CN104133407A - 一种用于增量式编码器的计数装置及计数方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于增量式编码器的计数装置，包括单片机，与一增量式编码器连接，单片机内设有一寄存器TMOD，寄存器TMOD具有计数器0及计数器1，计数器0及计数器1分别包括外部信号输入端T0、T1及输入脚INT0、INT1；增量式编码器包括第一输出端及第二输出端，第一输出端与外部信号输入端T0、T1连接并向外部信号输入端T0、T1输出一脉冲A，第二输出端与输入脚INT0、INT1连接并向输入脚INT0、INT1输出一与脉冲A相位差90度的脉冲B；当增量式编码器顺时针或逆时针旋转时，计数器0及计数器1根据脉冲A及脉冲B的波形择一计数，并向单片机发送计数结果。采用上述技术方案后，单片机不再中断计数，减少了对单片机资源的占用。

Description

一种用于增量式编码器的计数装置及计数方法

技术领域

本发明涉及一种计数装置及计数方法，尤其涉及一种用于增量式编码器的计数装置及计数方法。 

背景技术

对于增量式编码器的正交信号计数，现有技术一般使用单片机中断判相的方式。对增量编码器的正交信号的两个输出波形，在脉冲信号的上升沿和下降沿触发中断，在中断处理程序中，执行一系列软件代码对脉冲信号的高低电平进行相位判断，然后对其进行加减计算。 

随着编码器加工技术的发展，增量型编码器的分辨率越来越高，由早期的编码器旋转一圈512线，到1024线、2048线、4096线、8192线，截止到目前，增量编码器最高可达16200个线以上的分辨率。如此高的分辨率，采用现有单片机中断判相的计数方式，会导致以下缺陷： 

1.现有技术单片机中断频繁，当增量编码器旋转时，单片机会频繁的进入中断状态，导致对单片机资源的极大占用,造成单片机的资源浪费。 

2.由于单片机的主频限制，且单片机进入中断后判断相位处理需要时间，当高分辨率的增量编码器旋转过快，中断间隔时间小于单片机中断处理时间时，单片机就会产生丢数现象。 

3.在精确测量时,需要确保在同一个信号边沿进行计数。而对于同一个信号边沿,如在增量型编码器正向旋转时为上升沿，反向旋转时即为下降沿。这就需要单片机采取边沿触发中断的方式，中断频率提高了一倍。 

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种新型的计数装置及计数方法，提高计数的精确度及速度。 

本发明公开了一种用于增量式编码器的计数装置，包括单片机，与一增量式编码器连接，所述单片机内设有一寄存器TMOD，所述寄存器TMOD具有计数器0及计数器1，所述计数器0及计数器1分别包括外部信号输入端T0、T1及输入脚INT0、INT1；所述增量式编码器包括第一输出端及第二输出端，所述第一输出端与所述外部信号输入端T0、T1连接并向所述外部信号输入端T0、T1输出一脉冲A，所述第二输出端与所述输入脚INT0、INT1连接并向所述输入脚INT0、INT1输出一与脉冲A相位差90度的脉冲B；当所述增量式编码器顺时针或逆时针旋转时，所述计数器0及计数器1根据所述脉冲A及脉冲B的波形择一计数，并向所述单片机发送计数结果。 

优选地，还包括一第一非门，设于所述第一输出端与所述外部信号输入端T1间；所述第一非门反相所述脉冲A得到一脉冲A’，并将所述脉冲A’发送至所述外部信号输入端T1；当所述增量式编码器顺时针旋转时，所述外部输入端T0计数；当所述增量式编码器逆时针旋转时，所述外部输入端T1计数。 

优选地，还包括一第二非门，设于所述第二输出端与所述输入脚INT0、INT1间；所述第二非门反相所述脉冲B得到一脉冲B’，并将所述脉冲B’发送至所述所述输入脚INT0、INT1；当所述增量式编码器顺时针旋转时，所述外部输入端T1计数；当所述增量式编码器逆时针旋转时，所述外部输入端T0计数。 

优选地，还包括一第三非门，设于所述第一输出端与所述第一非门间；所述第三非门反相所述脉冲A得到所述脉冲A’，并将所述脉冲A’分别发送至所述外部输入端T0及所述第一非门；所述第一非门反相所述脉冲A’得到所述脉冲A并发送至所述外部输入端T1。 

