CN104209889B - 工件的把持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件的把持装置，将把持的工件正确地配置在预定位置。工件的把持装置(1)如下构成，将固定侧的抵接部件即固定部(2)和可动侧的抵接部件即可动部(3)在可动部(3)的移动方向(轴线X方向)上相对设置，使可动部(3)朝向固定部(2)移动，在与固定部(2)之间把持工件(W)，其中，将嵌合支承工件(W)的支承台(9)在可动部(3)的移动方向上可进退移动地设置，在使可动部(3)朝向固定部(2)移动时，被可动部(3)按压的工件(W)与支承台(9)一同向固定部(2)侧移动。

Description

工件的把持装置

技术领域

本发明涉及工件的把持装置。

背景技术

在专利文献1中公开有把持工件的把持装置。

该把持装置中，将固定侧的把持部件即固定部和可动侧的把持部件即可动部在可动部的移动方向上相对设置，在固定部和可动部之间配置了工件之后，使可动部向固定部侧移动，在与固定部之间把持工件。

专利文献1：(日本)实开昭63－136870号公报

但是，在该把持装置中，为在可动部和固定部之间单纯地夹入工件的构成，在根据工件的形状等使可动部向固定部侧移动而在与固定部之间把持稿件时，工件可能会倾倒。

因此，要求在可动部和固定部之间把持工件时，工件不会倾倒。

发明内容

本发明提供一种工件的把持装置，将固定部和可动部在所述可动部的移动方向上相对设置，使所述可动部朝向所述固定部移动，在与所述固定部之间把持工件，其中，将嵌合支承所述工件的支承台在所述可动部的移动方向上可进退移动地设置。

根据本发明，在将工件嵌合支承于支承台之后使可动部朝向固定部移动的话，由可动部按压的工件与支承台一同移动至与固定部抵接的位置，被把持在可动部与固定部之间。

此时，在支承台上，工件被嵌合支承，即使由可动部向固定部侧按压，通过与支承台一同向固定部侧移动，工件也不会倾倒。

因此，在可动部和固定部之间把持工件时，能够使工件不倾倒。

附图说明

图1(a)～(c)是说明把持装置的图；

图2(a)～(d)是说明把持装置的图；

图3(a)～(c)是说明把持装置的动作的图。

标记说明

1：把持装置

2：固定部

3：可动部

4：支承部件

5：支承部件

5a：阴螺纹

6：台座

7：导向部件

8：导轨

9：支承台

11：操作手柄

12：轴部

12a：阴螺纹

13：操作部

20A：减震器

20B：减震器

21：轴部

22：凸缘部

23：主体部

24：收纳孔

24a：贯通孔

25：密封部件

31：贯通孔

32：切口部

90：基部

91：嵌合槽

95：台部

96：嵌合突部

Sp：弹簧

W：工件

具体实施方式

图1是说明实施方式的把持装置1的图，(a)是立体图，(b)是正面图，(c)是图1(b)中的A－A剖面图。此外，在图1(b)中，由假想线示意性地表示把持装置1把持的工件W(组装有主减速器F的差速器壳100)。

图2是说明实施方式的把持装置1的图，(a)是图1(b)中的B－B剖面图，(b)是图2(a)中的区域A的放大图，(c)是图2(a)中的B－B剖面图，(d)是图2(c)中的区域C的放大图。

如图1所示，在实施方式的把持装置1中，固定侧的把持部件即固定部2和可动侧的把持部件即可动部3在可动部3的移动方向(轴线X)方向上相对设置。在该把持装置1中，在支承台9上载置了工件W后使可动部3向固定部2侧(图中左侧)移动的话，由可动部3按压的工件W与支承台9一同向固定部2侧移动，在可动部3和固定部2之间把持工件W。

固定部2和可动部3由固定于台座6的支承部件4、5分别支承，支承部件4和支承部件5经由后述的定位部件30设于台座6的长度方向上的一侧61侧和另一侧62侧(参照图1(b))。支承部件4、5在台座6的长度方向具有规定的厚度D，从轴线X的轴向看，形成矩形。

支承部件4、5具有比台座6的宽度W1小的宽度W2，位于台座6的宽度方向上的中央部(参照图1(b))。

如图2(c)所示，在支承部件4的与支承部件5的相对面固定有固定部2。截面观察下，固定部2形成矩形，在支承于支承部件4的状态下，将其下面2b配置在台座6上方的规定高度h1的位置。

