014-04-21 | 2014-04-21 | 一种肩关节自主康复训练器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103919659A CN103919659A (zh) | 2014-07-16 |
| CN103919659B true CN103919659B (zh) | 2016-03-02 |
Family
ID=51138225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410157353.2A Expired - Fee Related CN103919659B (zh) | 2014-04-21 | 2014-04-21 | 一种肩关节自主康复训练器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103919659B (zh) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104116613B (zh) * | 2014-07-17 | 2016-05-25 | 蒋文庆 | 一种智能上肢辅助运动装置 |
| CN104116608B (zh) * | 2014-07-31 | 2016-07-06 | 安阳工学院 | 一种大臂上下摆动康复训练器 |
| CN104127300B (zh) * | 2014-07-31 | 2016-04-20 | 安阳工学院 | 一种大臂左右摆动康复训练装置 |
| CN104116614B (zh) * | 2014-07-31 | 2016-05-25 | 安阳工学院 | 一种大臂左右摆动康复训练器 |
| JP6449713B2 (ja) * | 2015-04-23 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 動作補助装置 |
| CN104814858B (zh) * | 2015-05-09 | 2017-04-05 | 安阳工学院 | 一种单侧上肢被动康复训练装置 |
| CN104814856B (zh) * | 2015-05-09 | 2017-04-12 | 安阳工学院 | 一种两自由度上肢康复训练装置 |
| CN105030483B (zh) * | 2015-08-26 | 2017-08-18 | 安阳工学院 | 一种偏瘫患者上肢康复训练器 |
| CN105596178A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-05-25 | 李晓梅 | 一种肩关节康复器 |
| CN106955217B (zh) * | 2017-03-01 | 2023-04-28 | 广州兴龙智慧医疗科技有限公司 | 康复训练机器人 |
| CN107157706B (zh) * | 2017-05-15 | 2019-07-05 | 巢湖学院 | 一种可调式上肢康复训练装置 |
| CN107260489A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-10-20 | 广州康医疗设备实业有限公司 | 一种上肢训练机械臂、上肢训练机器人及训练方法 |
| CN108553265A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-21 | 东南大学 | 双侧上肢康复训练装置 |
| CN111904834B (zh) * | 2020-08-28 | 2022-08-09 | 永康市仕普工贸有限公司 | 一种妇科用腿部按摩装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1480119A (zh) * | 2003-07-25 | 2004-03-10 | 清华大学 | 偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人 |
| CN103006414A (zh) * | 2012-12-20 | 2013-04-03 | 华南理工大学 | 一种上肢康复机器人 |
| CN202982557U (zh) * | 2012-12-07 | 2013-06-12 | 付风生 | 一种上肢康复训练机器人 |
| CN103393524A (zh) * | 2013-08-12 | 2013-11-20 | 王子豪 | 腰背部及两臂牵引康复机 |
| CN103519966A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-22 | 冯晓明 | 便携式偏瘫上肢偏瘫康复训练机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008066310A1 (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-05 | Eugene Medicare Co., Ltd. | Shoulder and elbow continuous passive movement |
-
2014
- 2014-04-21 CN CN201410157353.2A patent/CN103919659B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1480119A (zh) * | 2003-07-25 | 2004-03-10 | 清华大学 | 偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人 |
| CN202982557U (zh) * | 2012-12-07 | 2013-06-12 | 付风生 | 一种上肢康复训练机器人 |
| CN103006414A (zh) * | 2012-12-20 | 2013-04-03 | 华南理工大学 | 一种上肢康复机器人 |
| CN103393524A (zh) * | 2013-08-12 | 2013-11-20 | 王子豪 | 腰背部及两臂牵引康复机 |
| CN103519966A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-22 | 冯晓明 | 便携式偏瘫上肢偏瘫康复训练机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103919659A (zh) | 2014-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103919659A (zh) | 一种肩关节自主康复训练器 | |
| US11166866B2 (en) | Lower limb training rehabilitation apparatus | |
| CN202505695U (zh) | 肢体被动锻炼器 | |
| CN108245380A (zh) | 一种人体下肢康复训练机器人 | |
| CN107157708B (zh) | 一种患者自主运动的肢体康复训练器 | |
| CN104127300B (zh) | 一种大臂左右摆动康复训练装置 | |
| CN104116608B (zh) | 一种大臂上下摆动康复训练器 | |
| CN108969296A (zh) | 一种下肢康复机器人 | |
| CN104887456A (zh) | 一种气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置 | |
| CN103976851B (zh) | 一种肩关节自主康复训练器 | |
| CN107261403B (zh) | 四肢运动康复器 | |
| CN108245840A (zh) | 一种龙门式下肢训练康复设备 | |
| CN103083156A (zh) | 一种三自由度混联上肢康复机器人 | |
| CN106963601A (zh) | 一种四肢联合运动康复训练器 | |
| CN204601060U (zh) | 一种肩关节运动仿生康复训练装置 | |
| CN105833468B (zh) | 一种四肢联动康复训练器 | |
| CN104958165B (zh) | 一种坐姿状态四肢康复训练器 | |
| CN204181854U (zh) | 一种三指节牵引式手指康复训练器 | |
| CN103845182B (zh) | 一种肩关节康复训练器 | |
| CN203802754U (zh) | 一种肩关节自主康复训练器 | |
| CN104257488B (zh) | 一种三指节牵引式手指康复训练器 | |
| CN204890506U (zh) | 一种坐姿状态四肢康复训练器 | |
| CN203841988U (zh) | 一种肩关节自主康复训练器 | |
| CN204147235U (zh) | 便携式肘关节康复训练装置 | |
| CN108938330B (zh) | 多功能肩关节康复训练医疗机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wu Guijun Inventor after: Zhang Chunrong Inventor after: Di Yan Inventor after: Guo Xiuli Inventor after: Zhang Tianpeng Inventor after: Liu Song Inventor after: Wang Ke Inventor before: Wu Guijun Inventor before: Chu Zenan Inventor before: Liu Ling Inventor before: Guo Xiuli |
|
| COR | Change of bibliographic data | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160302 Termination date: 20180421 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |