CN104129377B - 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 - Google Patents
汽车主动防撞自适应模糊控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104129377B CN104129377B CN201410359059.XA CN201410359059A CN104129377B CN 104129377 B CN104129377 B CN 104129377B CN 201410359059 A CN201410359059 A CN 201410359059A CN 104129377 B CN104129377 B CN 104129377B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- fuzzy control
- fuzzy
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 15
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 2
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及一种汽车主动防撞自适应模糊控制方法。本发明由自车上的雷达测速传感器和霍尔车速传感器分别测得与前车的相对车速和自车车速，将天气、路面、车型、载重情况及人工输入信息，得到自车及前车可能达到的最大制动减速度，同时根据车间距离的大小将自车的控制行为分为4个等级。将雷达测距传感器测得的实际车间距离D与安全跟车距离、告警距离、模糊控制自动刹车距离和紧急制动距离比较，确定其落入那个区间内，从而作出相应的动作。本发明无需改变模糊控制规则表和模糊控制算法表便可自适应地调整控制系统，使其适应驾驶员个体类型和天气、路面、车型、载重等情况的变化，保持自动制动的稳定可靠和鲁棒性。
Description
技术领域
本发明属于汽车技术领域，涉及一种用于汽车的自动控制方法，尤其涉及一种用于汽车主动防撞技术的自适应模糊控制方法。
背景技术
汽车防撞系统不仅可以减少交通事故和人员伤亡，而且与汽车的未来发展密切相关。未来的汽车驾驶一定会变得简单便捷，直至实现完全自动驾驶。而实现自动驾驶的前提条件和重要保障，便是可靠的防撞系统。汽车防撞系统主要分为被动防撞和主动防撞两种方式，前者是告警装置，提醒并主要依赖驾驶员控制并制动车辆；后者除了在险情发生时具备驾驶员提醒功能以外，如若驾驶员没有及时制动，自动控制系统会启动自动刹车装置，直至排除险情。
当车辆间距离小于某个阈值时，触发报警或自动制动装置。为了提高行车的安全性，一个合理实用的防撞系统需要有一个合适的报警、控制方式。影响汽车安全行驶的诸多因素，如车速、与障碍物的距离、天气情况、路面条件等，绝大部分往往都是时变、非线性、模糊的，系统的精确数学模型往往很难获得，经典的PID控制方法遇到了难以克服的困难。近年来发展起来的模糊控制方法不依赖系统精确的数学模型，能用模糊数学的隶属度函数来描述车辆安全行驶的控制模型，能够很好地解决这个问题。
在采用模糊控制方法的主动防撞系统中，模糊控制规则是根据有经验的司机在高速公路行驶过程中遇到突发路况时处理问题的方法和决策来编写的。目前，采用模糊控制算法表进行查表控制时，存在的主要问题是由于有限的等级，以及控制器内部参数的配置不能随控制情况变化而改变，因此控制相当的粗糙。根据以往的实践表明，要使系统具有快速的响应和较高的控制精度，必须使控制器参数具有自适应能力。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于汽车主动防撞系统的自动控制方法，采用自适应模糊控制方法判断安全告警和自动刹车的条件。
本发明的技术方案为：
自车上的雷达测速传感器和霍尔车速传感器分别测得与前车的相对车速vr和自车车速v1，将天气、路面、车型、载重情况及人工输入信息，得到自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2，同时根据车间距离的大小将自车的控制行为分为4个等级，分别对应为显示安全跟车距离dd、告警距离dw、模糊控制自动刹车距离df和紧急制动距离db，dd>dw>df>db，dd由人为设定；
df＝kdb
t1表示系统延迟时间，t2表示驾驶员反应时间，k>1为比例因子，取决于驾驶员个体类型。
将雷达测距传感器测得的实际车间距离D与安全跟车距离dd、告警距离dw、模糊控制自动刹车距离df和紧急制动距离db比较，当车间距离D<dd时，在自车的仪表显示屏上显示前车的模拟图象，此时既没有声光告警也不产生自动刹车动作；当车间距离D<dw时，此时产生比较平缓声光告警信号，提醒驾驶员注意安全，但没有自动刹车动作；当车间距离D<df时，此时不仅产生较为急促的声光告警信号，提醒驾驶员注意安全，同时模糊控制器开始起动，产生自动刹车动作；当车间距离D<db时，此时声光告警信号最为急促，自动刹车装置以最大刹车力进行紧急制动。
当自动制动系统启动后，自动制动系统将通过测距雷达测量获得的两车实时相对距离D(t)以及自车的实时车速V1(t)与前车的实时车速V2(t)的差值Vr(t)一起输入给模糊控制器，然后模糊控制器根据模糊规则在不同的两车相对速度Vr(t)和相对距离D(t)下进行模糊推理，从而输出相应的控制信号，自动制动系统根据控制信号产生相应的制动力矩，控制自车减速。与此同时，ABS系统不断计算车轮的滑移率和附着系数，当判定制动器处于完全制动状态时ABS系统开始工作，适时调整制动器上的制动压力，使自动制动系统保持最佳的制动状态。
雷达测距传感器检测到的前后两车的车间距离D不是直接送到模糊控制器，而是先行进行归一化运算，归一化因子为模糊控制自动刹车距离df，即
模糊控制器输入参数不是车间距离D的绝对值，而是与模糊控制自动刹车距离df比较的相对值，当模糊控制自动刹车距离df较小时，可以放大车间距离值所起到的模糊控制效果，达到“自适应”控制的目的。而且，模糊控制自动刹车距离df是与比例因子k和自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2这几个参数的大小相关的，也就是它会随着驾驶员个体类型和天气、路面、车型、载重变化而自适应变化，从而达到“自适应”控制的目的。
本发明的有益效果：
(1)采用模糊控制方法判断主动防撞的告警和自动刹车条件，模糊控制器的输入参数是自适应变化的，作为输入参数之一的车间距离对安全行车距离归一化，即随着安全距离的实时变化，归一化的尺度也随之变化。
(2)根据车间距离的大小进行分级管理，分为4个等级：显示安全跟车、告警、启动模糊控制自动刹车和紧急制动，4个等级的车间距离有明确的定义。
(3)改变自动刹车距离的尺度，即可调整适应驾驶员个体情况(分为刚猛型、适中型和保守型)，改变安全行车距离的计算参数，即可调整适应天气变化、路面干湿和车型载重等情况，而无需改变模糊控制规则表和算法表，非常方便实用。
附图说明
图1是本发明车间距离分级管理示意图；
图2是本发明安全距离和车间距离分级管理的自适应装置示意图；
图3是本发明自适应模糊控制工作原理框图。
图中，1.自车，2.前车，3.雷达测距传感器，4.雷达测速传感器，5.霍尔车速传感器，6.天气、路面、车型、载重情况输入单元，7.驾驶员个体类型输入单元，8.安全距离算法单元，9.乘法单元，10.车间距离分级管理单元，11.仪表显示安全跟车单元，12.声光告警单元，13.紧急制动单元，14.模糊控制自动刹车单元，15.归一化单元，16.模糊逻辑控制器，17.辅助制动装置，18.制动及ABS系统，19.积分器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步说明。
本发明涉及的一种用于汽车主动防撞技术的自适应模糊控制方法，其安全距离及车间距离如图1所示，其车间距离分级管理及模糊控制的系统结构如图2、图3所示。
自车1和前车2在车道上行驶，其车间实际距离可通过自车1上的雷达测距传感器3测得为D，根据车间距离的大小可将自车1的控制行为分为4个等级，分别对应为显示安全跟车距离dd、告警距离dw、模糊控制自动刹车距离df和紧急制动距离db。4个等级的分级阈值距离的大小关系如图1所示。
车间距离分级管理控制逻辑关系如图2所示。当车间距离D<dd时，在自车1的仪表显示屏上显示前车2的模拟图象，此时既没有声光告警也不产生自动刹车动作；当车间距离D<dw时，此时产生比较平缓声光告警信号，提醒驾驶员注意安全，但没有自动刹车动作；当车间距离D<df时，此时不仅产生较为急促的声光告警信号，提醒驾驶员注意安全，同时模糊控制器开始起动，产生自动刹车动作；当车间距离D<db时，此时声光告警信号最为急促，自动刹车装置以最大刹车力进行紧急制动。
自车1上的雷达测速传感器4和霍尔车速传感器5分别测得两车的相对车速vr和自车车速v1，天气、路面、车型、载重情况输入单元6根据传感器获得的信息及人工输入信息综合建模，得到自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2，这些信息输入到安全距离算法单元8中，根据公式(1)和公式(2)计算得到提醒报警距离dw和紧急制动距离db。
采用模糊控制方法判断主动防撞的告警和自动刹车条件，模糊控制器的输入参数是自适应变化的，作为输入参数之一的车间距离对安全行车距离归一化，即随着安全距离的实时变化，归一化的尺度也随之变化。在这里，安全距离的计算方法是一个重要的环节。
提醒报警距离计算模型：
紧急制动距离计算模型：
其中，v1：自车速度，单位m/s；vr：相对速度，单位m/s；a1：自车制动减速度，单位m/s2；a2：前车制动减速度，单位m/s2；t1：系统延迟时间，单位s；t2：驾驶员反应时间，单位s；dw：提醒报警距离，单位m；db：紧急制动距离，单位m；
模糊控制自动刹车距离：
df＝kdb (3)
其中，k>1为比例因子。
驾驶员个体类型输入单元7通过人工输入个体类型(分为刚猛型、适中型和保守型，对应于保守型驾驶员的k值取值较大，适中型驾驶员的k值取中间值。只需调整k的取值，即可适应驾驶员的个体情况，简单方便)，得到比例因子k，紧急制动距离db通过乘法单元9与比例因子k相乘，得到模糊控制自动刹车距离df；显示安全跟车距离dd可预先设定为200m。改变自动刹车距离的尺度，即可调整适应驾驶员个体情况(分为刚猛型、适中型和保守型)，改变安全行车距离的计算参数，即可调整适应天气变化、路面干湿和车型载重等情况，而无需改变模糊控制规则表和算法表，非常方便实用。
车间距离分级管理单元10将雷达测距传感器3测得的实际车间距离D与4个等级的分级阈值距离即显示安全跟车距离dd、告警距离dw、模糊控制自动刹车距离df和紧急制动距离db比较，看其落在哪个范围内，则输出相应的控制行为，分别到仪表显示安全跟车单元11、声光告警单元12、紧急制动单元13和模糊控制自动刹车单元14。其中，模糊控制自动刹车单元14的工作原理在附图3中进行进一步的详细描述。
车间距离分级管理的“自适应性”主要体现在比例因子k和自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2这几个参数上，其参数值随着驾驶员个体类型和天气、路面、车型、载重等情况的变化而自适应变化，只需简单更改几个参数值便可使控制系统在千变万化的环境中维持稳定的制动效果。
自适应模糊控制工作过程：
图3所示为模糊控制自动刹车单元所实现的自动制动系统的工作原理图。自动制动控制系统是汽车主动防碰撞控制系统中的核心控制部分，它由雷达测距传感器3、归一化单元15、模糊逻辑控制器16、辅助制动装置17、制动及ABS系统18、积分器19等组成。在实际系统中，图中所示相对车速vr和自车车速v1可由自车1上的雷达测速传感器4和霍尔车速传感器5分别测得。