为了确保与工件W的抵接范围，固定部2具有规定的厚度Wa，将成为与工件W的抵接面的前端面2a配置在从支承部件4向支承部件5侧离开规定长度L1的位置。

另外，为了确保与工件W的抵接范围，固定部2的前端面2a在台座6的宽度方向具有规定宽度W3(参照图1(c))。

在支承部件5上的与支承部件4的相对面固定有截面看为矩形的导向部件7。

导向部件7在支承于支承部件5的状态下，其上面7c配置在台座6上方的规定高度h1的位置，并且其前端面7a配置在从支承部件5向支承部件4侧离开规定长度L1的位置。

在该状态下，导向部件7隔开间隔Wx设于其前端面7a与固定部2的前端面2a之间，在后述的支承台9上嵌合支承工件W时，工件W与固定部2和导向部件7不发生干涉。

导向部件7的上面7c成为相对于台座6的上面6a平行的水平面，载置于上面7c的可动部3的移动(图中左右方向的移动)由该导向部件7引导。

截面观察下，可动部3形成矩形，为了确保与工件W的抵接范围而具有规定的厚度Wa。

可动部3的前端面3a成为与工件W的抵接面，其前端面3a相对于固定部2的前端面2a平行。

进而，为了确保与工件W的抵接范围，可动部3的前端面3a也在台座6的宽度方向具有规定宽度W3(参照图1(a))。

如图2(a)所示，在上面观察，在可动部3的靠支承部件5(图中靠右)的位置，在厚度方向上贯通可动部3而形成长孔形状的贯通孔31。

该贯通孔31的长度方向(可动部3的宽度方向)上的中央部通过在厚度方向上贯通可动部3而形成的切口部32而向支承部件5侧开口。

操作手柄11的轴部12从切口部32侧插入贯通孔31，在贯通孔31内，轴部12的前端在沿着可动部3的移动方向的轴线X上与可动部3连结。

轴部12在厚度方向(图中左右方向)上贯通支承部件5，且在其基端部设有操作部13。

在轴部12的外周，遍及长度方向的全长形成有阳螺纹12a，在轴部12的长度方向上的被支承部件5支承的部分，形成于外周的阳螺纹12a与设于支承部件5的阴螺纹5a拧合(参照图2(b))。

在实施方式中，由设于支承部件5的阴螺纹5a和设于操作手柄11的轴部12的阳螺纹12a构成丝杠机构，当使操作部13绕轴线X旋转时，阳螺纹12a与阴螺纹5a的啮合位置在轴线X的轴向上移动。

因此，操作手柄11的轴部12向根据操作部13的旋转方向决定的一方向移动，使连结其前端部的可动部3在轴线X的轴向上移动。

如图1(c)所示，在台座6的上面6a设有引导支承台9的移动的导轨8、8。

如图2(a)所示，导轨8、8沿可动部3的移动方向(轴线X方向)直线状地延伸，且在台座6的长度方向具有规定长度Lm(参照图2(a))。

导轨8、8遍及长度方向的全长以相同宽度W3形成，在夹着穿过台座6的宽度方向的中心的直线Y而对称的位置彼此平行地设置(参照图1(c))。

支承台9由平面观察具有矩形的基部90和拆装自如地固定于基部90的上面的台部95构成，在基部90与台座6相对的相对面形成有嵌合导轨8、8的嵌合槽91、91(参照图1(c))。

在把持装置1上，支承台9在该嵌合槽91、91中嵌合导轨8、8而设置，在该状态下，支承台9在轴线X方向(可动部3的移动方向)上可进退移动。

如图1(b)所示，在台部95的中央部，沿在竖直方向(台座6的上面6a的正交方向)延伸的直线Y向上方突出地设有圆筒形状的嵌合突部96。该嵌合突部96的外径D1被设定为与工件W的嵌合孔101(参照图3(a))匹配的直径，工件W通过将嵌合突部96插入嵌合孔101而被支承台9支承。

在此，嵌合突部96的高度h3(参照图1(c))被设定为不使工件W相对于直线Y倾斜而可由支承台9保持的高度，如组装有主减速器F的差速器壳100那样，即使是重心高的工件W，也能够不使工件W倾斜而由支承台9保持。

因此，在由支承台9支承的工件W被可动部3按压而与支承台9一同向固定部2侧移动时，工件W相对于直线Y不倾斜而向固定部2侧移动，被把持于固定部2和可动部3之间。

在支承台9的移动方向上的基部90的两侧配置有减震器20A、20B。

如图2(c)所示，在台座6上，减震器20A、20B以相对的朝向设置相互的轴部21、21，且分别通过介于其与支承部件4、5之间的定位部件30配置在台座6的长度方向上的规定位置。