优选地，所述外部输入端T0及T1为16位计数。 

优选地，所述单片机为51单片机。 

本发明还公开了一种用于增量式编码器的计数方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)增量式编码器发出脉冲相位差90度的脉冲A、脉冲B；(2)增量式编码器的第一输出端与单片机间设置有一第一非门，其反相所述脉冲A，以得到脉冲A’；(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A，外部信号输入端T1接收所述脉冲A’，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1从所述增量式编码器的第二输出端接收所述脉冲B；(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。 

优选地，于所述步骤(2)中，第二输出端与输入脚INT0、INT1间设置有一第二非门，其反相所述脉冲B，以得到脉冲B’；所述步骤(3)及步骤(4)替换为：(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A，外部信号输入端T1接收所述脉冲A’，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1接收所述脉冲B’；(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。 

优选地，于步骤(2)中，第一输出端与第一非门间还设有一第三非门，其反相脉冲A，以得到脉冲A’，并将脉冲A’分别发送至第一非门及外部输入端T0；第一非门再次反相脉冲A’，以得到脉冲A；所述步骤(3)及步骤(4)替换为：(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A’，外部信号输入端T1接收所述脉冲A，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1接收所述脉冲B’；(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时， 寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。 

采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果： 

1.可降低高分辨率旋转编码器计数对单片机硬件资源的要求，解决因单片机中断频率太高，而导致计数丢数的现象； 

2.采用寄存器TMOD计数，单片机不需要进入中断，从而减少计数对单片机资源的占用； 

3.采用一个或多个非门的配置，对正交信号脉冲A和脉冲B反相，可以对正交信号脉冲A和脉冲B起整形作用，可消除在正交信号脉冲不规整时导致的误触发计数。 

附图说明

图1a为本发明具有一个非门的实施例中旋转编码器与单片机电路连接示意图； 

图1b为本发明具有一个非门的实施例中脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的时序图； 

图1c为本发明具有一个非门的实施例中当增量式编码器顺时针旋转时，脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的计数时序图； 

图1d为本发明具有一个非门的实施例中当增量式编码器逆时针旋转时，脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的计数时序图； 

图2a为本发明具有两个非门的实施例中旋转编码器与单片机电路连接示意图； 

图2b为本发明具有两个非门的实施例中脉冲A、脉冲B、外部信号输 入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的时序图； 

图2c为本发明具有两个非门的实施例中当增量式编码器顺时针旋转时，脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的计数时序图； 

图2d为本发明具有两个非门的实施例中当增量式编码器逆时针旋转时，脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的计数时序图； 

图3a为本发明具有三个非门的实施例中旋转编码器与单片机电路连接示意图； 

图3b为本发明具有三个非门的实施例中脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的时序图； 

图3c为本发明具有三个非门的实施例中当增量式编码器顺时针旋转时，脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的计数时序图； 

图3d为本发明具有三个非门的实施例中当增量式编码器逆时针旋转时，脉冲A、脉冲B、外部信号输入端T0、T1、输入脚INT0、INT1的计数时序图。 

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。 

本发明公开了一种用于增量式编码器的计数装置，该计数装置内包括有一单片机。增量式编码器用于将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，而单片机则与增量式编码器连接，对上述计数脉冲进行计数，以统计脉冲的个数。为了解决前文所述的问题，在该单片机内设置有一寄存器TMOD，该寄存器TMOD即为定时器/计数器模式控制寄存器(TIMER/COUNTER MODE CONTROL REGISTER)，其兼具有定时器和计数器的功能，本发明中，利用其计数器0 及计数器1的功能，代替单片机中断计数。具体地，计数器0及计数器1分别包括有外部信号输入端T0、T1及输入脚INT0、INT1，其中外部信号输入端T0、T1与增量式编码器的第一输出端连接，接收增量式编码器的第一输出端发出的一脉冲A，而输入脚INT0与INT1则与增量式编码器的第二输出端连接，并接受增量式编码器的第二输出端发出的一脉冲B，且该脉冲B与脉冲A的相位差为90度。具有上述配置后，由于寄存器TMOD本身对启动电平有设定，仅在脉冲A或脉冲B的高电平下才可计数，且外部信号输入端设置为负跳变加1，即脉冲处于下降沿(高电平转化为低电平)时计数，则在增量式编码器不同旋转方式的情况下，根据脉冲的下降沿计数，不再采用原先中断计数的方式。同时寄存器TMOD的门控(GATE)设置为1，仅当输入脚INT0或INT1处于高电平时计数。因此，计数中断则由寄存器TMOD完成，当增量式编码器顺时针或逆时针旋转时，计数器0及计数器1根据脉冲A和脉冲B的下降沿进行计数，由于脉冲A和脉冲B的相位差为90度，则增量式编码器顺时针或逆时针旋转时，计数器0或计数器1根据与脉冲B相同相位的输入至输入脚INT0和INT1的脉冲的高低电平情况计数，而由于计数器0或计数器仅在输入脚INT0或INT1处于高电平时且脉冲A为下降沿时计数，因此，可配置为每种旋转方式下仅有一个计数器工作，或是计数器0或是计数器1，两者择一计数，并在计数完成后向单片机发送计数结果。由于计数装置内单片机本身的计数功能从单片机上剥离掉，计数中断交由计数器0和计数器1实现，单片机的可使用资源更多。同时，可对寄存器TMOD设置为16位计数方式，计数最大值为65535。如采用8位计数，计数值最大只有255。在计数的数值处理时，两次数据处理的时间间隔，计数值必须小于计数器的最大值，否则就会出现误判。对于增量式编码器快速旋转，计数脉冲较多的情况下，最好选用16位的计数方式。这样就可以将两次数据处理的时间间隔变长，减少对单片机处理时间的占用，同时减少误计数或漏计数的概率，计数的效率也更高。 

