CN104139390A - 机器人 - Google Patents

Abstract

一种机器人，其包括至少两个机械臂组件、至少两个执行机构及至少一个控制器，每个该机械臂组件包括依次相交连接且分别与该至少一个控制器电性连接的第一臂、第二臂及第三臂，该至少两个执行机构分别对应设在该至少两个机械臂组件的第三臂上，该第一臂驱动该第二臂沿该第一臂运动，该第二臂驱动该第三臂沿该第二臂运动，该第三臂驱动对应的执行机构沿该第三臂运动，每个该执行机构的运动方向相对对应的第三臂的运动所在平面倾斜，该至少两个执行机构在该至少一个控制器的控制下动作。上述机器人具有小型化、高灵活度的特点。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种小型化的机器人。

背景技术

机器人广泛应用于工业生产过程中，用以从事重型、或高重复性、或特殊环境之生产加工。电子装置之组装生产已在一定程度上使用工业机器人，但随着电子装置等产品或设备向轻薄化发展，例如平板电脑，智能手机等，电子装置中的零组件及零组件之间的间隙也越来越小，这给电子装置加工、组装、检测等增加不少困难。业界常用机器人多为多轴机器人，每个轴通过多个齿轮及减速器啮合实现传动，传动时容易产生振动，且由于齿轮及减速器重量较大，各轴在传动过程中，运动惯性较大，这些因素都限制了这种机器人应用于零组件本身细微或间隙小等场合。另外，由于零组件本身细微及可操作之装配空间狭小，例如，需在电子装置的电路板上焊接/粘接芯片，由于电子装置的电路板面积小，且电路板上排布的电子元件较密集，因此需要同时完成夹持定位芯片的同时进行焊接/点胶等复杂工序，一般情况下需要多个机器人协同配合作业方能完成，体积过大的机器人根本不能夹持相应零组件进入对应的狭小装配安装空间，更不要说多个机器人同时进入协同作业。另，小型电子产品周边可设置的相关组装设备的空间本就小，亦不易同时设置多个机器人在工作台周围。因此，这种机器人在使用的时候限制较大，应用范围小。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种小型化、高灵活度的机器人。

一种机器人，其包括至少两个机械臂组件、至少两个执行机构及至少一个控制器，每个该机械臂组件包括依次相交连接且分别与该至少一个控制器电性连接的第一臂、第二臂及第三臂，该至少两个执行机构分别对应设在该至少两个机械臂组件的第三臂上，该第一臂驱动该第二臂沿该第一臂运动，该第二臂驱动该第三臂沿该第二臂运动，该第三臂驱动对应的执行机构沿该第三臂运动，每个该执行机构的运动方向与对应的第三臂的运动所在平面倾斜，该至少两个执行机构在该至少一个控制器的控制下动作。

上述机器人由于各个臂之间为线性驱动，避免使用结构复杂的齿轮、减速器等结构，减小机器人的体积的同时，能够保证运动传递的稳定性，因此适用于对本身细小或结构细微的工件进行组装等。由于各个机械臂组件的体积较小，从而允许多个机械臂组件布置在工件周围，多个执行机构能够同时伸入组装工件的狭小空间内，且在多个臂的驱动下灵活运动，以进行组装等操作。另外多个机械臂组件上的执行机构能够同时动作，效率较高。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的机器人的立体示意图。

图2是图1所示机器人的立体分解示意图。

图3是本发明第二实施方式的机器人的立体示意图。

主要元件符号说明

机器人	100、200
		支撑件	101
支撑架	201
		顶板	2011
底板	2012
		连接杆	2013
第一机械臂组件	102、202
		第二机械臂组件	103、203
第一执行机构	90、80
		第二执行机构	90’、80’
第一臂	30、20
		第二臂	50、40
第三臂	70、60
		第一臂	30’、20’
第二臂	50’、40’
		第三臂	70’、60’
定位孔	11
		连接件	31、51、71
安装件	32、52、72
		连接加强件	33、53
驱动件	34、54、74
		第一传动件	35、55、75
第二传动件	36、56、76
		第三传动件	37、57、77
防护板	38、58、78
		防护罩	39、59、79
开口	321
		驱动本体	341
驱动端	343
		第一固定部	371
通孔	3711
		第二固定部	373
容纳槽	3731
		第一连接部	511
第二连接部	513
		倾斜面	711
中间传动组件	750
		第一传动轮	751
第二传动轮	753
		传动带	755
安装架	91
		顶板	911
底板	913
		执行件	93
镜头	95

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1，本发明第一实施方式的机器人100包括支撑件101、第一机械臂组件102、第二机械臂组件103、第一执行机构90、第二执行机构90’及至少一个控制器（图未示）。第一机械臂组件102、第二机械臂组件103及至少一个控制器均装设在支撑件101上，且第一机械臂组件102及第二机械臂组件103与至少一个控制器通过线缆电性连接。第一执行机构90与第二执行机构90分别对应装设在第一机械臂组件102与第二机械臂组件103上，第一执行机构90与第二执行机构90在至少一个控制器的控制动作，以实现对工件进行检测、组装、加工等操作。在本实施方式中，第一执行机构90与第二执行机构90对工件进行检测。支撑件101大致为矩形平板状，其用于固定在工作场所中，并提供对第一机械臂组件102及第二机械臂组件103的支撑力。支撑件101大致居中部位开设一个定位孔11，用于定位工件（图未示）。可以理解，工件也可以设置在其他加工台（图未示）上。

第一机械臂组件102与第二机械臂组件103的结构相同，为节省篇幅，本说明书中重点介绍第一机械臂组件102。第一机械臂组件102包括第一臂30、第二臂50及第三臂70。第一臂30装设在支撑件101上，第二臂50装设在第一臂30上，第三臂70装设在第二臂50上，第一臂30能够驱动第二臂50沿着第一方向A滑动，第二臂50能够驱动第三臂70沿着第二方向B滑动，第三臂70的驱动方向为第三方向C。在本实施方式中，第一方向A及第三方向C与第二方向B垂直，第三方向C与第一方向A不垂直。

请同时参阅图2，第一臂30包括连接件31、安装件32、连接加强件33、驱动件34、第一传动件35、第二传动件36、第三传动件37、防护板38及防护罩39。连接件31大致为矩形框体状，其沿第一方向A固定装设在支撑件101上，并位于支撑件101的一侧。安装件32大致为框体状，其具有开口321，用于安装连接加强件33、驱动件34、第一传动件35、第二传动件36、第三传动件37、防护板38及防护罩39。安装件32通过紧固件固定安装在连接件31上，且其长度方向沿着第一方向A设置。

连接加强件33固定装设在安装件32的一端，并容纳在开口321内。驱动件34包括驱动本体341及凸伸形成于驱动本体341的驱动端343。驱动本体341安装在安装件32靠近连接加强件33的端面上。驱动端343穿过该端面并收容在安装件32内，且延伸至靠近连接加强件33处。第一传动件35大致为杆状，其沿着第一方向A设置在安装件32内。第一传动件35的一端可转动地穿设于安装件32远离连接加强件33的一端，另一端可转动地穿过连接加强件33并与驱动件34的驱动端343固定连接。连接加强件33活动套设在驱动件34的驱动端343与第一传动件35的连接处，以加强驱动端343与第一传动件35之间的连接。驱动本体341能够驱动驱动端343转动，从而带动第一传动件35转动。在本实施方式中，驱动件34为驱动马达，第一传动件35为丝杆。

