CN104118044A - 高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，包含：配料搅拌系统、两套成型机升板系统、一台程控转运子母窑车、一套降板码垛系统以及一套回板转运系统。本发明采用两台高强、高质的砌块主机，并在降板码垛系统采用重载坐标式码垛机器人，将传统意义上的两条独立单成型机生产线优化设计成高效、节能的双成型机并列的双核闭环全自动砌块生产线。与现有技术相比，本发明优化了码垛系统的工艺模式，生产效率高，在产能与独立双线完全相等的情况下可大大减少设备投入、基建投入、人员投入和能源消耗，节约人力资源成本。
Description
技术领域
本发明内容属于建筑材料生产设备技术领域，涉及一种混凝土砌块成型设备生产线，特别是一种高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线。
背景技术
目前在混凝土制品制备领域公知的全自动闭环砌块生产线采用的工艺模式大同小异，基本都采用一台主机一台升板机一台降板机一台码垛机及托板翻板回板方式，码垛机国内企业则均采用传统的经纬式码垛机。我们知道，码垛机的性能往往是决定生产线正常运转的关键要素，相对于国外设备而言，由于制造技术和控制技术的先天技术优势，尚且能满足主机与码垛机的一一对应匹配，因此整条生产线运转尚且还有保证，但对于国内设备而言，码垛机均采用经纬式码垛机，由于经纬式码垛机的运行周期较之成型主机成型周期慢，在全自动闭环生产线上一般无非式采用两种方式，1)对于小机型(通常指6块/板)采用两板并板一次夹码，或增加设备，通过排块来满足码垛需求，2)对于大机型(通常指9块/板)，只能靠牺牲成型主机成型周期，降低生产率维持运转。以上两种方式应该说都不是理想的工艺方式，其根本原因就是码垛机的运行周期抑制了成型主机性能的最大发挥，也就是抑制了生产线功效的最大化。具体到某些特定条件时，即当企业必须使用两条独立单成型机砌块生产线才能满足生产定量需要时，其基建投入、设备造价、工作周转、设备操作人员及能源消耗就要成倍放大，而在寸土寸金、土地资源稀缺的今天，土地的有效利用显得尤为重要，上述的所有问题无疑都预示着使用两条独立单成型机砌块生产线并不是本领域的最佳选择。
发明内容
本发明的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，提供一种结构设计合理、生产效率高、在产能与独立双线完全相等的情况下可大大减少设备投入、基建投入、人员投入和能源消耗的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线。
为实现以上发明目的的技术解决方案如下所述。
一种高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，由配料搅拌系统、成型机升板系统、程控转运子母窑车、降板码垛系统、回板转运系统组成，其中：
配料搅拌系统包括带有水平底料分料机的底料配料系统和带有水平面料分料机的面料配料系统；
具有两套完全相同配置且独立成型的成型机升板系统，每套成型机升板系统均由供板机、成型机、成品输送机以及其上设有升板机和成品刷的升板输送机组成，其中两台成型机分设于水平底料分料机和水平面料分料机的出料口端，成型机储料斗上安装有用于为配料搅拌系统传递供料信号的红外传感器或声呐探测器，供板机用于将回板转运系统送来的板垛分解成单托板或双托板，并按固定节距步进将托板送入成型机，以及将经成型机制作的已成型的制品板送上成品输送机，成品输送机设在成型机至升板输送机间的输送通道上，用于将成型制品送至位于升板机下的升板输送机上，当依次间断送来的每三板制品在升板输送机上并拢成一体后，升板机提升一层；
程控转运子母窑车由一个设在制品养护窑至两部升板机间输送通道上的程控母车和一个载运在程控母车上程控子车组成，程控子车可在链条传动作用下通过电机减速机驱动而离开程控母车或退回到程控母车上；