以下根据本发明三个优选实施例对上述寄存器TMOD与单片机的工作 原理详细说明。 

实施例1

参阅图1a至图1d，分别为本发明第一实施例中寄存器TMOD与增量式编码器的电路连接图与时序图。该第一实施例中，计数装置还包括有一非门，称其为第一非门，如图1a所示，该第一非门设于增量式编码器的第一输出端与外部信号输入T1间。则该第一非门将反相脉冲A得到一脉冲A’，该脉冲A’将被发送至外部信号输入端T1，增量式编码器与寄存器TMOD间的时序图如图1b所示。外部信号输入端T0和T1接收到的为反相的脉冲A和脉冲A’，输入脚INT0和INT1接收到的则为同相的脉冲B。 

参阅图1c，当增量式旋转编码器顺时针旋转时，在第一个波形边沿时，输入脚INT0和INT1为高电平，则计数器0和计数器1可同时计数，但此时外部信号输入端T0接收的脉冲A为下降沿，外部信号输入端T1接收的脉冲A’为上升沿。根据上文所配置的，脉冲A’处于上升沿时，计数器1不计数。因此，在第一个波形边沿时，仅计数器0计数。而在增量式编码器旋转至第二个波形边沿时，此时输入脚INT0和INT1为低电平，无论此时脉冲A和脉冲A’处于何种边沿，计数器0和计数器都不计数。同理，当增量式编码器旋转至第三个波形边沿时，此时与处于第一个波形边沿为同样的脉冲边沿，仅计数器0计数。而在增量式编码器旋转至第4个波形边沿时，此时与处于第二个波形边沿为同样地脉冲边沿，计数器0和计数器1都不计数。因此，综上所述，当增量式旋转编码器顺时针旋转时，仅计数器0计数，且每一周期脉冲波形计数一次，单片机仅需读取该寄存器TMOD最终计数的结果即可，无需再自行中断计数。 

参阅图1d，而当增量式编码器逆时针旋转时，在第四个波形边沿时，输入脚INT0和INT1处于低电平，计数器0和计数器1均不计数。在第三个波形边沿时，输入脚INT0和INT1处于高电平，计数器0和计数器1均计数，且此时外部信号输入端T0为上升沿，计数器0不计数，外部信号输入端T1为下降沿，计数器1计数。同理，在第二个波形边沿时，计数器0和 计数器1均不计数。在第一个波形边沿时，计数器1计数。因此，综上所述，当增量式编码器逆时针旋转时，计数器1计数。 

根据增量式编码器不同的旋转方式，计数器0和1分别交叉计数，单片机只需读取旋转时计数的那个计数器存储的计数结果即可。 

实施例2

参阅图2a至图2d，分别为本发明第二实施例中寄存器TMOD与增量式编码器的电路连接图与时序图。在第一实施例的基础上，于第二输出端与输入脚INT0和INT1间，设置了一另一非门，称其为第二非门。该第二非门反相脉冲B得到一脉冲B’，该脉冲B’被发送给输入脚INT0和INT1。则如图2b所示，可知外部信号输入端T1接收到的与脉冲A反相的脉冲A’，而输入脚INT0和INT1接收到的为与脉冲B反相的脉冲B’。 

参阅图2c，当增量式编码器顺时针旋转时，在第一个波形边沿，输入脚INT0和INT1均为低电平，计数器0和计数器1均不计数。在第二个波形边沿，输入脚INT0和INT1均为高电平，计数器0和计数器1均计数，且此时外部输入端T1为下降沿，计数器1计数，外部输入端T0为上升沿，计数器0不计数。同理，在第三个波形边沿，计数器0和计数器1均不计数。在第四个波形边沿，仅计数器1计数。因此，综上所述，在增量式编码器顺时针旋转时，仅计数器1计数。 

参阅图2d，而当增量式编码器逆时针旋转时，在第四个波形边沿，输入脚INT0和INT1为高电平，计数器0和计数器1均计数。而外部信号输入端T0为下降沿，外部信号输入端T1为上升沿，则仅计数器0计数。同理，在第三个波形边沿，计数器0和计数器1均不计数。在第二个波形边沿，计数器0计数。在第一个波形边沿，计数器0和计数器1均不计数。因此，综上所述，在增量式编码器逆时针旋转时，仅计数器0计数。 

实施例3

参阅图3a至图3d，分别为本发明第三实施例中寄存器TMOD与增量式编码器的电路连接图与时序图。在第二实施例的基础上，于第一输出端与第 一非门间，设置了一另一非门，称其为第三非门。第三非门首先反相脉冲A，得到脉冲A’，并将该脉冲A’分别发送到外部输入端T0和第一非门。第一非门接收到脉冲A’后再次反相，得到脉冲A并将脉冲A发送到外部输入端T1。则如图3b所示，外部信号输入端T0接收的为脉冲A的反相脉冲A’，外部信号输入端T1接收的为脉冲A，而输入脚INT0和INT1接收的则为脉冲B的反相脉冲B’。 

参阅图3c，当增量式编码器顺时针旋转时，在第一个波形边沿，输入脚INT0和INT1处于低电平，计数器0和计数器1均计数。在第二个波形边沿，输入脚INT0和INT1处于高电平，计数器0和计数器1计数，此时外部信号输入端T1为上升沿，外部信号输入端T0为下降沿，计数器0计数。同理，在第三个波形边沿，计数器0和计数器1均不计数。在第四个波形边沿，计数器0计数。因此，综上所述，当增量式编码器顺时针旋转时，仅计数器0计数。 

参阅图3d，当增量式编码器逆时针旋转时，在第四个波形边沿，输入脚INT0和INT1处于高电平，计数器0和计数器1均计数，此时输入脚T1为下降沿，输入脚T0为上升沿，计数器1计数。在第三个波形边沿，输入脚INT0和INT1处于低电平，计数器0和计数器1均不计数。同理，在第二个波形边沿，计数器1计数。在第一个波形边沿，计数器0和计数器1均不计数。因此，综上所述，当增量式编码器逆时针旋转时，仅计数器1计数。 

上述三实施例中，分别采用不同数量的非门控制外部信号输入端T0、T1和输入脚INT0、INT1的脉冲。由于在实际操作中，很难保证脉冲A和脉冲B的波形稳定或始终相位差90度。因此，一个或多个非门的使用，对脉冲A和脉冲B起到整形的作用，防止脉冲A、B相波形不规则时，带来的误计数。非门的数量越多，虽然复杂化了系统，但计数的准确度可大大提高。此外，虽然在上述三个实施例中分别对非门的数量进行了描述，但并非对非门数量的限定，本领域技术人员可根据实际使用情况调节非门的数量和配置。 

上述任一实施例中，所用的单片机为51单片机如89C51、89C52等，其兼容性强，应用广泛。 

本发明还公开了一种利用上述实施例中计数装置的计数方法，总结说来，包括以下步骤： 

(1)增量式编码器发出脉冲相位差90度的脉冲A、脉冲B； 

(2)增量式编码器的第一输出端与单片机间设置有一第一非门，其反相所述脉冲A，以得到脉冲A’； 

(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A，外部信号输入端T1接收所述脉冲A’，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1从所述增量式编码器的第二输出端接收所述脉冲B； 

(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。 

或是利用两个非门时，于上述步骤(2)中，第二输出端与输入脚INT0、INT1间设置有一第二非门，其反相所述脉冲B，以得到脉冲B’；并将步骤(3)及步骤(4)替换为： 

(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A，外部信号输入端T1接收所述脉冲A’，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1接收所述脉冲B’； 