第二传动件36大致为筒状，其活动套设在第一传动件35上，并与第一传动件35螺合。第三传动件37包括第一固定部371及形成于第一固定部371一侧的第二固定部373。第一固定部371大致为柱状，其沿着中心轴线开设有与第二传动件36外轮廓适配的通孔3711，第一固定部371通过通孔3711固定套设在第二传动件36上。第二固定部373大致为长方体块状，其形成于第一固定部371远离第二传动件36的一侧。第二固定部373相对的两侧边支承于安装件32上与第一方向A平行的两侧边上，以使得安装件32对第二固定部373起导向作用。第二固定部373与第一固定部371的相对的一侧上凹设一个容纳槽3731。防护板38大致为与安装件32配合的板状，其部分容纳于容纳槽3731中且两端固定在安装件32上。防护板38将安装件32的开口321封闭以防止外界灰尘、油污等进入。防护罩39罩盖驱动件34的驱动本体341，以防止外界灰尘、油污等污染驱动件34。

第二臂50与第一臂30的结构相似，为节省篇幅，对第二臂50简化描述。第二臂50同样包括包括连接件51、安装件52、连接加强件53、驱动件54、第一传动件55、第二传动件56、第三传动件57、防护板58及防护罩59。连接件51大致呈支架状，其包括第一连接部511及与第一连接部511固定连接的第二连接部513，第一连接部511大致为中空矩形板，其与支撑件101平行，且与第三传动件37的第二固定部373固定连接，使得连接件51能够随着第三传动件37沿第一方向A运动。第二连接部513与第一连接部511垂直，且第二连接部513的端部与第一连接部511固定连接。第二连接部513的长度方向沿着第二方向B设置。安装件52固定装设在第二连接部513上，且安装件52的长度方向沿着第二方向B设置。安装件52、连接加强件53、驱动件54、第一传动件55、第二传动件56、第三传动件57、防护板58及防护罩59之间的连接关系与第一臂30的安装件32、连接加强件33、驱动件34、第一传动件35、第二传动件36、第三传动件37、防护板38及防护罩39之间的连接关系相同，为了节省篇幅，不进行详细描述，安装件52、连接加强件53、驱动件54、第一传动件55、第二传动件56、第三传动件57、防护板58及防护罩59之间的连接关系参考本说明书针对安装件32、连接加强件33、驱动件34、第一传动件35、第二传动件36、第三传动件37、防护板38及防护罩39之间的连接关系的描述。第二臂50的第一传动件55沿着第二方向B设置。

第三臂70与第一臂30及第二臂50的结构相似，为节省篇幅，对第三臂70简化描述。第三臂70包括包括连接件71、安装件72、驱动件74、第一传动件75、中间传动组件750、第二传动件76、第三传动件77、防护板78及防护罩79。连接件71大致为三棱柱状，其垂直于支撑件101固定安装在第二臂50的第三传动件57上。连接件71与第三传动件37相对的一侧形成有一个倾斜面711，倾斜面711相对支撑件101倾斜。倾斜面711朝向靠近支撑件101的方向逐渐远离第二臂50的第三传动件37。倾斜面711沿着第三方向C设置。安装件72固定设置在倾斜面711上。驱动件74装设在安装件72一端的侧边上，且与安装件72平行设置。第一传动件75大致为杆状，其两端分别活动穿设于安装件72沿平行第三方向C的两端。中间传动组件750包括第一传动轮751、第二传动轮753及传动带755，第一传动轮751套设在驱动件74的驱动端（图未标）上，第二传动轮753套设在第一传动件75靠近驱动件74的一端上，传动带755套设在第一传动轮751与第二传动轮753上，驱动件74驱动第一传动轮751转动，通过传动带755及第二传动轮753带动第一传动件75转动。第一传动件75、第二传动件76、第三传动件77及防护板78之间的连接关系与第一臂30的第一传动件35、第二传动件36、第三传动件37及防护板38之间的连接关系相同，为了节省篇幅，不进行详细描述。第一传动件75、第二传动件76、第三传动件77、防护板78及防护罩79之间的连接关系参考本说明书针对第一传动件35、第二传动件36、第三传动件37、防护板38及防护罩39之间的连接关系的描述。第三臂70的第一传动件75沿着第三方向C设置。防护罩79安装在安装件72靠近第二传动轮753的一端上，并罩盖第一传动轮751、第二传动轮753及传动带755。