降板码垛系统为一个具有一台降板机及两台重载坐标码垛机器人的码垛系统，由降板机、降板输送机、过渡输送机、板块输送机、托板输送机、链板输送机、非动力辊台及两台重载坐标码垛机器人组成，降板机设在养护窑与升板机之间且与成型机升板系统平行位置处，降板输送机、过渡输送机、板块输送机、托板输送机依次设置在降板机后且相继衔接工作，组成降板输送通道，链板输送机和非动力辊台前后衔接，组成堆(码)垛输送通道，且两通道平行；在两通道之间的与两通道平行等距的平行线上，沿制品(板)运行方向依序在过渡输送机位和板块输送机位处分别设置两台重载坐标码垛机器人；
回板转运系统由降板垛机、降板垛输送机、鼠笼翻板垛机、程控板垛转运子母车以及升板垛机、升板垛输送机组成，降板垛机、降板垛输送机、鼠笼翻板垛机组成依序工作的托板板垛部分，设在降板码垛系统的降板输送通道上；程控板垛转运子母车设在鼠笼翻板垛机至升板垛输送机的输送通道上；升板垛输送机、升板垛机组成依序工作的托板供给部分，设置在成型机升板系统的供板通道上。
本发明的技术解决方案还在于：成型机升板系统中的供板机采用上下双层步进机构供板方式的供板机，其上层步进机构利用回板系统的升板垛机的逐层或双层渐次提升将回板系统送来的板垛分解成单托板或双托板后，步进送到下层步进机构的可步进位，下层步进机构按固定节距步进将托板送入成型机。
本发明的技术解决方案还在于：成型机升板系统中的供板机采用每层3板共12～15层计3×(12～15)板模式的供板机。
本发明的技术解决方案还在于：成型机升板系统中的两台成型机采用交替周期工作形式，其工作节拍确定为第一台成型机工作3×6板＝18板后，第二台成型机开始工作。
本发明的技术解决方案还在于：程控转运子母窑车由3位12～15层计3×(12～15)板/车的指状叉车子车及作为指状叉车子车载体的程控母车组成。
本发明的技术解决方案还在于：降板码垛系统中的重载坐标码垛机器人具有一个底座和一个通过回转支承与底座连接的机器人主体,机器人主体可在一个设于底座上的机器人主体旋转驱动机构驱动下绕底座竖轴做360°回转，在机器人主体上设有由升降驱动机构通过传动链条带动的升降臂，升降臂的前端设有带码爪的码爪旋转组件，在机器人主体内设有与升降臂柔性连接的内置对重平衡装置以及用于控制码爪收锁和张开的驱动油缸。
本发明所述的生产线亦可称之为砌块成型全自动双成型机并列两升板一降板一窑车转运一套回板且有重载码垛机器人码垛系统的砌块成型全自动生产线。实际工作中，配料搅拌系统配料搅拌系统为成型机升板系统提供成型所需物料，并能根据成型机储料斗安装的红外传感或声呐探测反馈按需要为两台成型机分配供料；成型机升板系统将成型机成型的制品输送至升板机，程控转运子母窑车将制品转运至养护窑进行养护；生产线中只配置一台程控转运子母窑车，其作用是将湿坯转运至养护窑内进行养护，同时将养护好的制品取出转运到降板机，进而后续码垛；降板码垛系统亦称为一降板两重载坐标码垛机器人码垛系统，是将养护好的制品经程控转运子母窑车运送至降板机，降板后再经两台重载坐标码垛机器人将制品按要求在链板输送机码坯成垛，链板输送机按一定的节距步进将码成的整垛坯体传送至非动力辊台，非动力辊台兼有坯垛储存功能；而托板经输送回板收集；生产线中另只配置了一套回板转运系统，它将码垛后的托板经降板码垛系统的托板输送机及降板垛机整理成垛，经鼠笼式翻板垛机翻垛后，再由程控板垛转运子母车转运送至升板垛输送机处，供主机成型制品需要。
与现有技术相比，本发明具有的突出优势表现在：
一、采用两台高强、高质的砌块主机，并在降板码垛系统采用重载坐标式码垛机器人，由于重载坐标码垛机器人在生产线的应用，简化了码垛系统的工艺模式，省略了部分设备，减少码垛系统占地面积，而重载坐标码垛机器人(运行周期13～16s)的出现，其较之成型主机(运行周期18～22s)更短的运行周期，使全自动闭环生产线系统运行得到有力保证；
二、本发明采用两升板一降板一窑车转运一套回板系统的设置，以不足两条独立生产线的基础建设规模，达到两条独立生产线的效果，用高智能集成化科技优势，形成了高效、节能的闭环全自动砌块生产线，属于本领域先进的产品设计创新模式，实现了砌块制品全自动化生产的进一步升级，其设计理念对于混凝土制品行业上规模、上档次处理工业固态废弃物并生产出高品质的制品以及提高我国工业固态废弃物资源利用率、改善资源环境、促进循环经济发展等均具有重要意义；
