CN104174560B - 一种针筒自动更换装置 - Google Patents

Abstract

一种针筒自动更换装置，包括一移动夹持装置以及固定于该移动夹持装置前端的胶筒夹持装置，所述胶筒夹持装置包括可实现针筒松紧固定的针筒固定装置，还包括一针筒更换机构，所述针筒更换机构包括基座以及固定于基座上的针筒夹持装置所述针筒夹持装置包括针筒固定架以及驱动该针筒固定架沿水平平面上的第一方向和第二方向运动的驱动机构，所述第一方向和第二方向相互垂直，所述针筒固定架包括可松开或者夹紧针筒的夹持件。该针筒自动更换装置，不但能够在水平两个方向上，以及上下方向上运动，进而能够实现针筒的全自动更换，而且该针筒自动更换装置方便使用者的使用，便于使用者放置针筒以及回收废弃的针筒。

Description

一种针筒自动更换装置

技术领域

本发明涉及一种针筒的自动更换装置。

背景技术

胶体作为一种粘结材料，例如玻璃胶、银胶、锡胶等，在各类产品的生产工艺中都有广泛应用，特别是需要用点胶技术时，如果采用人工操作，就非常费时费力，因此出现了一些机械操作点胶的装置，这些装置通常使用一机械手将胶筒夹持住，然后根据对机械手进行编程以控制机械手将胶筒运送至需要点胶的位置，然后利用机械手上的夹持装置挤压胶筒，进而实现点胶，整个过程不需要人工操作，又迅速准确，又节省劳动力，提高了生产效率。

一般的胶筒包括储存胶体的针筒，以及位于针筒前端并且与针筒连通的点胶针，在胶体用完时，需要更换胶筒，有时候点胶针还能使用，就只需要更换针筒，一般如果采用人工更换，不但费时费力，而且很浪费劳动力，因此，就需要有装置能够实现针筒的自动更换。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够全自动实现针筒更换的针筒自动更换装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种针筒自动更换装置，包括一移动夹持装置以及固定于该移动夹持装置前端的胶筒夹持装置，该移动夹持装置可上下左右全方位移动将所述胶筒夹持装置送至各个位置，所述胶筒夹持装置包括可实现针筒松紧固定的针筒固定装置，其特征在于：还包括一针筒更换机构，所述针筒更换机构包括基座以及固定于基座上的针筒夹持装置所述针筒夹持装置包括针筒固定架以及驱动该针筒固定架沿水平平面上的第一方向和第二方向运动的驱动机构，所述第一方向和第二方向相互垂直，所述针筒固定架包括可松开或者夹紧针筒的夹持件。

优选地，所述驱动机构包括在所述基座上沿第一方向水平延伸的第一方向导轨，位于所述第一方向导轨上方的活动座，以及驱动该活动座沿第一方向导轨运动的第一方向驱动装置，所述活动座上固定有一支架，所述支架上设有沿第二方向水平运动的活动板以及驱动该活动板沿第二方向运动的第二方向驱动装置，所述活动板上固定所述针筒固定架。

为了使运动更加平稳，所述活动座的下方固定连接第一导向块，所述第一导向块与所述第一方向导轨相匹配并且沿所述第一方向导轨运动，所述第一方向驱动装置的输出轴与所述第一方向导轨同向延伸并且连接至所述活动座；

所述支架上设有沿第二方向延伸的第二方向导轨，所述第二方向导轨上设有与其相匹配的并且可沿该第二方向导轨运动的第二导向块，所述第二导向块固定连接至所述活动板。

优选地，所述夹持件包括左夹持件和右夹持件，所述左、右夹持件的后侧设有一驱动该左、右夹持件相互分开或者合拢的夹持件驱动机构，所述夹持件驱动机构的后侧还连接有一上下驱动装置驱动该夹持件驱动机构以及左、右夹持件上下运动。

为了便于放置可供更换的针筒，所述针筒更换机构还包括一针筒搁置架，所述针筒搁置架包括一水平的底板，以及固定于所述底板上的固定块，所述固定块上设有供水平设置的滑动杆穿过的孔，所述滑动杆的一端上方固定连接一竖直支架，所述竖直支架上设有多个开口搁置可供更换的针筒。

为了便于放置可供更换的针筒，所述针筒搁置架位于所述第一方向导轨的一侧位置上并与所述夹持件同侧，所述竖直支架上靠近所述竖直支架的一侧设有一拉手，所述滑动杆沿第二方向延伸，所述拉手可拉动该竖直支架沿第二方向从第一方向导轨的一侧向另一侧运动；

所述底板上设有一输出轴向上设置的气缸，该气缸的输出轴的顶端固定有一顶块，所述气缸可驱动该顶块向上顶住该竖直支架的底部或者向下松开该竖直支架的顶部。

优选地，所述胶筒夹持装置还包括与移动夹持装置相固定的固定座，所述针筒固定装置包括一固定于所述固定座上与针筒的外形相配合供针筒横向插入的夹持块，以及从所述夹持块前侧压紧所述针筒的压紧块，所述固定座上设有一驱动轴横向延伸的第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出轴与所述压紧块的一侧端相铰接，该压紧块的中部铰接于所述固定座，该压紧块另一侧端则对应于所述夹持块。

为了实现自动点胶，所述胶筒夹持装置还包括位于固定座上部的挤压装置，以及位于固定座下部的与挤压装置相对应设置的实现点胶针松紧固定的点胶针固定装置，所述挤压装置包括上下延伸的导轨，沿导轨上下运动的挤压块以及驱动该挤压块沿导轨上下运动的第一驱动装置，所述针筒固定装置位于所述点胶针固定装置与挤压装置之间。

优选地，所述点胶针固定装置包括固定于所述固定座上，并且可从两侧夹紧所述点胶针的夹具，以及驱动该夹具夹紧或松开该点胶针的第三驱动装置。

优选地，所述挤压块以及导轨位于所述固定座的前侧，所述第一驱动装置位于所述固定座的后侧，所述挤压块的上端通过多根连接杆向上连接至一活动块，该活动块面向所述导轨的面上设有滑动块与所述导轨相配合并且可沿所述导轨上下运动，所述第一驱动装置的输出轴向上设置，并且该输出轴的顶端通过一横向设置的连接板与所述活动块相固定。

与现有技术相比，本发明的优点在于该针筒自动更换装置，不但能够在水平两个方向上，以及上下方向上运动，进而能够实现针筒的全自动更换，而且该针筒自动更换装置方便使用者的使用，便于使用者放置针筒以及回收废弃的针筒。该针筒自动更换装置也可以用于其他结构类似于针筒的部件的自动更换。

附图说明

图1为本发明的针筒自动更换装置的立体示意图。

图2为本发明的胶筒夹持装置与机械手的连接状态示意图。

图3为本发明的胶筒夹持装置的立体示意图。

图4为本发明的胶筒夹持装置的侧向立体示意图。

图5为本发明的胶筒夹持装置的俯视状态的立体示意图(省略挤压块以及多根连接杆)。

图6为本发明的胶筒夹持装置的仰视状态的立体示意图。

图7为本发明的针筒更换机构的立体示意图。

图8为本发明的针筒更换机构的俯视角度的示意图(去除罩体)。

图9为本发明的针筒更换机构的侧视角度的示意图(去除罩体)。

图10为本发明的针筒更换机构的另一个角度的示意图(去除罩体)。

图11为本发明的针筒更换机构的示意图(去除拉手和罩体)。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