第二机械臂组件103同样包括第一臂30’、第二臂50’及第三臂70’。第一臂30’设置在支撑件101上，并位于第一臂30相对的一侧，且与第一臂30平行，因此第一臂30也沿着第一方向A设置。第二臂50’设置在第一臂30’上，且位于第二臂50相对的一侧，并与第二臂50平行，因此第二臂50也沿着第二方向B设置。第一臂30、第二臂50、第一臂30’及第二臂50’共同围成一个大致为矩形的框体，从而节约了第一机械臂组件102与第二机械臂组件103在平行支撑件101的平面上的空间。第三臂70’设置在第二臂50’上，且第三臂70’与第二臂70相对设置。第三臂70’的设置方向为第三方向C沿着垂直支撑件101的轴线的轴对称方向C’，因此第三臂70与第三臂70’组成大致“‵′”形，即第三臂70与第三臂70’沿垂直并远离支撑件101的方向，第三臂70相对第三臂70’之间的距离逐渐增大。设方向C’为第四方向。第一臂30’与第一臂30的结构相同、第二臂50’与第二臂50的结构相同、第三臂70’与第三臂70的结构相同，且第一臂30’、第二臂50’、第三臂70’之间的连接关系与第一臂30、第二臂50、第三臂70之间的连接关系相同，关于第一臂30’、第二臂50’、第三臂70’的描述请参考上述关于第一臂30、第二臂50、第三臂70的描述。

第一执行机构90装设在第三臂70上，且在第三臂70的驱动下能够沿着第三方向C滑动。第一执行机构90包括安装架91、装设在安装架91上的执行件93及镜头95，安装架91包括顶板911及与顶板911固定连接的底板913。顶板911沿平行第三方向C固定装设在第三臂70的第三传动件77上，以在第三传动件77的带动下沿平行第三方向C方向运动。底板913与顶板911垂直设置，执行件93垂直安装在底板913上，且可沿第三方向C运动。镜头95固定安装在安装架91的顶板911上，用于执行件93对工件进行加工或检测时，拍摄加工图像。在本实施方式中，执行件93为测头，用于对工件进行检测。在其他实施方式中，执行件93可为对工件进行其他操作的工具，例如，执行件93可为气动夹具，以对工件进行锁螺丝等操作。第二执行机构90’与第一执行机构90相同，其装设在第三臂70’上，且能够在第三臂70’的驱动下沿着第四方向C’滑动。第一执行机构90与第二执行机构90’位于第一臂30、第二臂50、第一臂30’及第二臂50’共同围成的框体的上方。

在本实施方式中，控制器的数量为一个。控制器与第一臂30的驱动件34、第二臂50的驱动件54、第三臂70的驱动件74、第一臂30’的驱动件、第二臂50’的驱动件及第三臂70’的驱动件分别通过线缆电性连接，并控制上述六个驱动件，以实现第一臂30、第二臂50及第三臂70在第一方向A、第二方向B与第三方向C上的动作，以及实现第一臂30’ 、第二臂50’ 及第三臂70’在第一方向A、第二方向B与第四方向C’上的动作，从而使得第一机械臂组件102与第二机械臂组件103在控制器的控制下模拟人双手操作，第一机械臂组件102与第二机械臂组件103相配合对工件进行检测、加工等。可以理解，在其他实施方式中，控制器的数量为多个，多个控制器相配合控制第一机械臂组件102与第二机械臂组件103之间相配合的动作。

