CN104176414B - 可伸缩机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可伸缩机械手，包括有放置药物的药槽，所述药槽的底部具有可伸缩结构，可伸缩结构包括有延伸端和固定端，所述延伸端与可在药槽内自由往复移动的推送板相固接，固定端固定在靠近可伸缩机械手的端部。采用上述技术方案的可伸缩机械手，工作效率高、能够快速添加药品入槽、并保障加药准确。优选的技术方案是，可伸缩结构由第一折叠尺和第二折叠尺组成，所述固定端由第一折叠尺和第二折叠尺的端头部分连接在一起构成；延伸端由第一折叠尺和第二折叠尺的端尾部分连接在一起构成，第一折叠尺和第二折叠尺从端头部分至端尾部分采用双螺旋结构通过若干个等分的铰接点连接在一起；第一折叠尺和第二折叠尺都是由若干个折叠片连接在一起的。

Description

可伸缩机械手

技术领域

本发明属于医疗器械制造领域，尤其是涉及一种用于向大型储药柜中加药的可伸缩机械手装置。

背景技术

随着医药的研究以及医药制品的发展，医院药品种类的不断增加，在储药柜中摆放的药品，无论是从数量上还是种类上都是数量庞大的，既省时又省人的自动化发药配药设备变得尤为重要。

为此，可在大型的储药柜中安装智能推送出药翻板装置增加药品的配发速度，如在中国专利文献CN103552797A中所述，公开了一种智能推送出药翻板装置，用于智能化发药控制系统，包括可放置药物的药槽，其特征在于，所述药槽中间镂空形成通道；还包括有用于将药物推送出药槽的推送装置，在需要出药时，所述推送装置将药物往出药口方向推送出药，推送装置移动的距离为需出药药物在药槽内占据的距离；不需要出药时，推送装置就不会形成足以使药物被推送出药槽的推力；所述推送装置包括电机，翻板和推送翻板沿所述通道做往复直线移动的滑块，所述翻板与滑块活动连接，所述翻板的两侧还设置有支撑板，所述支撑板放置在通道的边缘，所述药槽的加药口端底部还设置有容纳支撑板的收纳室。

这就需要一个机械手装置，在智能推送出药翻板装置不离开大型储药柜的情况下，可将药品补充到位于大型储药柜的智能推送出药翻板装置中去。

国内大部分医院还是采用手工上药，但是，现在药品的种类及数量多之又多，加上人员的限制，个人体力等各方面因素，这样的加药方式就体现出很大、很明显的弊端，即耗时耗力，又难保证各药师之间的协作性和连续性。

因此，这就需要研究出一种新的机械手装置以克服上述缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种工作效率高、能够快速添加药品入槽、并保障加药准确的可伸缩机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，该可伸缩机械手包括有放置药物的药槽，所述药槽的底部具有可伸缩结构，所述可伸缩结构包括有延伸端和固定端，所述延伸端与可在药槽内自由往复移动的推送板相固接，所述固定端固定在靠近可伸缩机械手的端部。

采用上述结构的可伸缩机械手，可将药物（盒装药物）摆放在药槽内，可伸缩结构设置在药槽底部，对于盒装药物的进出不会造成干扰，同时整个装置在构造上配置也比较合理科学，可伸缩结构包括延伸端和固定端，固定端是固定不动的，固定在靠近可伸缩机械手的端部，这里所说的靠近是指，可以与可伸缩机械手端部齐平，也可以与端部有一点距离，但是不要太多，其目的是可以使得在可伸缩机械手回缩时延伸端尽可能靠近端部，由于延伸端与可在药槽内自由往复移动的推送板相固接，这样推送板就可以尽量靠近端部，在药槽内放置的药品也就更多了，通过可伸缩结构推动推送板，将药槽内的盒装药品推送进智能推送出药翻板装置中，并且推送板可以超出可伸缩结构的药槽，这样在智能推送出药翻板装置中，推送的盒装药品就可以越过收纳室，待盒装药品加药妥当后，智能推送出药翻板装置中的翻板就可以推送药品了，若是添加的盒装药品不通过推送板推送越过收纳室，翻板就不能实现推送药品，不能实现大型储药柜的快速发药，因此，采用上述技术方案的可伸缩机械手，工作效率高、能够快速添加药品入槽、并保障加药准确。