如图2(d)所示，减震器20A的圆筒形状的轴部21具有从该轴部21向径向延伸的凸缘部22，弹簧Sp的一端与该凸缘部22的与支承台9相反侧的面(图中左侧的面)抵接。

该弹簧Sp和轴部21的凸缘部22被收纳在设于主体部23的收纳孔24内，弹簧Sp的另一端与堵塞该收纳孔24的开口的密封部件25抵接。轴部21的前端21a侧贯通比收纳孔24小径的贯通孔24a，使其前端21a向主体部23的外侧突出。

此外，减震器20B由于具有与减震器20A相同的构成，故而在此省略说明。

在实施方式的把持装置1中，位于固定部2侧的减震器20A使轴部21的前端21a抵接支承台9的基部90的侧面90a而设置，在该状态下，支承台9将嵌合突部96配置在配置于支承部件4和支承部件5的分开距离Lx的中间(Lx/2)的基准位置(参照图2(c))。

在实施方式中，在支承于支承台9的工件W未被可动部3向固定部2侧按压时，支承台9通过从减震器20A作用的作用力而从在可动部3和固定部2之间把持工件W时的位置向图1(b)及图2(c)所示的基准位置侧移动。

而且，在将可动部3配置于支承部件5侧的基准位置(参照图1(b)、图2(c))的状态下，支承台9处于基准位置时，固定部2和导向部件7的分开距离Wx被设定为要嵌合支承于支承台9的工件W不与固定部2及可动部3(导向部件7)发生干涉的宽度。

因此，工件W向支承台9的安装不受固定部2及可动部3阻碍而可以迅速地进行。

对实施方式的把持装置1的动作进行说明。

图3是说明在把持装置1中把持工件W时的动作的图。图3(a)为在支承台9上组装工件W之前的状态，是表示将支承台9配置于基准位置的状态的图。(b)是表示将工件W组装于支承台9的状态的图。(c)表示通过可动部3向固定部2侧的移动而将工件W把持于可动部3和固定部2之间的状态的图。

在把持装置1中，在未将工件W把持于可动部3和固定部2之间的初期状态下，支承台9通过从减震器20A作用的作用力而被配置于基准位置。在该状态下，嵌合突部96位于支承部件4和支承部件5的中间。另外，在初期状态下，可动部3被配置在靠支承部件5的基准位置，其前端面3a和导向部件7的前端面7a共面。

如上所述，在将支承台9和可动部3配置于基准位置时，在使工件W向支承台9侧的下方移动，将支承台9侧的嵌合突部96插入该工件W的嵌合孔101时，工件W和可动部3及固定部2不发生干涉。因此，能够将工件W迅速地组装到支承台9上(参照图3(a)、(b))。

当从该状态使操作手柄11向图3(b)中箭头标记A所示的方向旋转时，利用由支承部件5的阴螺纹5a和操作手柄11的轴部12的阳螺纹12a构成的丝杠机构(参照图2)使可动部3向固定部2侧(参照图中箭头标记B)移动而与工件W抵接。

于是，工件W通过从可动部3作用的按压力而与支承该工件W的支承台9一同向固定部2侧移动，最终被把持于固定部2和可动部3之间。

在实施方式中，当由可动部3按压的工件W与支承台9一同向固定部2侧移动时，与支承台9的基部90抵接的轴部21被基部90按压，向图中箭头C所示的方向移动。此时，设于轴部21的凸缘部22一边压缩弹簧Sp一边向固定部2侧移动，因此，通过操作手柄11的急速的操作，即使工件W向支承部件4侧迅速移动，弹簧Sp的反作用力也能够缓冲使工件W向固定部2侧移动的力。因此，能够适当防止工件W向固定部2侧一气移动而与固定部2碰撞的情况。

另外，在固定部2和可动部3之间把持有工件W的状态下，将操作手柄11向使可动部3向支承部件5侧(图中右侧)移动的方向操作时，将工件W向固定部2侧按压的力释放。于是，由于使支承台9向可动部3侧(图中右侧)移动的方向的作用力从减震器20A(弹簧Sp)向支承台9的基部90作用，故而支承台9与支承于该支承台9的工件W一同向可动部3侧移动。