组装时，首先，分别组装第一臂30、第二臂50、第三臂70、第一臂30’、第二臂50’及第三臂70’。组装第一臂30时，将安装件32固定装设在连接件31上，并使得开口321背离连接件31。将连接加强件33固定在安装件32中，并位于靠近安装件22一端的部位。将驱动件34固定装设在安装件32上靠近连接加强件33的一端，且驱动端343伸入安装件32中。将第一传动件35沿安装件32的长度方向容纳在安装件32中，且一端活动穿过安装件32远离连接加强件33的一端，另一端活动穿过连接加强件33并与驱动端343固定连接，驱动端343与第一传动件35的连接处位于连接加强件33中，以加强驱动端343与第一传动件35的连接。将第二传动件36套设在第一传动件35上，并与第一传动件35螺合，第三传动件37固定装设在第二传动件36上，且容纳槽3731背离第二传动件36。将防护板38穿过容纳槽3731且罩盖安装件32的开口321。将防护罩39罩盖驱动件34。组装第二臂50时，先将安装件52固定装设在连接件51的第二连接部513上，第二臂50的其他元件的组装参考第一臂30的组装。组装第三臂70时，先将安装件72装设在倾斜面711上，驱动件74装设在安装件72的一侧上，并将第一传动件75的两端活动穿设于安装件72的两端。将第一传动轮751与第二传动轮753分别套设在驱动件74的驱动端上及第一传动件75靠近驱动件74的一端，将传动带755缠绕在第一传动轮751与第二传动轮753上，第三臂70的其他元件的组装参考第一臂30的组装。第一臂30’、第二臂50’ 及第三臂70’的组装分别参考第一臂30、第二臂50’及第三臂70的组装。

接着，将组装后的第一臂30的连接件31固定安装在支撑件101上，将组装后的第一臂30’ 固定安装在支撑件101上，并与第一臂30平行相对设置。将连接件51一端的第一连接部511固定装设在第一臂30的第三传动件37上，并与第一臂30垂直，且连接件51另一端延伸至第一臂30’的上方。将第二臂50’的一端 垂直地固定装设在第一臂30’上，并与第二臂50平行相对设置，且另一端延伸至第一臂30的上方，从而使得第一臂30、第二臂50、第一臂30’及第二臂50’共同围成大致框形。将第三臂70的连接件71固定装设在第二臂50的第三传动件77上，将第三臂70固定装设在第二臂50’上，并与第三臂70’相对设置，且第三臂70’与第三臂70轴对称设置。最后，将安装架91的顶板911固定装设在第三臂70的第三传动件77上，将执行件93垂直安装在底板913上，将镜头95固定安装在安装架91的顶板911上，将第一执行机构90与第二执行机构90’分别相对设置在第三臂70与第三臂70’上。最后，将控制器设置在支撑件101上，并与第一臂30的驱动件34、第二臂50的驱动件54、第三臂70的驱动件74、第一臂30’的驱动件、第二臂50’的驱动件及第三臂70’的驱动件分别电性连接。

使用时，将工件定位在支撑件101的定位孔11上，此时，第一执行机构90的执行件93与第二执行机构90’的执行件（图未标）位于较远离定位孔11的部位，以避免干扰工件的定位。工件定位后，控制器控制第一臂30的驱动本体341驱动驱动端343转动，以带动第一传动件35绕自身轴线转动，从而通过第二传动件36带动第三传动件37沿着第一传动件35的轴线运动，由于第一传动件35沿着平行第一方向A设置，因此，第三传动件37沿着平行第一方向A运动。第三传动件37带动第二臂50沿着第一方向A运动。第一臂30驱动第二臂50、第三臂70及第一执行机构90沿着第一方向A朝向工件运动，以使得执行件93靠近工件。控制器还通过控制驱动件54驱动动作，并通过第一传动件55、第二传动件56及第三传动件57传动驱动件54的动作，实现第三臂70及第一执行机构90沿第二方向B运动，即，第二臂50驱动第三臂70及第一执行机构90沿着第二方向B朝向工件运动，以使得执行件93靠近工件。控制器控制第三臂70的驱动件74驱动第一传动轮751，并通过第一传动轮751、第二传动轮753、传动带755、第一传动件75、第二传动件76及第三传动件77的传动，实现第一执行机构90沿着第三方向C运动，以使得执行件93接触工件。同样，控制器控制第一臂30’驱动第二臂50’、第三臂70’及第二执行机构90’沿着第一方向A朝向工件运动，及控制第二臂50’驱动第三臂70’及第二执行机构90’沿着第二方向B朝向工件运动，以及控制第三臂70’驱动第二执行机构90’沿方向C’驱动，以使得第二执行机构90’的执行件对工件的操作动作与第一执行机构90的执行件对工件的做作动作相配合，实现第一机械臂组件102与第二机械臂组件103模拟人双手操作，控制器模拟人脑对第一机械臂组件102与第二机械臂组件103之间相配合的动作进行控制。执行件93及第二执行机构90’的执行件相配合同时对工件进行检测，镜头95及第二执行机构90’的镜头（图未标）相配合对工件的检测位置进行监测。