当汽车主动防碰撞控制系统检测到前后两车的车间距离D小于模糊控制自动刹车距离df时，主动防撞控制系统将会启动自动刹车制动控制系统，以保证行车的安全。
如图所示，当自动制动系统启动后，自动制动系统将通过测距雷达测量获得的两车实时相对距离D(t)以及自车的实时车速V1(t)与前车的实时车速V2(t)的差值Vr(t)一起输入给模糊控制器16，然后模糊控制器16根据模糊规则在不同的两车相对速度Vr(t)和相对距离D(t)下进行模糊推理，从而输出相应的控制信号(即辅助制动装置17控制信号)。自动制动系统18根据控制信号产生相应的制动力矩，控制自车减速。与此同时，ABS系统18不断计算车轮的滑移率和附着系数，当判定制动器处于完全制动状态时ABS系统18开始工作，适时调整制动器上的制动压力，使自动制动系统保持最佳的制动状态。
图中，控制系统的“自适应性”主要体现在归一化单元15中。雷达测距传感器3检测到的前后两车的车间距离D不是直接送到模糊控制器，而是先行进行归一化运算，归一化因子为模糊控制自动刹车距离df，即
模糊控制器输入参数不是车间距离D的绝对值，而是与模糊控制自动刹车距离df比较的相对值，当模糊控制自动刹车距离df较小时，可以放大车间距离值所起到的模糊控制效果，达到“自适应”控制的目的。而且，模糊控制自动刹车距离df是与比例因子k和自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2这几个参数的大小相关的，也就是它会随着驾驶员个体类型和天气、路面、车型、载重等情况的变化而自适应变化，从而达到“自适应”控制的目的。
这样设计的结果使控制过程简单、方便、实用，无需改变模糊控制规则表和模糊控制算法表便可自适应地调整控制系统，使其适应驾驶员个体类型和天气、路面、车型、载重等情况的变化，适应两车车间相对距离和相对速度的不断变化，保持自动制动的稳定可靠和鲁棒性。
Claims (1)
1.汽车主动防撞自适应模糊控制方法，其特征在于：
自车上的雷达测速传感器和霍尔车速传感器分别测得与前车的相对车速vr和自车车速v1，将天气、路面、车型、载重情况及人工信息输入，得到自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2，同时根据车间距离的大小将自车的控制行为分为4个等级，分别对应为显示安全跟车距离dd、告警距离dw、模糊控制自动刹车距离df、紧急制动距离db和安全距离d0；dd>dw>df>db，dd由人为设定；
df＝kdb
t1表示系统延迟时间，t2表示驾驶员反应时间，k>1为比例因子，取决于驾驶员个体类型；
将雷达测距传感器测得的实际车间距离D与安全跟车距离dd、告警距离dw、模糊控制自动刹车距离df和紧急制动距离db比较，当车间距离D<dd时，在自车的仪表显示屏上显示前车的模拟图象，此时既没有声光告警也不产生自动刹车动作；当车间距离D<dw时，此时产生比较平缓的声光告警信号，提醒驾驶员注意安全，但没有自动刹车动作；当车间距离D<df时，此时不仅产生较为急促的声光告警信号，提醒驾驶员注意安全，同时模糊控制器开始起动，产生自动刹车动作；当车间距离D<db时，此时声光告警信号最为急促，自动刹车装置以最大刹车力进行紧急制动；
当自动制动系统启动后，自动制动系统将通过测距雷达测量获得的两车实时相对距离D(t)以及自车的实时车速V1(t)与前车的实时车速V2(t)的差值Vr(t)一起输入给模糊控制器，然后模糊控制器根据模糊规则在不同的两车相对速度Vr(t)和相对距离D(t)下进行模糊推理，从而输出相应的控制信号，自动制动系统根据控制信号产生相应的制动力矩，控制自车减速；与此同时，ABS系统不断计算车轮的滑移率和附着系数，当判定制动器处于完全制动状态时ABS系统开始工作，适时调整制动器上的制动压力，使自动制动系统保持最佳的制动状态；
雷达测距传感器检测到的前后两车的车间距离D不是直接送到模糊控制器，而是先行进行归一化运算，归一化因子为模糊控制自动刹车距离df，即
模糊控制器输入参数不是车间距离D的绝对值，而是与模糊控制自动刹车距离df比较的相对值，当模糊控制自动刹车距离df较小时，能够放大车间距离值所起到的模糊控制效果，达到“自适应”控制的目的；而且，模糊控制自动刹车距离df是与比例因子k和自车及前车可能达到的最大制动减速度a1和a2这几个参数的大小相关的，也就是它会随着驾驶员个体类型和天气、路面、车型、载重变化而自适应变化，从而达到“自适应”控制的目的。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410359059.XA CN104129377B (zh) | 2014-07-25 | 2014-07-25 | 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410359059.XA CN104129377B (zh) | 2014-07-25 | 2014-07-25 | 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104129377A CN104129377A (zh) | 2014-11-05 |
| CN104129377B true CN104129377B (zh) | 2017-08-04 |
Family
ID=51802323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410359059.XA Active CN104129377B (zh) | 2014-07-25 | 2014-07-25 | 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104129377B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI640446B (zh) * | 2017-09-01 | 2018-11-11 | 元智大學 | 基於模糊優化集合架構的駕駛輔助方法及其裝置與系統 |