三、本发明将传统意义上的两条独立单成型机生产线优化设计成双成型机并列的双核自动化生产线，生产效率高，在产能与独立双线完全相等的情况下可大大减少设备投入、基建投入、人员投入和能源消耗，节约人力资源成本。
附图说明
图1为本发明的工作流程图。
图2为本发明所述生产线一个实施例的平面布置图。
图3为该生产线配料系统之底料配料部分的立面示意图(图2中Ⅰ-Ⅰ图)。
图4为该生产线配料系统之面料配料部分的立面示意图(图2中Ⅱ-Ⅱ图)。
图5为该生产线配料系统之成型机升板系统的立面示意图(图2中Ⅲ-Ⅲ图)。
图6为该生产线降板码垛系统(一降板两重载坐标码垛机器人码垛系统)的立面示意图(图2中Ⅳ-Ⅳ图)。
图7为降板码垛系统中两台重载坐标码垛机器人及堆垛输送通道的工作结构示意图(图2中V-V图)。
图8为降板码垛系统中重载坐标码垛机器人的结构示意图。
图中各数字标号的名称分别是：1－配料搅拌系统，11X－底料配料系统，111－底料配料仓，112－骨料输送机，113－水泥仓或灰仓，114－螺旋输送机，115－搅拌机，116－计量系统，117－物料输送机，118－(可逆或不可逆)水平底料分料机，12X－面料配料系统,121－面料料仓，122－面料搅拌机，123－计量系统，124－螺旋输送机，125－水泥仓，126－面料输送机，127－(可逆或不可逆)水平面料分料机；2－成型机升板系统，201－升板机，202－成品刷，203－升板输送机，204－成品输送机，205－成型机，206－供板机；3－程控转运子母窑车，301－程控母车，302－程控子车；4－降板码垛系统，401－降板机，402－降板输送机，403－重载坐标码垛机器人，4031－码爪旋转组件，4032－码爪，4033－升降臂，4034－底座，4035－机器人主体旋转驱动机构，4036－机器人主体，4037－安全装置，4038－内置对重平衡装置,4039－升降驱动机构，404－过渡输送机，405－板块输送机,406－托板输送机,407－链板输送机,408－非动力辊台；5－回板转运系统，501－程控板垛转运子车，502－程控板垛转运母车，503－升板垛机，504－升板垛输送机，505－鼠笼翻板垛机，506－降板垛机，507－降板垛输送机；6－养护窑。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。
参见图1和图2，本发明所述的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线包含：配料搅拌系统1、两套成型机升板系统2、一台程控转运子母窑车3、一套降板码垛系统4以及一套回板转运系统5。配料搅拌系统1为成型主机提供成型所需物料，并能根据成型机储料斗安装的红外传感或声呐探测反馈按需要为两台成型机分配供料。成型机升板系统2将成型机成型制品输送到升板机，供程控转运子母窑车3将制品转运至养护窑6进行养护。一台程控转运子母窑车3作用是将湿坯转运至养护窑6养护，同时将养护好的制品取出转运到降板码垛系统4的降板机上，进而后续码垛。一套回板转运系统(一台降板两台重载坐标码垛机器人码垛系统)4是将经程控转运子母窑车3运送至降板码垛系统4降板机上的养护好的制品,降板后再经两台重载坐标码垛机器人将制品按要求在链板输送机码坯成垛。一套回板转运系统5的作用是将码垛后的托板经托板输送及降板垛机整理成垛，经程控板垛转运子母车转运送至升板垛输送机处，供主机成型制品需要。
对照图2并结合图3、图4，该砌块成型全自动生产线的配料搅拌系统1又分为底料配料系统11X和面料配料系统12X两部分。其中，底料配料系统11X由底料配料仓111、骨料输送机112(面料配料系统12X无此设备)、水泥仓或灰仓113、螺旋输送机114、计量系统116、底料搅拌机115、物料输送机117、可逆水平分料机118组成；面料配料系统12X由面料料仓121、水泥仓125、螺旋输送机124、计量系统123、面料搅拌机122、面料输送机126和可逆水平分料机127组成。底料配料系统11X工作中，底料配料仓111的各种物料根据工艺要求按一定的配比经累计计量后再经骨料输送机112送至搅拌机115；同时水泥仓或灰仓113内的水泥或灰经螺旋输送机114输送至计量系统116计量，水及添加剂同时分容器计量，然后按搅拌工艺要求顺次送入搅拌机115混合搅拌；水泥、水、添加剂的计量统称计量系统116，搅拌机115采用了双倍单机容量与两成型机205需求匹配，满足工艺要求，搅拌好的物料再经物料输送机117、(可逆或不可逆)水平底料分料机118，按需分配给相应的成型机205。面料配料系统12X工作中，面料料仓121内的面砂计量后送至面料搅拌机122提升斗，经卷扬提升将面砂送入面料搅拌机122，同时水泥仓125内水泥经螺旋输送机124输送至面料计量系统123计量，水同时分容器计量，水泥、水的计量统称计量系统123，然后按搅拌工艺要求顺次送入面料搅拌机122混合搅拌，搅拌好的物料再经物料输送机126、(可逆或不可逆)水平面料分料机127，按需分配给相应成型机205。
对照图2并结合图5，该砌块成型全自动生产线的成型机升板系统2由供板机206、成型机205、成品输送机204、升板输送机203、成品刷202及升板机201组成。本发明采用了两套完全相同配置的独立并行的成型机升板系统2。供板机206采用上下双层步进机构供板方式，上层步进机构将回板系统5送来的板垛分解成单托板或双托板后，步进送到下层步进机构的可步进位，下层步进机构按固定节距步进将托板送入成型机205；回板系统5的升板垛机503将回板系统5送来的板垛分解成单托板或双托板，按固定节距步进送至供板机206，供板机206下层节距步进将托板送入成型机205的同时，将已成型的制品板块送上成品输送机204，并经升板输送机203及安装在升板输送机203上的成品刷202将制品表面的敷料清理后，在升板输送机203上将成品输送机204依次间断传送的三板并拢后，升板机201提升一层，待升板机201升满13层后，程控窑车301、302就可以将其取走送入养护窑养护。根据程控窑车301、302转运工作周期要求，两台成型机205的工作节拍确定为第一台成型机205工作3x6板＝18板后，第二台成型机205开始工作。本发明具体结构上，升板机201设计为13层，与程控转运子车302相匹配。
对照图2并结合图5、图6，该砌块成型全自动生产线的程控子母转运窑车3由程控子车302和程控母车301组成，用于配合执行制品从升板机—养护窑—降板机—升板机—养护窑—降板机—升板机的制品存取过程。实际工作中，程控子车302在升板机201板满后，离开程控母车301，进入升板机301取板，取板后退回到程控母车301上；程控母车301载运程控子车301至待养护窑位，程控子车302离开程控母车301将制品送到预定养护窑放板位处，之后退回到程控母车301上；程控母车301载运程控子车301到已养护窑位，程控子车302离开程控母车301进入养护窑内到可取板位取板，之后退回到程控母车301上，程控母车301再载运程控子车301到降板机401位后，程控子车302离开母车301进入降板机401，将制品放到降板机401上后退回到母车301上，程控母车301再载子车302运行到第二台升板机201位，开始第二个循环。两个循环形成一个大的循环，即一个完整的工作周期。本发明设计者以此为基准，结合程控子母转运窑车3的工作属性，确定了程控子车302的装载容量为13层，每层3板，共计39板/车。当然结合到实际处理标的物料，装载容量不局限13层，可根据具体对象确定。
对照图2并结合图5～图8，该砌块成型全自动生产线所用的一套降板码垛系统(一台降板两台重载坐标码垛机器人码垛系统)4用于实现养护后制品的板块分离及码垛过程，它由降板机401、降板输送机402、过渡输送机404、板块输送机405、托板输送机406及两台重载坐标码垛机器人403、链板输送机407及非动力辊台408组成。其中，重载坐标码垛机器人403的结构如图7所示，它由底座4034、机器人主体4036、机器人主体旋转驱动机构4035、升降驱动机构4039、升降臂4033、码爪旋转组件4031、码爪4032、内置对重平衡装置4038、安全装置4037等组成。底座4034固锚于地基基础上，机器人主体4036通过回转支承与底座4034连接，在底座4034上安装机器人主体旋转驱动机构4035，用于实现机器人主体4036的绕底座竖轴做360°回转。