本实施方式中的机器人100，由于在支撑件101上同时设置有第一机械臂组件102及第二机械臂组件103，且第一机械臂组件102及第二机械臂组件103均设置有能够沿三个不同方向驱动的三个机械臂，使得执行件93及第二执行机构90’的执行件在三个机械臂的驱动下能够分别沿着三个方向运动，从而相配合对工件进行检测或加工，使得效率较高。由于第一机械臂组件102及第二机械臂组件103在支撑件101上相嵌合设计，且第三臂70的驱动方向相对第一臂30的驱动方向倾斜而非正交，第三臂70’的驱动方向相对第一臂30’及第二臂50’的驱动方向倾斜而非正交，使得机器人100的整体体积减小，且第三臂70通过驱动件74及中间传动组件750的设置，减小了第三臂70沿第三方向C的的长度尺寸，进一步机器人100的整体体积，实现机器人100的小型化。而且在使用时，非正交设置的第三臂70及第三臂70’避免了第一执行机构90及第二执行机构90’在运动时，与其他外部结构产生运动干涉。在对结构细微的工件进行检测、组装时，第一执行机构90及第二执行机构90’能够对伸入工件上复杂的结构中进行操作，例如，伸入工件上竖直方向的面上的斜孔中，灵活度较高。第一臂30、第二臂50、第三臂70、第一臂30’、第二臂50’及第三臂70’并非采用传统的利用齿轮、减速器等传统结构，而是采用线性驱动结构，大大的减小了体积的同时，也大大的减小了成本，能够实现多个机械臂组件布置在工件周围共同对工件进行操作。因此，本实施方式中的机器人100实现了机器人的小型化及低成本。

请参阅图3，本发明第二实施方式的机器人200与第一实施方式的机器人100大致相同，其包括支撑架201、第一机械臂组件202、第二机械臂组件203、第一执行机构80、第二执行机构80’及控制器（图未示）。支撑架201包括顶板2011、底板2012及连接杆2013，顶板2011与底板2012平行设置，连接杆2013连接顶板2011与底板2012，顶板2011、底板2012及连接杆2013共同形成一个容纳空间2015，第一机械臂组件202、第二机械臂组件203及控制器装设在支撑架201的顶板2011上，并容纳在容纳空间2015中。第一机械臂组件202、第二机械臂组件203、第一执行机构80、第二执行机构80’及控制器的结构及之间的连接关系与第一实施方式中的第一机械臂组件102、第三机械臂组件103、第一执行机构90、第二执行机构90’及控制器相似，为了节省篇幅，简化介绍第一机械臂组件202、第二机械臂组件203、第一执行机构80、第二执行机构80’及控制器。