进一步的改进在于，可伸缩结构的底部还设置有滑块，所述滑块卡合在滑轨上。

采用上述结构，由于滑块卡合在滑轨上，可伸缩结构可以沿着滑轨的方向延伸，不会偏离方向，同时滑轨的存在使得其可以作为可伸缩结构的支撑构件。

进一步的改进在于，所述滑轨上安装有推送构件，所述推送构件具有可旋转的推送丝杆，所述推送丝杆上安装有推送螺母，所述推送螺母通过连接板固接在可伸缩结构上。

将推送构件安装在滑轨上，当推送丝杆正转时，推送螺母带动连接板往外移动，并进而带动可伸缩机构拉伸，这样就能实现推送板的移动推动盒装药品；当推送丝杆反转时，推送螺母回缩复位，这时，推送板也会尽量往固定端移动，可在可伸缩机械手的药槽内添加盒装药品。

进一步的改进在于，该可伸缩机械手还包括有夹紧装置；所述夹紧装置包括位于可伸缩机械手两侧的第一夹板和第二夹板，还包括有夹紧滑轨和提供动力的夹紧电机，所述第一夹板和第二夹板可通过夹紧滑轨移动。

通过设置夹紧装置，这样，药槽实际上是由第一夹板和第二夹板以及可伸缩机械手的底部构成，第一夹板和第二夹板通过夹紧滑轨实现移动对药槽的规格进行调整，可伸缩机械手就可以放置各种规格的盒装药品。

进一步的改进在于，可伸缩结构由第一折叠尺和第二折叠尺组成，所述固定端由第一折叠尺和第二折叠尺的端头部分连接在一起构成；所述延伸端由第一折叠尺和第二折叠尺的端尾部分连接在一起构成，所述第一折叠尺和第二折叠尺从端头部分至端尾部分采用双螺旋结构通过若干个等分的铰接点连接在一起；所述第一折叠尺和第二折叠尺都是由若干个折叠片连接在一起的。

第一折叠尺和第二折叠尺都是由若干个折叠片连接在一起的，采用这样的结构设置，第一折叠尺和第二折叠尺可以延伸，也可以在回缩时折叠在一起；第一折叠尺和第二折叠尺采用双螺旋结构通过若干个等分的铰接点连接在一起，，可以最大限度节约第一折叠尺和第二折叠尺占用的空间，在回缩时，折叠片在上下层紧密排列，极大的缩短了可伸缩结构在轴线方向上的尺寸，同时，这样的结构另外一个优势在于，只要拉伸一个铰接点，整个可伸缩结构就可以延伸，同样的，也可以实现回缩。

进一步的改进在于，所述推送螺母与靠近固定端的第一折叠尺和第二折叠尺铰接点固接，最好是紧挨着固定端过来的第一个铰接点固接，采用这样的结构，推送螺母可以以较小的距离移动，实现可伸缩结构较长距离的移动，从而推动推送板推送盒装药品进入到智能推送出药翻板装置中去。

进一步的改进在于，所述延伸端通过第一定位轴与推送板相固接；所述推送板沿药槽轴线方向还设置有定位槽，所述伸缩结构上的第二定位轴嵌入至所述定位槽内并可在定位槽内移动。

由于可伸缩结构是通过滑块连接在滑轨上的，也就是说可伸缩结构是按照滑轨的轨迹沿着可伸缩机械手的轴线方向移动，但是，这并不能保证推送板也是沿着可伸缩机械手的轴线方向移动，存在左右摇摆的可能，通过上面的结构设置，采用第一定位轴和第二定位轴，两点一线，确保推送板与可伸缩结构一致，都是沿着可伸缩机械手的轴线方向移动，确保加药位置更准确。

进一步的改进在于，该可伸缩机械手还设置有翻板，所述翻板与翻板齿轮连接，所述翻板齿轮由翻板电机提供动力，其产生的有益技术效果是可以防止可伸缩机械手内的盒装药品在移动过程中掉出。

说明书附图

图1是本发明可伸缩机械手的结构示意图；

图2是图1可伸缩机械手中药槽添加有盒装药品的结构示意图；

图3是图2的后视结构示意图；

图4是图1中的可伸缩结构延伸后的结构示意图；

图5是图1的侧视图；

图6是图1中可伸缩机械手部分结构放大示意图。

其中：1-可伸缩机械手；101-可伸缩机械手的端部；2-药槽；3-可伸缩结构；301-延伸端；302-固定端；303-可伸缩结构的底部；304-第一折叠尺；305-第二折叠尺；306-铰接点；307-折叠片；308-第一定位轴；309-第二定位轴；4-推送板；5-滑块；6-滑轨；7-推送构件；701-推送丝杆；702-推送螺母；703-连接板；704-推送电机；8-夹紧装置；801-第一夹板；802-第二夹板；803-夹紧滑轨；804-夹紧电机；9-推送板；901-定位槽；10-翻板；1001-翻板齿轮；1002-翻板电机；11-盒装药品。

具体实施方式

如图1所示，可伸缩机械手1包括有放置药物的药槽2，所述药槽2的底部具有可伸缩结构3，所述可伸缩结构3包括有延伸端301和固定端302，所述延伸端301与可在药槽2内自由往复移动的推送板9相固接，所述固定端302固定在靠近可伸缩机械手的端部101。

使用时，可伸缩机构3先是在初始位置，推送板9位于最靠近可伸缩机械手1的低端，如图2所示，便于工作人员往药槽2内添加同种规格的盒装药品，此时，延伸端301和固定端302也处于最接近的相对位置，当可伸缩机械手1到达加药位置时，智能推送出药翻板装置中的翻板或推板倒下并覆盖收纳室开口，这样可伸缩结构3动作，延伸端301开始沿药槽轴线方向延伸并推动推送板9，推送板9将药槽2内的盒装药品推送进智能推送出药翻板装置中，至延伸端301延伸到指定位置时，推送板9恰好将盒装药品推过智能推送出药翻板装置中的翻板或推板，这样，智能推送出药翻板装置需要发药时，翻板或推板从收纳室处立起即可推动出药；而对于可伸缩机械手1，如图1所示，此状态下，药槽2内已经没有药品了，可伸缩结构3的延伸端301又会回缩，回到初始位置，如图2所示，又可以在药槽内添加药品，进行下一次往智能推送出药翻板装置内添加药品动作。

如图3所示，是图2还可以在可伸缩结构的底部303还设置有滑块5，所述滑块5卡合在滑轨6上，滑轨6上安装有推送构件7，推送构件7具有可旋转的推送丝杆701，推送丝杆701上安装有推送螺母702，所述推送螺母702通过连接板703固接在可伸缩结构3上。

在图3中，该可伸缩机械手1还包括有夹紧装置8；所述夹紧装置8包括位于可伸缩机械手1两侧的第一夹板801和第二夹板802（如图2所示），还包括有夹紧滑轨803和提供动力的夹紧电机804，所述第一夹板801和第二夹板802可通过夹紧滑轨803移动，该可伸缩机械手1还设置有翻板10，翻板10与翻板齿轮1001连接，翻板齿轮1001由翻板电机1002提供动力。