本发明的针筒自动更换装置，如图1所示，包括一移动夹持装置200，以及固定于该移动夹持装置200前端的胶筒夹持装置100，该移动夹持装置200可以上下左右全方位移动，将该胶筒夹持装置100送至各个位置，并且该针筒自动更换装置，还包括一固定放置于底面的针筒更换机构400，该针筒更换机构400与该移动夹持壮志00以及胶筒夹持装置100相配合可实现针筒的自动更换，一般的针筒5包括位于上方的针筒51以及固定于针筒52下方的点胶针，针筒51的前端螺纹连接点胶针52，从点胶针52的前端即可进行点胶动作。该胶筒夹持装置100可夹持固定住所述针筒51以及点胶针52，以在移动夹持装置200的驱动下使该胶筒实现点胶动作。该移动夹持装置200可以是一机械手，也可以是其他转动传送机构。

如图2-6所示，本发明的胶筒夹持装置100包括一与移动夹持装置200的前端相固定的固定座11，位于固定座11前侧上部的挤压装置12，和位于固定座11前侧下部的与挤压装置12相对应设置的胶筒夹持部分13。

该固定座11包括L形的两部分，即与移动夹持装置200固定连接的横向部分，和与挤压装置、胶筒夹持部分相固定连接的竖向部分。

该挤压装置12，如图3所示，包括上下延伸的导轨121，沿导轨121上下运动的挤压块122，以及驱动该挤压块122沿导轨121上下运动的第一驱动装置123。该挤压块122的形状与胶筒5的后侧端的形状相匹配，并且可向下挤压该胶筒5的后侧端进而使胶体从针筒的前端流出。

优选地，该挤压块122的上端通过多根均匀分布的连接杆124向上连接至一活动块125，所述活动块125向着所述导轨121的面上设有与导轨121相配合的滑动块126，该导轨121位于所述挤压块122以及连接杆124的两侧各设有一根，并且所述活动块125的两侧各设有一块滑动块126与所述导轨121相配合，所述挤压块122、活动块125以及导轨121均设于固定座的竖向部分的前侧，并且导轨121与所述固定座11的竖向部分相固定。所述固定座11的竖向部分上固定所述第一驱动装置123，该第一驱动装置123可以是气缸，或者油缸，或者齿轮第一驱动装置，或者电动推杆等，该第一驱动装置123的输出轴1231与所述导轨121同向设置，并且输出轴1231的外侧端连接至所述活动块125，通过该输出轴1231的运动，驱动该活动块125沿导轨121上下运动，进而带动所述挤压块122上下运动。优选地，所述第一驱动装置123位于所述固定座11的后侧，所述输出轴1231向上设置并且连接至一连接板127的后侧端，所述连接板127水平设置，其前侧端与所述活动块125相固定，这样的设置使得第一驱动装置和导轨分别位于固定座11的前后两侧，第一驱动装置的输出通过连接板127传递至挤压块，使得整体的结构更加紧凑，体积更加小巧。

优选地，所述固定座11的竖向部分的前侧位于所述导轨121的下部位置还固定有一导块128，该导块128横向延伸并且位于所述挤压块122的上方，并且其上设有供该多根连接杆124穿过的孔，连接杆124可在活动块125的驱动下沿着该导块128上下运动，这样使得该挤压块122的上下运动更加平稳，挤压胶体的量更加容易控制，并且控制准确。

如图3-6所示，该胶筒夹持部分13包括固定于固定座11的竖向部分上的针筒固定装置和点胶针固定装置，分别将针筒51以及其下端的点胶针52在固定座11竖向部分的前侧沿该挤压块122的运动方向同向相定位，即该胶筒的设置方向与该导轨121的延伸方向同向。该针筒固定装置可夹紧或松开该针筒51，包括一位于所述针筒51的上端位置与针筒的外形相配合的，并且供针筒51横向放入的夹持块131，以及位于所述夹持块131前侧从前侧向后压紧针筒51的压紧块132，并且该压紧块132可松开或者压紧所述针筒51，便于针筒的更换。该夹持块131以及压紧块132夹紧所述针筒的上端。