第一机械臂组件202同样包括第一臂20、第二臂40、第三臂60，第二机械臂组件203同样包括第一臂20’、 第二臂40’、第三臂60’， 第一臂20及第二臂20’平行相对装设在支撑架201的顶板2011上，第二臂40可滑动地装设在第一臂20上，且位于第一臂20远离顶板2011的一侧。第二臂40’可滑动地装设在第一臂20’上。且位于第一臂20’远离顶板2011的一侧，第一臂20、第二臂40、第一臂20’及第二臂40’共同围成大致矩形框状。第三臂60可滑动地装设在第二臂40上，且相对第一臂20的驱动方向及第二臂40的驱动方向形成的平面倾斜。第三臂60’滑动地装设在第二臂40’上，且相对第一臂20’的驱动方向及第二臂40’的驱动方向形成的平面倾斜。第三臂30与第三臂60’之间的距离沿着远离支撑架201的方向逐渐减小。第一执行机构80可滑动地装设在第三臂60上，且第一执行机构80的运动方向相对第二臂40的运动方向与第三臂60的运动方向形成的平面倾斜。第二执行机构80’可滑动地装设在第三臂60’上，且第二执行机构80’的运动方向相对第二臂40’的运动方向与第一臂60’的运动方向形成的平面倾斜。在本实施方式中，第一执行机构80的运动方向与第二执行机构80’的运动方向为轴对称设置的方向。第一臂20、第二臂40、第三臂60、第一执行机构80、第一臂20’、 第二臂40’、第三臂60’及第二执行机构80’的结构及连接关系分别与第一臂30、第二臂50、第三臂70、第一执行机构90、第一臂30’、 第二臂50’、第三臂70’及第二执行机构90’的结构及连接关系相同，为了节省篇幅，不作重复介绍。

使用时，将工件（图未示）装设在支撑架201的底板2012上，并位于第一执行机构80与第二执行机构80’之间。控制器通过控制第一臂20、第二臂40、第三臂60的驱动动作控制第一执行机构80动作，并通过控制第一臂20’、 第二臂40’、第三臂60’ 的驱动动作控制第二执行机构80’动作，使得第一执行机构80与第二执行机构80’协同对工件进行检测、加工等。机器人200在使用时，避免了将大部分结构设置在底板2012上，使得与其他外部装置干涉（例如，工件传送装置或上料装置等），合理利用竖直方向的空间，减小体积，节约空间。

可以理解，第一机械臂组件102的第一臂30与第二机械臂组件103的第一臂30’可设置为同一个臂，即第二臂50、第二臂50’均装设在同一个臂上，此时，第二臂50、第二臂50’沿着同一条直线运动。

可以理解，在其他实施方式中，第一机械臂组件102、202与第二机械臂组件103、203可不设置在同一平面上，例如，在第二实施方式中，可将第一臂202设置在顶板2011上，第二臂203设置在底板2012上，此时，将第一执行机构80设置在第三臂60上靠近底板2012的一端，将第二执行机构80’设置在第三臂60’上靠近底板2012的一端，以协同对定位在底板2012上的工件进行加工。

可以理解，第一臂30与第一臂30’可不设置在同一个水平面上，或第二臂50与第二臂50’可不设置在同一个水平面上、或第三臂70与第三臂70’ 可不设置在同一个高度上，从而通过将第一臂30与第一臂30’在竖直方向错开设置、或二机械臂50与第二臂50’ 在竖直方向错开设置、或第三臂70与第三臂70’ 在竖直方向错开设置，以使得第一执行机构80与第二执行机构80’ 在竖直方向错开设置，以针对工件上的检测、加工等需求，协同动作进行检测、加工等。

可以理解，连接件31、51、71、连接加强件33、53、第一传动件35、55、57、第二传动件36、56、76、第三传动件37、57、77、第一传动轮751、第二传动轮753及传动带755均可以省略，第二臂50的安装件52可直接与驱动件34连接，第三臂70的安装件72可直接与驱动件54连接，第一执行机构90可直接与驱动件74连接，使得驱动件34直接驱动第二臂50沿第一方向A运动，驱动件54直接驱动第三臂70沿第二方向B运动，驱动件74直接驱动第一执行机构90沿第三方向C运动，此时驱动件34、54、74改变驱动方式，驱动件34的驱动方向为第一方向A，驱动件54的驱动方向为第二方向B，驱动件74的驱动方向为第三方向C。

可以理解，第三方向C与第四方向C’可相对第一方向A及第二方向B均倾斜，此时，倾斜面711及第三臂70’的倾斜面（图未标）作相应倾斜设计。第一方向A与第二方向B可不垂直，只需保证第一方向A与第二方向B不平行即可。