其结果，至少支承台9向可动部3侧(图中右侧)移动，直至到达设于减震器20A的轴部21的凸缘部22(参照图2(d))与收纳孔24的侧面24b抵接的位置。

该位置为支承台9将嵌合突部96配置于支承部件4和支承部件5的分开距离的中间的基准位置，如上所述，即使使工件W向支承台9的上方侧移动，工件W也不会与固定部2及可动部3发生干涉。

因此，工件W从支承台9的拆卸不受固定部2及可动部3阻碍而能够迅速地进行。

在此，由于在支承台9的可动部3侧也设有减震器20B，故而将工件W向固定部2侧按压的力释放，即使支承台9通过减震器20A的弹簧Sp的作用力而迅速地向可动部3侧移动，也能够在与减震器20B的轴部21接触的时刻阻止其向可动部3侧的移动。

因此，即使支承台9急速向可动部3侧移动，也能够防止支承于支承台9的工件W向可动部3或导向部件7的碰撞。

如上所述，在实施方式中，固定侧的把持部件即固定部2和可动侧的把持部件即可动部3在可动部3的移动方向(轴线X方向)上相对设置，在以使可动部3朝向固定部2移动，在与固定部2之间把持工件W的方式构成的工件的把持装置1中，将嵌合支承工件W的支承台9在可动部3的移动方向上可进退移动地设置，在使可动部3朝向固定部2移动时，被可动部3按压的工件W与支承台9一同向固定部2侧移动。

通过这样地构成，在将工件W嵌合支承于支承台9后使可动部3朝向固定部2移动的话，由可动部3按压的工件W与支承台9一同移动到与固定部2抵接的位置，被把持在可动部3与固定部2之间进行把持。

此时，在支承台9上，工件W被嵌合支承，即使由可动部3向固定部2侧按压，由于与支承台9一同向固定部2侧移动，从而也不会倾倒。

因此，在可动部3和固定部2之间把持工件W时，可以不使工件W倾倒。

另外，由于为将工件W嵌合支承于支承台9的构成，故而在由把持装置1把持工件W时，即使使用者不使用手，也能够在支承台9上保持工件W。因此，在把持装置1上把持工件W时，即使不用由现有的把持装置把持工件时所需的作业者(维持工件W的作业者和操作操作手柄11使可动部3移动的作业者)中维持工件W的作业者，也能够将工件W可靠地把持于把持装置1。由此，能够减少作业所需的人员数量，因此，能够降低作业成本。

特别是，在把持装置1为测定将主减速器F安装于差速器壳100的螺栓B(参照图1的(A))的紧固扭矩时，把持差速器壳100的装置的情况下，即使为如差速器壳100那样重心高且椭圆外形的工件，也能够由把持装置1可靠地进行把持。

因此，能够正确地测定螺栓的紧固扭矩。另外，在工件(差速器壳100)的把持不完全的情况下，在测定紧固扭矩时工件可能会从把持装置1脱落，能够适当防止这种问题的发生。

在支承台9的固定部2侧，以使通过弹簧Sp可在可动部3的移动方向(轴线X方向)上进退移动的轴部21的前端21a与支承台9的基部90的侧面90a抵接而设有具有轴部21的减震器20A，通过减震器20A缓冲配置于可动部3的移动方向上的基准位置的支承台9向固定部2侧的移动。

通过这样地构成，在由可动部3按压的工件W与支承台9一同向固定部2侧移动时，与支承台9的基部90抵接的轴部21一边压缩弹簧Sp一边向固定部2侧移动。因此，即使通过操作手柄11的急速操作使工件W向支承部件4侧急速移动，缓冲弹簧Sp的反作用力也能够缓冲使工件W向固定部2侧移动的力，故而适当地防止工件W向固定部2侧一气移动而与固定部2碰撞的情况。

另外，当与工件W抵接的可动部3向离开工件W的方向方向移动时，支承台9通过经由轴部21输入的弹簧Sp的弹力使嵌合支承于该支承台9的工件W向离开固定部2的方向迅速移动，因此，能够适当防止在从支承台9拆卸工件W时工件W与固定部2碰撞。

特别是，如果以将嵌合支承的工件W向离开固定部2的方向移动的支承台9移动至可动部3的移动方向上的基准位置(参照图1(b))的方式构成，则在该基准位置，相对于支承台9拆装的工件W不与固定部2或可动部3(导向部件7)发生干涉，因此，工件W向支承台9的拆装不受固定部2及可动部3(导向部件7)阻碍而迅速进行。

支承台9可进退移动地设于沿可动部3的移动方向(轴线X方向)延伸的导轨8上，在导轨8的长度方向上的一侧和另一侧，将固定部2配置于比支承台更靠上方的规定位置的一支承部件4、和将可动部3配置于比支承台9更靠上方的规定位置的另一支承部件5被分别固定设置于台座6上，

在支承部件5上，可动部3通过将操作手柄11(操作部13)的旋转转变成可动部3的进退移动的丝杠机构而在轴线X的轴向可进行移动。

通过这样地构成，支承如差速器壳100这样具有高度的工件W时的支承点变高，因此，工件W的支承稳定性提高。

另外，由于通过丝杠机构将操作手柄11(操作部13)的旋转转变成可动部3的进退移动，使可动部3向固定部2侧移动，故而仅使操作手柄11旋转，就可以使可动部3移动。

在此，支承台9以沿着在可动部3的移动方向上延伸的导轨8进退移动的方式设置，在工件W被可动部3按压时，被支承台9支承的工件W的位置仅在可动部3的移动方向上发生变化。

因此，相比在可动部3和固定部2之间单纯地把持工件W的情况，工件从预定的位置的偏移消除，因此，能够将工件更正确地配置在预定的位置。

在此，在另一支承部件5上，向固定部2侧突出设有在载置可动部3的同时引导可动部3的轴线X方向的移动的导向部件7，由于为这样的构成，能够使可动部3沿轴线X方向正确地移动。

当可动部3的移动方向相对于轴线X倾斜时，可动部3与工件W的抵接点从原本的位置变化。于是，由于抵接点变化，可能不能可靠地进行工件W的支承，但由于可通过导向部件7使可动部3沿轴线X可靠地移动，故而能够适当地防止这种情况的发生。

在支承台9上设有从该支承台9向正上方延伸且与设于工件的嵌合孔嵌合的嵌合突部96(突出部)，在支承台9上，以防止嵌合突部96相对于延伸方向(直线Y方向)倾斜的状态保持工件W。

通过这样地构成，能够防止工件W的倾斜，故而即使在如安装有主减速器F的差速器壳100那样工件W的重心高的情况下，也能够更可靠地防止工件W的滚倒。

进而，由于在支承台9的可动部3侧设有阻止向超过支承台9的基准位置的支承部件5侧的移动的减震器20B(弹性部件)，故而在通过操作手柄11的操作使可动部3向支承部件5侧移动，通过减震器20A的弹簧Sp的弹力使支承台9回复到基准位置时，支承台9高效地向支承部件5侧移动，能够适当防止被支承台9支承的工件W与位于支承部件5侧的可动部3的碰撞。

另外，具有嵌合突部96的台部95形成为通过螺栓B1拆装自如地设于沿导轨8在轴线X方向上移动的基部90的构成。

由把持装置1把持的工件W(差速器壳100)具有各种形状，插入了嵌合突部96的小齿轮的插入孔(嵌合孔101)的大小也根据差速器壳100的种类有所不同。因此，通过准备多个嵌合突部96的外径或长度不同的台部95并根据由把持装置1把持的工件W(差速器壳)选择最佳的台部95，可提供能够适当把持各种工件的通用性高的把持装置1。

Claims (3)

1.一种工件的把持装置，将固定部和可动部在所述可动部的移动方向上相对设置，使所述可动部朝向所述固定部移动，在所述可动部与所述固定部之间把持工件，其特征在于，

将嵌合支承所述工件的支承台在所述可动部的移动方向上可进退移动地设置，

在所述支承台上设有突出部，该突出部从该所述支承台向正上方延伸，并且与设于所述工件的嵌合孔嵌合，

在所述支承台上，以防止所述突出部相对于延伸方向倾斜的状态保持所述工件。

2.如权利要求1所述的工件的把持装置，其特征在于，

在所述支承台的所述固定部侧还具备缓冲所述支承台向所述固定部侧的移动的弹性部件。

3.如权利要求1或2所述的工件的把持装置，其特征在于，

所述支承台可进退移动地设于导向件上，该导向件设于台座上，沿所述移动方向延伸，

在所述导向件的长度方向上的一侧和另一侧，将所述固定部配置于所述支承台上方的规定位置的一支承部件和将所述可动部配置于所述支承台上方的规定位置的另一支承部件固定设置在所述台座上，

在所述另一支承部件上，所述可动部通过丝杠机构在所述移动方向上可移动地设置。