优选地，所述固定座11的竖向部分的后侧设有一驱动轴横向延伸的第二驱动装置133，该第二驱动装置133的输出轴向前穿过所述固定座11的竖向部分与所述压紧块132的一侧端相铰接，并且在该压紧块132的中部铰接一铰轴134，该铰轴134的一端与所述压紧块132铰接，另一端铰接在该固定座11上，即该压紧块132的中部铰接在所述固定座11上。因此，当第二驱动装置133的输出轴前后运动时，所述压紧块132绕该铰轴134转动，进而可向后压紧针筒，或者向前松开针筒，该压紧块132另一侧端的内侧表面与该针筒51相匹配具有弧形面。该针筒固定装置还包括在该针筒51的下端位置，设有的一供所述针筒51的下端插入的定位块136，该定位块136与所述固定座11相固定。该针筒固定装置可固定针筒，也可松开针筒便于更换。并且该针筒固定装置也可以采用其他的松紧装置，只要能够实现自动将针筒夹紧以及松开即可。

所述点胶针固定装置固定于所述固定座11的竖向部分上，并且包括一可从两侧夹紧所述点胶针52的夹具135，并且该点胶针固定装置靠近该点胶针52的下端。该夹具135也可在第三驱动装置137的驱动下夹紧或松开该点胶针52，使得该针筒更加容易更换。该第三驱动装置137可以是一气缸、油缸、步进电机等配合齿轮传动机构，只要能够实现点胶针固定装置将点胶针52的夹紧和松开即可。

并且该固定座11的一侧，即上述胶筒夹持部分的两侧任一侧上，还设有一辅助针固定装置14，该辅助针固定装置14包括固定于所述固定座11的横向部分的底部的第四驱动装置141，以及受该第四驱动装置141的驱动可开合的辅助夹具142，该辅助夹具142的大小与点胶针52相匹配，用于在更换针筒和针时，起到辅助夹持的作用。该第四驱动装置141可以是气缸或者油缸或者步进电机等驱动装置结合齿轮结构来形成，只要是能够自动实现点胶针52的夹紧和松开即可，本领域技术人员可以想到多种不同的实施例来实现。

并且优选地，为了更好地控制夹持装置的动作，该胶筒夹持部分13上以及辅助针固定装置14上还设有感应器16用于探测胶筒以及点胶针是否到位。优选地，该胶筒夹持部分13的针筒固定装置的夹持块131的一侧设有一感应器，该辅助针固定装置14的一侧设有一感应器。

如图2、6所示，该挤压装置12的外侧套有一外罩17，用于保护导轨以及滑动块等活动机构。

因为一般点胶针52与针筒51通过螺纹连接固定，因此更换点胶针52时需要将点胶针52与针筒51旋转松开。而该针筒更换机构400，可以直接将针筒51与点胶针52同时拆卸，将针筒再装到机械手上，也可以利用外界其他的方式将点胶针拆卸后再自动将针筒更换下来，然后再在更换后的针筒上安装上点胶针。

如图7-11所示，本发明的针筒更换机构400，可以与外界的夹持装置相配合实现针筒的自动更换，该外界的夹持装置可以是机械手或者可以任意移动的夹具等等。

本发明的针筒更换机构，包括一基座41，以及固定于基座41上的针筒夹持装置42和针筒搁置架43。

所述基座41具有一水平的平面411，该针筒夹持装置42包括位于基座41上的针筒固定架44，以及驱动该针筒固定架44移动的驱动机构45。该驱动机构45可驱动该针筒固定架44在水平的两个相垂直的方向上的移动，如图8-11所示，该驱动机构45包括在所述基座41的平面411上沿第一方向水平延伸的第一方向导轨451，该第一方向导轨451延伸跨越整个基座1的宽度或者长度方向，所述第一方向导轨451上设有第一导向块452与所述第一方向导轨451相匹配，并且可沿第一方向导轨451运动，所述第一导向块452固定至位于所述第一导向块452上方的活动座453，即所述活动座453的下方固定所述第一导向块452，所述活动座453的下方还固定连接至第一方向驱动装置454的输出轴，该第一方向驱动装置454的输出轴与所述第一方向导轨451同向延伸并且同向运动，即该第一方向驱动装置454可驱动该活动座453沿第一方向导轨451即沿第一方向运动。该第一方向驱动装置454可以是气缸、油缸、电动推杆等等驱动装置，也可以是其他驱动装置，只要能驱动该活动座453沿第一方向导轨451运动即可。优选地，所述第一方向导轨451为间隔设置的两根，所述第一方向驱动装置454位于所述两根第一方向导轨451之间。优选地，所述活动座453的一侧，固定连接至一配重链条459的一端，该配重链条沿所述第一方向延伸，设于所述第一方向导轨451的一侧，因此，随着该活动座453沿所述第一方向导轨451运动，所述链条459的一端也相对于其另一端折叠或者展开，使得该活动座453的运动更加平稳。

所述活动座453上固定有一竖直的支架455，所述支架455上设有一沿第二方向水平运动的活动板456，所述支架455上还设有驱动该活动板456沿第二方向运动的第二方向驱动装置457，所述第一方向和第二方向相互垂直。所述第二方向驱动装置457位于所述活动板456的下方，并且其输出轴沿第二方向设置，该输出轴的前端固定至所述活动板456，该第二方向驱动装置457可以是气缸、油缸、电动推杆等等驱动装置，也可以是其他驱动装置，只要能驱动该活动板456沿第二方向运动即可。所述活动板456的上方即固定安装所述针筒固定架44。优选地，所述支架455上也设有沿第二方向延伸的第二方向导轨458，所述活动板456的下方固定有第二导向块与所述第二方向导轨458相配合，进而该活动板456可在第二方向驱动装置457的驱动下沿第二方向导轨458运动。优选地，所述第二方向导轨458为位于所述支架455上两侧，所述活动板456下方的第二导向块也为两块。由于该活动板456沿第二方向的活动范围不是很大，因此，第二方向导轨458也可以省略。

该针筒固定架44，如图9、10所示，包括一位于前端的能够夹紧或者松开针筒的夹持件，优选地，包括左夹持件441和右夹持件442，该左、右夹持件可相互分开或者合拢，将针筒夹住。该左夹持件441和右夹持件442的后侧设有一驱动该左、右夹持件相互分开或者合拢的夹持件驱动机构443，该夹持件驱动机构443可以是以双向输出的气缸，并且两个输出轴反向设置，并且分别连接至左、右夹持件。该夹持件驱动机构443的后侧还连接有一上下驱动装置444，该上下驱动装置的输出轴通过其顶部的板445与该夹持件驱动机构443连接，进而通过其输出轴的上下移动，带动该夹持件驱动机构443以及左、右夹持件上下运动。该夹持件位于所述第一方向导轨451的一侧位置上。

该针筒固定架44可在驱动机构45的驱动下沿水平的第一、第二方向移动，并且该针筒固定架44可自身上下运动并且利用夹具夹住针筒，因而可以实现针筒的夹持、松开。

所述针筒夹持装置42的第一方向导轨451一端的一侧位置上，即与所述夹持件同侧的位置上，设有该针筒搁置架43，该针筒搁置架43上用于放置可供更换的针筒。该针筒搁置架43包括一水平的底板431，以及固定于所述水平的底板431上的固定块432，该固定块432上设有水平设置的孔，供水平设置的滑动杆433穿过，该滑动杆433的一端上方固定连接一竖直支架434，该竖直支架434靠近所述第一方向导轨451的一侧，设有一拉手435，该滑动杆433沿第二方向延伸，该拉手435可拉动该竖直支架434以及滑动杆433沿该固定块432运动，进而使得该竖直支架434向着该第一方向导轨451的另一侧运动，即沿第二方向运动，该竖直支架434上设有多个开口4341，用于搁置可供更换的针筒。