如图4所示，可伸缩结构3由第一折叠尺304和第二折叠尺305组成，所述固定端302由第一折叠尺304和第二折叠尺305的端头部分连接在一起构成；所述延伸端301由第一折叠尺304和第二折叠尺305的端尾部分连接在一起构成，所述第一折叠尺304和第二折叠尺305从端头部分至端尾部分采用双螺旋结构通过若干个等分的铰接点306连接在一起；所述第一折叠尺304和第二折叠尺305都是由若干个折叠片307连接在一起的（从图6可以更清晰的看出来），第一折叠尺304中的每个折叠片收尾相连（同样的，第二折叠尺305中的每个折叠片也是收尾相连的），第一折叠尺304中的折叠片307的中间位置通过一个铰接点306（在整个可伸缩结构3中，铰接点有很多个，一个折叠片对应一个铰接点）与第二折叠尺305中的相对应的折叠片铰接。

如图5所示，推送螺母702与靠近固定端302的第一折叠尺304和第二折叠尺305铰接点固接，推送电机704是固定不动，其离可伸缩机械手1的端部有一定距离，这样，推送螺母702从可伸缩机械手1的端部往推送电机704位置移动时，即拉着可伸缩结构的一个铰接点移动，推送螺母702移动的距离是预先设定，通过这样的短距离移动，实现了可伸缩结构的长距离延伸；同理，当推送螺母702从推送电机704位置往可伸缩机械手1的端部位置移动时，可伸缩结构回复初始位置，如图2所示。

如图5、6所示，延伸端301通过第一定位轴308与推送板9相固接；所述推送板9沿药槽2轴线方向还设置有定位槽901，可伸缩结构3上的第二定位轴309嵌入至所述定位槽901内并可在定位槽901内移动。

尽管给定的实施例已经被描述，然而这些实施例仅仅用于举例说明，其并不用于限定本发明的保护范围。事实上，说明书记载的实施例可以被以各种变形方式实施；即，基于本发明的精神可以对上述实施例做出各种省略、替代和改变等变形。所附权利要求包括这些变形或修改，从而在本技术领域一般技术人员不脱离本发明精神的情况下使用的各种修改、替代结构和等同特征将落入本发明公开的范围。

Claims (5)

1.一种可伸缩机械手，包括有放置药物的药槽，其特征在于，所述药槽的底部具有可伸缩结构，所述可伸缩结构包括有延伸端和固定端，所述延伸端与可在药槽内自由往复移动的推送板相固接，所述固定端固定在靠近可伸缩机械手的端部；可伸缩结构的底部还设置有滑块，所述滑块卡合在滑轨上；所述滑轨上安装有推送构件，所述推送构件具有可旋转的推送丝杆，所述推送丝杆上安装有推送螺母，所述推送螺母通过连接板固接在可伸缩结构上；该可伸缩机械手还包括有夹紧装置；所述夹紧装置包括位于可伸缩机械手两侧的第一夹板和第二夹板，还包括有夹紧滑轨和提供动力的夹紧电机，所述第一夹板和第二夹板可通过夹紧滑轨移动。

2.根据权利要求1所述的可伸缩机械手，其特征在于，可伸缩结构由第一折叠尺和第二折叠尺组成，所述固定端由第一折叠尺和第二折叠尺的端头部分连接在一起构成；所述延伸端由第一折叠尺和第二折叠尺的端尾部分连接在一起构成，所述第一折叠尺和第二折叠尺从端头部分至端尾部分采用双螺旋结构通过若干个等分的铰接点连接在一起；所述第一折叠尺和第二折叠尺都是由若干个折叠片连接在一起的。

3.根据权利要求2所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述推送螺母与靠近固定端的第一折叠尺和第二折叠尺铰接点固接。

4.根据权利要求3所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述延伸端通过第一定位轴与推送板相固接；所述推送板沿药槽轴线方向还设置有定位槽，所述伸缩结构上的第二定位轴嵌入至所述定位槽内并可在定位槽内移动。

5.根据权利要求4所述的可伸缩机械手，其特征在于，该可伸缩机械手还设置有翻板，所述翻板与翻板齿轮连接，所述翻板齿轮由翻板电机提供动力。