Families Citing this family (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104648245A (zh) * | 2015-02-04 | 2015-05-27 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种基于激光雷达的前向防碰撞预警方法 |
| CN106143450A (zh) * | 2015-04-22 | 2016-11-23 | 刘文发 | 车辆避撞刹车系统 |
| CN104932338B (zh) * | 2015-05-21 | 2017-11-17 | 冯锦文 | 一种应用于道路限高杆升降的自适应系统 |
| CN105092882A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-11-25 | 湖南广思科技有限公司 | 结合相对转速与绝对地速的安全型测速装置 |
| CN105313769B (zh) * | 2015-10-14 | 2018-01-12 | 武汉理工大学 | 一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置 |
| CN105355087A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-24 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆 |
| CN105564297A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-05-11 | 河南职业技术学院 | 一种汽车车灯控制系统 |
| CN105966309B (zh) * | 2016-05-24 | 2018-07-03 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种适用于汽车的实时制动显示装置和方法 |
| WO2017206025A1 (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Harman International Industries, Incorporated | A system and method for estimating parking availability |
| CN105938660B (zh) * | 2016-06-07 | 2018-10-12 | 长安大学 | 一种汽车防追尾预警方法和系统 |
| CN106080594A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-11-09 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 一种电动汽车防撞预警方法和装置 |
| CN106843231B (zh) * | 2017-03-24 | 2020-06-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置 |
| CN107134173B (zh) * | 2017-06-15 | 2023-04-18 | 长安大学 | 一种具有驾驶习惯识别的换道预警系统及方法 |
| CN107351787B (zh) * | 2017-06-30 | 2020-10-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
| CN107567143B (zh) * | 2017-09-25 | 2019-11-12 | 深圳市博远科技创新发展有限公司 | 一种兼具超速示警和照明的护栏防撞装置 |
| JP7075741B2 (ja) * | 2017-11-10 | 2022-05-26 | 株式会社アイロック | 四輪自動車の自動ブレーキ模擬体験装置 |
| CN108407784B (zh) * | 2018-01-23 | 2021-12-07 | 内蒙古青杉汽车有限公司 | 一种基于模糊控制理论的防撞控制方法和装置 |
| CN110281893B (zh) * | 2018-03-19 | 2021-07-16 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种紧急制动系统及方法、半挂车 |
| CN108583295A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-09-28 | 谭震 | 一种电力制动系统 |
| CN109080608B (zh) * | 2018-06-04 | 2021-01-26 | 东南大学 | 一种无人驾驶车辆在雨雪湿滑路面紧急制动时的制动力控制方法 |
| CN109017730A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 北京智行者科技有限公司 | 车辆制动控制方法 |
| CN109334600B (zh) * | 2018-11-01 | 2021-12-28 | 南京维思科汽车科技有限公司 | 一种安全系统控制装置及控制方法 |
| CN109733358B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-04-30 | 芜湖易泽中小企业公共服务股份有限公司 | 一种基于接近传感器的汽车安全驾驶系统及其驾驶方法 |