优选地，如图11所示，所述底板431上设有一输出轴向上设置的气缸436，该气缸436的输出轴的顶端固定有一顶块437，该顶块437可从下往上顶住该竖直支架434的底部，当该竖直支架434缩回至第一方向导轨441的一侧位置时，该气缸436可向上通过顶块437顶住固定该竖直支架434，防止其移动，而需要将该竖直支架434抽出时，可以松开该气缸436，使得顶块437向下缩回，进而拉动该拉手435即可将该竖直支架434以及滑动杆433沿第二方向从第一方向导轨451的一侧运动至另一侧，这样便于将竖直支架434抽出以更换其上的替换针筒。优选地，为了检测该竖直支架434上的替换针筒是否插入，在每个开口4341上的一侧位置均设置有一感应器46。

该针筒夹持装置42的针筒固定架44可沿第一方向导轨451沿第一方向运动，并且在该第一方向导轨451的另一端的一侧位置上，即所述左、右夹持件的下方，设有用于接住从夹持件掉落的针筒的针筒回收装置47，如图7-11所示，该针筒回收装置47包括一具有倾斜底面的传递架471，以及位于传递架471的较低一端下方的回收盒472。

该针筒自动更换装置，当需要更换针筒时，移动夹持装置200以及胶筒夹持装置100夹持着需要更换的针筒51，可以先将点胶针52拆卸，或者也可以不拆卸，将针筒51竖直送至针筒固定架44所在位置，并且针筒固定架45上的夹持件可夹住待更换的针筒，然后胶筒夹持装置100松开针筒，使得针筒固定在针筒固定架44上，然后左、右夹持件相互远离松开针筒，针筒就通过针筒回收装置7回收。然后针筒固定架44可沿第一、第二方向导轨运动，运动至针筒搁置架43上，夹持件夹住供更换的针筒，然后送回至原来胶筒夹持装置100所在的位置，然后再通过胶筒夹持装置100夹紧针筒，而针筒固定架44松开针筒，即可完成针筒的更换。

该针筒自动更换装置，不但能够在水平两个方向上，以及上下方向上运动，进而能够实现针筒的全自动更换，而且该针筒自动更换装置方便使用者的使用，便于使用者放置针筒以及回收废弃的针筒。该针筒自动更换装置也可以用于其他结构类似于针筒的部件的自动更换。

尽管以上详细地描述了本发明的优选实施例，但是应该清楚地理解，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种针筒自动更换装置，包括一移动夹持装置(200)以及固定于该移动夹持装置(200)前端的胶筒夹持装置(100)，该移动夹持装置(200)可上下左右全方位移动将所述胶筒夹持装置(100)送至各个位置，所述胶筒夹持装置(100)包括可实现针筒(51)松紧固定的针筒固定装置，其特征在于：还包括一针筒更换机构(400)，所述针筒更换机构(400)包括基座(41)以及固定于基座(41)上的针筒夹持装置(42)，所述针筒夹持装置(42)包括针筒固定架(44)以及驱动该针筒固定架(44)沿水平平面上的第一方向和第二方向运动的驱动机构(45)，所述第一方向和第二方向相互垂直，所述针筒固定架(44)包括可松开或者夹紧针筒的夹持件；

所述针筒更换机构(400)还包括一针筒搁置架(43)，所述针筒搁置架(43)包括一水平的底板(431)，以及固定于所述底板(431)上的固定块(432)，所述固定块(432)上设有供水平设置的滑动杆(433)穿过的孔，所述滑动杆(433)的一端上方固定连接一竖直支架(434)，所述竖直支架(434)上设有多个开口(4341)搁置可供更换的针筒。

2.如权利要求1所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述驱动机构(45)包括在所述基座(41)上沿第一方向水平延伸的第一方向导轨(451)，位于所述第一方向导轨(451)上方的活动座(453)，以及驱动该活动座(453)沿第一方向导轨运动的第一方向驱动装置(454)，所述活动座(453)上固定有一支架(455)，所述支架(455)上设有沿第二方向水平运动的活动板(456)以及驱动该活动板(456)沿第二方向运动的第二方向驱动装置(457)，所述活动板(456)上固定所述针筒固定架(44)。