升降臂4033采用滑块导轨机构附着在机器人主体4036上，由升降驱动机构4039通过链条传动，实现升降臂4033的上升或下降。在机器人主体4036内设置有内置对重平衡装置4038，其与升降臂4033柔性连接，用于平衡部分负载重量，以有效降低升降驱动4039电驱动功率。码爪旋转组件4031连接在升降臂4033前端，通过电机驱动实现连接于下部的码爪4032的旋转，码爪4032的双向放开、收缩夹紧通过在机器人主体内部附设的油缸驱动实现。安全装置4037将升降臂4033与升降提升驱动柔性有效连接，利用棘爪止退原理，用于防止升降臂意外坠落造成设备及人身伤害。降板码垛系统的工作原理是：降板机401下降一层后，板块依次经降板输送机402、过渡输送机404、板块输送机405，并经过渡输送机404调整后，使前后相邻两板分别落位对应的重载坐标码垛机器人403待码位，同时链板输送机407按相同节距运行，在对应重载坐标码垛机器人403的位置上有相应栈板，重载坐标码垛机器人403按一一对应位置码垛，待码到预定层位后，链板输送机407运行一个节距，后续栈板留码垛位，同时将成品垛送上非动力辊台408，待叉车转运；重载坐标码垛机器人403持载力大，且运行周期大约为13～18秒，低于成型主机205的成型周期，故可满足单板的在线码垛；非动力辊台408还是一个成品垛储存单元；托板输送机406将空托板送至降板垛机506，进行下一步的托板回收转运。
对照图2,该砌块成型全自动生产线所用的一套回板转运系统5由降板垛机506、降板垛输送机507、鼠笼翻板垛机505、程控板垛转运子母车501、502、升板垛输送机504、升板垛机503组成。实际工作中，降板垛机506将托板输送机406送来的空托板一板一板渐次降落到降板垛输送机507上形成整垛(一般14～16板/垛)，并推送至鼠笼翻板垛机505上，鼠笼翻板垛机505再将整垛翻转180°,目的是保持托板的两面使用，延长托板的使用寿命；此时程控板垛转运子车501离开程控板垛转运母车502，将整垛托板取出后程控板垛转运子车501退回到程控板垛转运母车502上，程控板垛转运母车502载着程控板垛转运子车501行走到成型机205后端的升板垛503位(可供板位)，程控板垛转运子车501又离开程控板垛转运母车502将整垛托板放到升垛输送机504上后，程控板垛转运子车501再退回到程控板垛转运母车502上，程控板垛转运母车502随后再载着程控板垛转运子车501返回到降板垛506位，如此完成了一个周期循环，并准备进行下一个循环转运，两个周期循环称作一个大工作周期。依次为基准，结合程控板垛转运子车501和程控板垛转运子车502的工作特性，可作为每垛托板的托板层数的依据。升板垛输送机504将板垛运至升板垛机503位，升板垛机503依次上升，为供板机206提供源源不断地托板供应。升板垛输送机504选择两板垛位设计，兼做板垛储存作用。
Claims (6)
1.一种高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，由配料搅拌系统(1)、成型机升板系统(2)、程控转运子母窑车(3)、降板码垛系统(4)、回板转运系统(5)组成，其特征在于：
配料搅拌系统(1)包括带有水平底料分料机(118)的底料配料系统(11X)和带有水平面料分料机(127)的面料配料系统(12X)；
具有两套完全相同配置且独立成型的成型机升板系统(2)，每套成型机升板系统(2)均由供板机(206)、成型机(205)、成品输送机(204)以及其上设有升板机(201)和成品刷(202)的升板输送机(203)组成，其中两台成型机(205)分设于水平底料分料机(118)和水平面料分料机(127)的出料口端，成型机(205)储料斗上安装有用于为配料搅拌系统(1)传递供料信号的红外传感器或声呐探测器，供板机(206)用于将回板转运系统(5)送来的板垛分解成单托板或双托板，并按固定节距步进将托板送入成型机(205)，以及将经成型机(205)制作的已成型的制品板送上成品输送机(204)，成品输送机(204)设在成型机(205)至升板输送机(203)间的输送通道上，用于将成型制品送至位于升板机(201)下的升板输送机(203)上，当依次间断送来的每三板制品在升板输送机(203)上并拢成一体后，升板机(201)提升一层；