(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。 

或是利用三个非门时，于步骤(2)中，第一输出端与第一非门间还设有一第三非门，其反相脉冲A，以得到脉冲A’，并将脉冲A’分别发送至第一非门及外部输入端T0；第一非门再次反相脉冲A’，以得到脉冲A；并将 步骤(3)及步骤(4)替换为： 

(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A’，外部信号输入端T1接收所述脉冲A，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1接收所述脉冲B’； 

(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。 

应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。 

Claims (9)

1.一种用于增量式编码器的计数装置，包括单片机，与一增量式编码器连接，其特征在于：

所述单片机内设有一寄存器TMOD，所述寄存器TMOD具有计数器0及计数器1，所述计数器0及计数器1分别包括外部信号输入端T0、T1及输入脚INT0、INT1；

所述增量式编码器包括第一输出端及第二输出端，所述第一输出端与所述外部信号输入端T0、T1连接并向所述外部信号输入端T0、T1输出一脉冲A，所述第二输出端与所述输入脚INT0、INT1连接并向所述输入脚INT0、INT1输出一与脉冲A相位差90度的脉冲B；

当所述增量式编码器顺时针或逆时针旋转时，所述计数器0及计数器1根据所述脉冲A及脉冲B的波形择一计数，并向所述单片机发送计数结果。

2.如权利要求1所述的计数装置，其特征在于：

还包括一第一非门，设于所述第一输出端与所述外部信号输入端T1间；

所述第一非门反相所述脉冲A得到一脉冲A’，并将所述脉冲A’发送至所述外部信号输入端T1；

当所述增量式编码器顺时针旋转时，所述外部输入端T0计数；

当所述增量式编码器逆时针旋转时，所述外部输入端T1计数。

3.如权利要求2所述的计数装置，其特征在于：

还包括一第二非门，设于所述第二输出端与所述输入脚INT0、INT1间；

所述第二非门反相所述脉冲B得到一脉冲B’，并将所述脉冲B’发送至所述所述输入脚INT0、INT1；

当所述增量式编码器顺时针旋转时，所述外部输入端T1计数；

当所述增量式编码器逆时针旋转时，所述外部输入端T0计数。

4.如权利要求3所述的计数装置，其特征在于：

还包括一第三非门，设于所述第一输出端与所述第一非门间；

所述第三非门反相所述脉冲A得到所述脉冲A’，并将所述脉冲A’分别发送至所述外部输入端T0及所述第一非门；

所述第一非门反相所述脉冲A’得到所述脉冲A并发送至所述外部输入端T1。

5.如权利要求1-4任一项所述的计数装置，其特征在于：

所述外部输入端T0及T1为16位计数。

6.如权利要求1-4任一项所述的计数装置，其特征在于：

所述单片机为51单片机。

7.一种用于增量式编码器的计数方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)增量式编码器发出脉冲相位差90度的脉冲A、脉冲B；

(2)增量式编码器的第一输出端与单片机间设置有一第一非门，其反相所述脉冲A，以得到脉冲A’；

(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A，外部信号输入端T1接收所述脉冲A’，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1从所述增量式编码器的第二输出端接收所述脉冲B；

(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；

当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。

8.如权利要求7所述的计数方法，其特征在于：

于所述步骤(2)中，第二输出端与输入脚INT0、INT1间设置有一第二非门，其反相所述脉冲B，以得到脉冲B’；

所述步骤(3)及步骤(4)替换为：

(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A，外部信号输入端T1接收所述脉冲A’，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1接收所述脉冲B’；

(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；

当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。

9.如权利要求8所述的计数方法，其特征在于：

于步骤(2)中，第一输出端与第一非门间还设有一第三非门，其反相脉冲A，以得到脉冲A’，并将脉冲A’分别发送至第一非门及外部输入端T0；

第一非门再次反相脉冲A’，以得到脉冲A；

所述步骤(3)及步骤(4)替换为：

(3)单片机内的寄存器TMOD的外部信号输入端T0接收所述脉冲A’，外部信号输入端T1接收所述脉冲A，寄存器TMOD的输入脚INT0、INT1接收所述脉冲B’；

(4)当所述增量式编码器顺时针旋转时，寄存器TMOD的计数器0于所述脉冲A’的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次；

当所述增量式编码器逆时针旋转时，寄存器TMOD的计数器1于所述脉冲A的下降沿及输入脚INT0、INT1的高电平时，计数一次。