3.如权利要求2所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述活动座(453)的下方固定连接第一导向块(452)，所述第一导向块(452)与所述第一方向导轨(451)相匹配并且沿所述第一方向导轨(451)运动，所述第一方向驱动装置(454)的输出轴与所述第一方向导轨(451)同向延伸并且连接至所述活动座(53)；

所述支架(455)上设有沿第二方向延伸的第二方向导轨(458)，所述第二方向导轨(458)上设有与其相匹配的并且可沿该第二方向导轨(458)运动的第二导向块，所述第二导向块固定连接至所述活动板(456)。

4.如权利要求1或2或3所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述夹持件包括左夹持件(441)和右夹持件(442)，所述左、右夹持件的后侧设有一驱动该左、右夹持件相互分开或者合拢的夹持件驱动机构(443)，所述夹持件驱动机构(443)的后侧还连接有一上下驱动装置(444)驱动该夹持件驱动机构(443)以及左、右夹持件上下运动。

5.如权利要求1所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述针筒搁置架(43)位于所述第一方向导轨(451)的一侧位置上并与所述夹持件同侧，所述竖直支架(434)上靠近所述竖直支架(434)的一侧设有一拉手(435)，所述滑动杆(433)沿第二方向延伸，所述拉手可拉动该竖直支架(434)沿第二方向从第一方向导轨(451)的一侧向另一侧运动；

所述底板(431)上设有一输出轴向上设置的气缸(436)，该气缸(436)的输出轴的顶端固定有一顶块(437)，所述气缸(436)可驱动该顶块(437)向上顶住该竖直支架(434)的底部或者向下松开该竖直支架(434)的顶部。

6.如权利要求1或2或3所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述胶筒夹持装置(100)还包括与移动夹持装置(200)相固定的固定座(11)，所述针筒固定装置包括一固定于所述固定座(11)上与针筒的外形相配合供针筒横向插入的夹持块(131)，以及从所述夹持块(131)前侧压紧所述针筒(51)的压紧块(132)，所述固定座(11)上设有一驱动轴横向延伸的第二驱动装置(133)，所述第二驱动装置(133)的输出轴与所述压紧块(132)的一侧端相铰接，该压紧块(132)的中部铰接于所述固定座(11)，该压紧块(132)另一侧端则对应于所述夹持块(131)。

7.如权利要求6所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述胶筒夹持装置(100)还包括位于固定座(11)上部的挤压装置(12)，以及位于固定座(11)下部的与挤压装置(12)相对应设置的实现点胶针松紧固定的点胶针固定装置，所述挤压装置(12)包括上下延伸的导轨(121)，沿导轨(121)上下运动的挤压块(122)以及驱动该挤压块(122)沿导轨(121)上下运动的第一驱动装置(123)，所述针筒固定装置位于所述点胶针固定装置与挤压装置之间。

8.如权利要求7所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述点胶针固定装置包括固定于所述固定座(11)上，并且可从两侧夹紧所述点胶针(52)的夹具(135)，以及驱动该夹具(135)夹紧或松开该点胶针(52)的第三驱动装置(137)。

9.如权利要求7所述的针筒自动更换装置，其特征在于：所述挤压块(122)以及导轨位于所述固定座(11)的前侧，所述第一驱动装置(123)位于所述固定座(11)的后侧，所述挤压块(122)的上端通过多根连接杆(124)向上连接至一活动块(125)，该活动块(125)面向所述导轨(121)的面上设有滑动块(126)与所述导轨(121)相配合并且可沿所述导轨(121)上下运动，所述第一驱动装置(123)的输出轴(1231)向上设置，并且该输出轴(1231)的顶端通过一横向设置的连接板(127)与所述活动块(125)相固定。