程控转运子母窑车(3)由一个设在制品养护窑(6)至两部升板机(201)间输送通道上的程控母车(301)和一个载运在程控母车(301)上程控子车(302)组成，程控子车(302)可在链条传动作用下通过电机减速机驱动而离开程控母车(301)或退回到程控母车(301)上；
降板码垛系统(4)为一个具有一台降板机及两台重载坐标码垛机器人的码垛系统，由降板机(401)、降板输送机(402)、过渡输送机(404)、板块输送机(405)、托板输送机(406)、链板输送机(407)、非动力辊台(408)及两台重载坐标码垛机器人(403)组成，降板机(401)设在养护窑(6)与升板机(201)之间且与成型机升板系统(2)平行位置处，降板输送机(402)、过渡输送机(404)、板块输送机(405)、托板输送机(406)依次设置在降板机(401)后且相继衔接工作，组成降板输送通道，链板输送机(407)和非动力辊台(408)前后衔接，组成堆(码)垛输送通道，且两通道平行；在两通道之间的与两通道平行等距的平行线上，沿制品(板)运行方向依序在过渡输送机(404)位和板块输送机(405)位处分别设置两台重载坐标码垛机器人(403)；
回板转运系统(5)由降板垛机(506)、降板垛输送机(507)、鼠笼翻板垛机(505)、程控板垛转运子母车(501、502)以及升板垛机(503)、升板垛输送机(504)组成，降板垛机(506)、降板垛输送机(507)、鼠笼翻板垛机(505)组成依序工作的托板板垛部分，设在降板码垛系统的降板输送通道上；程控板垛转运子母车(501、502)设在鼠笼翻板垛机(505)至升板垛输送机(504)的输送通道上；升板垛输送机(504)、升板垛机(503)组成依序工作的托板供给部分，设置在成型机升板系统(2)的供板通道上。
2.根据权利要求1所述的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，其特征在于：成型机升板系统(2)中的供板机(206)采用上下双层步进机构供板方式的供板机，其上层步进机构利用回板系统(5)的升板垛机(503)的逐层或双层渐次提升将回板系统(5)送来的板垛分解成单托板或双托板后，步进送到下层步进机构的可步进位，下层步进机构按固定节距步进将托板送入成型机(205)。
3.根据权利要求1所述的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，其特征在于：成型机升板系统(2)中的供板机(206)采用每层3板共12～15层计3×(12～15)板模式的供板机。
4.根据权利要求1所述的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，其特征在于：成型机升板系统(2)中的两台成型机(205)采用交替周期工作形式，其工作节拍确定为第一台成型机(205)工作3×6板＝18板后，第二台成型机(205)开始工作。
5.根据权利要求1所述的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，其特征在于：程控转运子母窑车(3)由3位12～15层计3×(12～15)板/车的指状叉车子车及作为指状叉车子车载体的程控母车(301)组成。
6.根据权利要求1所述的高质、高效的双成型机并列闭环全自动砌块生产线，其特征在于：降板码垛系统(4)中的重载坐标码垛机器人具有一个底座(4034)和一个通过回转支承与底座(4034)连接的机器人主体(4036),机器人主体(4036)可在一个设于底座(4034)上的机器人主体旋转驱动机构(4035)驱动下绕底座竖轴做360°回转，在机器人主体(4036)上设有由升降驱动机构(4039)通过传动链条带动的升降臂(4033)，升降臂(4033)的前端设有带码爪(4032)的码爪旋转组件(4031)，在机器人主体(4036)内设有与升降臂(4033)柔性连接的内置对重平衡装置(4038)以及用于控制码爪(4032)收缩和张开的驱动油缸。
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