| CN110103954B (zh) * | 2019-03-01 | 2020-08-18 | 辽宁工业大学 | 基于电控的汽车防追尾预警装置及方法 |
| CN111717212B (zh) * | 2019-03-18 | 2022-03-04 | 毫末智行科技有限公司 | 自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置 |
| CN109949583B (zh) * | 2019-04-15 | 2024-07-02 | 南京信息工程大学 | 一种收费站主动安全防护报警装置和方法 |
| CN110254423A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-09-20 | 北京智行者科技有限公司 | 一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法 |
| CN112706729B (zh) * | 2019-10-25 | 2022-05-24 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备 |
| CN111158372B (zh) * | 2020-01-06 | 2021-05-14 | 华南理工大学 | 一种基于模糊控制器的电动汽车自动驾驶方法 |
| CN111554103B (zh) * | 2020-05-15 | 2021-10-29 | 河南科技大学 | 基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 |
| CN111791891B (zh) * | 2020-07-27 | 2022-04-12 | 吉林大学 | 一种基于驾驶员风格的直行跟车安全距离预警方法 |
| CN113734047A (zh) * | 2021-09-23 | 2021-12-03 | 西安明德理工学院 | 一种大型车辆防撞系统 |
| CN113844441B (zh) * | 2021-10-14 | 2023-01-31 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 前碰预警制动系统的机器学习方法 |
| CN114872696A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-08-09 | 安徽安凯汽车股份有限公司 | 一种驾驶车辆的避碰系统及方法 |
| CN115424472A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-12-02 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种基于模糊控制的前向碰撞预警方法及系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1070879A (zh) * | 1992-11-26 | 1993-04-14 | 北方工业大学 | 汽车安全行驶防撞模糊控制器 |
| CN1309588C (zh) * | 2004-10-21 | 2007-04-11 | 中国人民解放军镇江船艇学院 | 汽车追尾防撞预警智能控制系统及控制方法 |
| CN102556022A (zh) * | 2012-01-16 | 2012-07-11 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种智能刹车控制装置及其控制方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19738690C2 (de) * | 1997-09-04 | 2002-05-29 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| JP3486083B2 (ja) * | 1997-11-27 | 2004-01-13 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
| JP2007210593A (ja) * | 2006-01-10 | 2007-08-23 | Hino Motors Ltd | 自動制動制御装置 |
-
2014
- 2014-07-25 CN CN201410359059.XA patent/CN104129377B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1070879A (zh) * | 1992-11-26 | 1993-04-14 | 北方工业大学 | 汽车安全行驶防撞模糊控制器 |
| CN1309588C (zh) * | 2004-10-21 | 2007-04-11 | 中国人民解放军镇江船艇学院 | 汽车追尾防撞预警智能控制系统及控制方法 |
| CN102556022A (zh) * | 2012-01-16 | 2012-07-11 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种智能刹车控制装置及其控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于模糊控制的汽车避撞系统建模与研究;王熔溶,李朋;《公路与汽运》;20120331(第2期);第9页至第15页 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI640446B (zh) * | 2017-09-01 | 2018-11-11 | 元智大學 | 基於模糊優化集合架構的駕駛輔助方法及其裝置與系統 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104129377A (zh) | 2014-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104129377B (zh) | 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 | |