可以理解，第三方向C与第四方向C’可不为轴对称设置的两个方向，而是第三方向C与第四方向C’相对第一方向A倾斜的角度不同，以实现对工件加工时，第一执行机构90与第二执行机构90’对工件的不同角度进行操作。

可以理解，该机器人100可以包括多个机械臂组件，以适用不同工件的需求，例如，在工件需多处点胶时，可设置多个机械臂组件并适合排配各个臂之间的位置，使得控制器控制其中一个机械臂组件上的执行机构夹持定位工件时，其他机械臂组件上的执行机构在对应位置进行点胶动作。

可以理解，机器人100可设计为在多个臂的带动下，第一执行机构90与第二执行机构90’能够斜交，以满足工件的组装、检测需求。例如，用于对电子装置的边框的相对两内壁上点胶。

另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其它变化，当然而，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于：该机器人包括至少两个机械臂组件、至少两个执行机构及至少一个控制器，每个该机械臂组件包括依次相交连接且分别与该至少一个控制器电性连接的第一臂、第二臂及第三臂，该至少两个执行机构分别对应设在该至少两个机械臂组件的第三臂上，该第一臂驱动该第二臂沿该第一臂运动，该第二臂驱动该第三臂沿该第二臂运动，该第三臂驱动对应的执行机构沿该第三臂运动，每个该执行机构的运动方向相与对应的第三臂的运动所在平面斜交，该至少两个执行机构在该至少一个控制器控制下动作。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该至少两个机械臂组件的数量为两个，该两个机械臂组件的第一臂相对设置、该两个机械臂组件的第二臂相对设置，该两个机械臂组件的该第一臂与该两个机械臂组件该第二臂共同围成四边形。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：该六个臂均包括安装件及安装于对应安装件上并与该至少一个控制器电性连接的驱动件，该两个第一臂的安装件相对设置，该两个第二臂的安装件分别对应设置在该两个第一臂的驱动件上，且与该两个第一臂的安装件相对设置，该两个第三臂的安装件分别对应装设于该两个第二臂的驱动件上，该至少两个执行机构分别对应装设在该两个第三臂的驱动件上，该至少一个控制器通过控制该六个臂的驱动件实现该至少两个执行机构动作。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：该六个臂均还包括第一传动件及与该第一传动件螺接的第二传动件，每个臂的该第一传动件容纳于对应的安装件内，且与对应的驱动件连接，每个该第一臂的第二传动件分别与对应的第二臂的安装件固接，每个该第二臂的第二传动件分别与对应的第三臂的安装件固接，每个该第三臂的第二传动件分别与对应的执行机构固接。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：每个臂还包括装设并容纳在安装件中的连接加强件，每个该驱动件均包括驱动本体及形成于该驱动本体上的驱动端，该驱动本体装设在对应的安装件上，该驱动端伸入对应的安装件中，并与对应的第一传动件连接，该连接加强件活动套设在对应的该第一传动件与对应的该驱动端的连接处。

6.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：每个该第三臂包括一个连接件，每个该连接件设置在对应的该第二臂的安装件上，该连接件背离对应的安装件的侧面形成一个倾斜面，每个该第三臂的安装件固定装设在对应的倾斜面上。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：每个该第三臂均还包括中间传动组件，该中间传动组件包括第一传动轮、第二传动轮及传动带，该第一传动轮套设在该第三臂的驱动件的驱动端上，该第二传动轮套设在该第三臂的第一传动件上，该传动轮缠绕在该第一传动轮与该第二传动轮上。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该至少两个机械臂组件的第一臂为同一个臂，该至少两个机械臂组件的第二臂沿该第一臂运动，该至少两个机械臂组件的第二臂沿同一直线运动。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括支撑架，该支撑架包括相对设置的顶板及底板，该至少两个机械臂组件的第一臂设在该顶板上，该至少两个机械臂组件位于该顶板与该底板之间。

10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括支撑架，该支撑架包括相对设置的顶板及底板，该至少两个机械臂组件的第一臂分别对应设置在该顶板及该底板上，且该至少两个机械臂组件位于该顶板与该底板之间。