| US8258934B2 (en) | Vehicle and method of advising a driver therein | |
| CN107253482B (zh) | 一种基于路面图像分析的驾驶安全辅助系统 | |
| CN102883912B (zh) | 具有辨识系统的车辆 | |
| CN102216119B (zh) | 车辆以及提醒车辆的驾驶员的方法 | |
| US20190322273A1 (en) | Emergency braking system, emergency braking method and semitrailer | |
| CN112248986B (zh) | 一种车辆自动制动方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN112601685A (zh) | 自适应制动和方向控制系统(abadcs) | |
| CN107406077A (zh) | 控制车队中的车辆之间间隙的方法 | |
| CN201400150Y (zh) | 一种车辆防追尾碰撞控制装置 | |
| CN102762149B (zh) | 用于确定警觉状态的装置和方法 | |
| US20150183410A1 (en) | Adaptive anti-collision method for vehicle | |
| CN105539441A (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
| CN107226089A (zh) | 一种无人驾驶汽车避撞策略 | |
| CN103661366A (zh) | 车辆弯道翻覆预防系统及其方法 | |
| US20070296564A1 (en) | Rear collision warning system | |
| CN106428002B (zh) | 一种基于车辆主动安全的防撞预警装置及方法 | |
| CN105392680B (zh) | 用于控制车辆制动系统的方法、系统和设备 | |
| CN115432009B (zh) | 一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制系统 | |
| CN102822031A (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN103183029B (zh) | 车辆驾驶状态监控系统及方法 | |
| CN111856510A (zh) | 一种基于激光雷达的车辆前碰撞预测方法 | |
| CN112309125A (zh) | 一种弯道路段车辆侧翻侧滑风险远程防控系统和方法 | |
| CN116495002B (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 | |
| CN106103228A (zh) | 一种车辆控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180118 Address after: 201899 financial Valley 23B, No. 1818, North Road, Jiading District, Shanghai Patentee after: SHANGHAI BLOZI ELECTRONIC CO.,LTD. Address before: Hangzhou City, Zhejiang province 310018 Xiasha Higher Education Park No. 2 street Patentee before: HANGZHOU DIANZI University |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 201899 financial Valley 23B, No. 1818, North Road, Jiading District, Shanghai Patentee after: SHANGHAI BAOZI INTELLIGENT TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 201899 financial Valley 23B, No. 1818, North Road, Jiading District, Shanghai Patentee before: SHANGHAI BLOZI ELECTRONIC CO.,LTD. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240119 Address after: No. 288 Yueling Road, Lishan District, Anshan City, Liaoning Province, 114044 Patentee after: Qixin optoelectronics Co.,Ltd. Address before: 23B, financial Valley, 1818 Chengbei Road, Jiading District, Shanghai, 201899 Patentee before: SHANGHAI BAOZI INTELLIGENT TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |