CN104092180A - 一种碰撞检测处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种碰撞检测处理方法，该方法包括：根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点；根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本设备的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的角速度；当确定的本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。基于同样的发明构思，本申请还提出一种碰撞检测处理装置，准确预测碰撞位置点并进行保护处理。

Description

一种碰撞检测处理方法和装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种碰撞检测处理方法和装置。

背景技术

随着时代的发展和生成力的提高，遥控器、手机、数码相机等智能设备已经成为日常生活中不可或缺的必需品，而手机等电子产品在跌落时也比较容易损坏内部元器件、屏幕或镜头；如何防止设备碰撞或跌落摔坏是一个令人头疼的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种碰撞检测处理方法和装置，能够准确预测碰撞位置点并进行保护处理。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：

一种碰撞检测处理方法，所述方法包括：

设备测量X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度；

根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点；

根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本设备的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的角速度；

当确定的本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；

当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

一种碰撞检测处理装置，所述装置包括：

测量单元，用于测量X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度；当所述确定单元确定的本装置的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本装置到将要碰撞物体的距离；

确定单元，用于根据所述测量单元测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的碰撞位置点；根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本装置的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的角速度；确定本装置的加速度是否大于加速度阈值，本装置的角速度是否大于角速度阈值；

处理单元，用于当所述测量单元测量到的距离小于距离阈值时，将到所述确定单元确定的碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

综上所述，本申请通过测量的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点；并在本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。通过该方法能够准确预测碰撞位置点并进行保护处理。

附图说明

图1为本申请具体实施例中碰撞检测处理方法流程示意图；

图2为在手机平面建立的坐标轴示意图；

图3为本申请实施例中建立的加速度坐标模型示意图；

图4为本申请具体实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请所述方案作进一步地详细说明。

本申请实施例中提出一种碰撞检测处理方法，使用测量到的X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点；并在本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。通过该方法能够准确预测碰撞位置点并进行保护处理。

本申请中提到的设备为电子设备，可以是手机、相机、遥控机等在跌落时容易损坏内部元器件、屏幕和镜头的设备。

参见图1，图1为本申请具体实施例中碰撞检测处理方法流程示意图。具体步骤为：

步骤101，设备测量X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度。

本申请在具体实现时，可以在设备中内置加速度传感器，测量三个坐标轴方向上的加速度，内置陀螺仪，测量沿着三个坐标轴旋转的角速度。

以手机为例，参见图2，图2为在手机平面建立的坐标轴示意图。X、Y轴与手机显示屏平行，且互相垂直，Z轴与手机显示屏垂直。图2中坐标原点的位置仅仅是一种示例，实际应用中根据加速度传感器和陀螺仪在设备中的位置确定坐标原点的位置。

(1)、在手机中，可以使用加速度传感器周期或实时测量并输出三个坐标轴方向上的加速度。

将手机屏幕朝上放置桌面上，X轴方向上的加速度默认为0，Y轴方向上的加速度默认0，Z轴方向上的加速度默认9.81；将手机屏幕朝下放置在桌面上时，Z轴方向上的加速度默认为-9.81，Z轴方向上的加速度用于抵消重力作用。

设将手机平放向右移动，X轴为正值；将手机向左移动，X轴为负值；将手机向上移动，Y轴为正值；将手机向下移动，Y轴为负值。

当手机静止时，输出静止状态的三个坐标轴方向上的加速度；当手机运动时，就会触发加速度传感器，返回此刻X、Y、Z三轴方向上的加速度，X轴加速度记为G_x；Y轴加速度记为G_y；Z轴加速度记为G_z，以周期测量为例，第i周期测量的三个坐标轴方向上的加速度分别记为G_ix、G_iy、G_iz，i为自然数。

在实际应用过程中，需要使用低通或高通滤波来消除重力作用并减少噪音的影响。

(2)、在手机中，可以使用陀螺仪周期或实时测量并输出沿着三个坐标轴旋转的角速度。

手机在静止时，默认的三个坐标轴方向上角速度均为0。

手机运动时，会改变陀螺的水平，改变周遭的电压，进而能确定出手机移动的角度。

设手机水平顺时针方向旋转时，Z轴为正，水平逆时针旋转时，Z轴为负；向左旋转，Y轴为负，向右旋转，Y轴为正；向上旋转，X为负，向下旋转，X轴为正。

手机运动时，触发陀螺仪检测并输出X、Y和Z轴三个方向上的角速度，X轴记为A_x；Y轴记为A_y；Z轴记为A_z；以周期测量为例，第i周期测量的沿着三个坐标轴旋转的角速度分别记为A_ix、A_iy、A_iz，i为自然数。

上述坐标系的建立，以及正负值的假设为本申请给出的一种坐标系的建立方式，具体实现时，使用者可以根据实际应用进行配置，本申请并不做限制。

步骤102，该设备根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点。

本步骤中根据每个周期测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度确定每个周期内本设备的碰撞位置点，具体过程如下：

第一步、该设备根据测量的三个坐标轴方向上的加速度，分别计算作用于本设备的力与三个坐标轴的夹角。

在计算夹角时，使用当前周期测量的三个坐标轴方向上的加速度进行计算。

参见图3，图3为本申请实施例中建立的加速度坐标模型示意图。图3中R为作用于手机某方向上的力，第i个周期时测量到的三个坐标轴上方向上的加速度分别G_ix、G_iy、G_iz，对应图3中R在X、Y、Z轴上的投影，R与各轴的夹角为A_xr、A_yr、A_zr，各轴上的加速度和夹角有如下关系：

R²＝G_ix ²+G_iy ²+G_iz ²

$A_{\mathrm{xr}}=\arccos (G_{\mathrm{ix}}/R)=\arccos (G_{\mathrm{ix}}/\sqrt{{G_{\mathrm{ix}}}^2+{G_{\mathrm{iy}}}^2+{G_{\mathrm{iz}}}^2})$

$A_{\mathrm{yr}}=\arccos (G_{\mathrm{iy}}/R)=\arccos (G_{\mathrm{iy}}/\sqrt{{G_{\mathrm{ix}}}^2+{G_{\mathrm{iy}}}^2+{G_{\mathrm{iz}}}^2})$

$A_{\mathrm{zr}}=\arccos (G_{\mathrm{iz}}/R)=\arccos (G_{\mathrm{iz}}/\sqrt{{G_{\mathrm{ix}}}^2+{G_{\mathrm{iy}}}^2+{G_{\mathrm{iz}}}^2})$

第二步，该设备根据期测量的沿着三个坐标轴旋转的角速度，分别计算作用于本设备的力在三个坐标轴方向上的倾角。

在根据角速度计算倾角时，使用预设值个周期内测量的角速度进行计算。设当前周期为第n周期，如使用第n-2到第n周期的三个坐标轴方向上测量到的角速度值，通过积分计算，获得作用于本设备的力在三个坐标轴方向上的倾角。陀螺仪具有短时间测量准确的优势。作用于本设备上的力R在X轴方向上的倾角为绕X轴旋转的俯仰角Ang_x、在Y轴方向上的倾角为绕Y轴旋转的翻滚角Ang_y、在Z轴方向上的倾角为绕Z轴旋转的方位角Ang_z。

在具体实现时，可以根据实际应用确定与时间相关的角速度的函数，如使用拟合函数确定角速度的函数为f_x(t)、f_y(t)、f_z(t)，对该函数在预设时间内积分即可获得当前周期作用于本设备的力在三个坐标轴方向上的倾角。

${\mathrm{Ang}}_x=\underset{t_{n-2}}{\overset{t_n}{\∫}}{f}_x\left(t\right)d\left(t\right)$

${\mathrm{Ang}}_y=\underset{\mathrm{tn}-2}{\overset{t_n}{\∫}}{f}_y\left(t\right)d\left(t\right)$

${\mathrm{Ang}}_z=\underset{t_{n-2}}{\overset{t_n}{\∫}}{f}_z\left(t\right)d\left(t\right)$

当设备在做线性运动时，f_x(t)的值记为在当前时刻测量到的在X轴方向上的角速度。

在具体实现时，通过积分获得倾角时，在预设时间内积分，该预设时间可以根据实际应用确定，既要防止陀螺仪的误差在时间上的积累，也要能够参考设备的运动轨迹，以达到计算的准确性。

第三步，该设备计算各坐标轴方向上的夹角和倾角的平均值与误差补偿系数的乘积，作为作用于本设备的力在三个坐标轴方向上的校正倾角。

假设误差补偿系数为k，则计算三个坐标轴方向上的校正倾角分别为：

${A_{\mathrm{adj}}}_x=k.\frac{1}{2}(A_{\mathrm{xr}}+{\mathrm{Ang}}_x)$

${A_{\mathrm{adj}}}_y=k.\frac{1}{2}(A_{\mathrm{yr}}+{\mathrm{Ang}}_y)$

${A_{\mathrm{adj}}}_z=k.\frac{1}{2}(A_{\mathrm{zr}}+{\mathrm{Ang}}_z)$

第四步，该设备根据三个坐标轴方向上的校正倾角，计算三个坐标轴方向上的校正加速度，使用三个坐标轴方向上的校正加速度计算本设备的校正加速度；并使用本设备的校正加速度计算本设备的移动距离。

三个坐标轴方向上的校正加速度分别为：

$G_{\mathrm{adjx}}=\cos A_{\mathrm{adjx}}\sqrt{{A_{\mathrm{adjx}}}^2+{A_{\mathrm{adjy}}}^2+{A_{\mathrm{adjz}}}^2}$

$G_{\mathrm{adjy}}=\cos A_{\mathrm{adjy}}\sqrt{{A_{\mathrm{adjx}}}^2+{A_{\mathrm{adjy}}}^2+{A_{\mathrm{adjz}}}^2}$

$G_{\mathrm{adjz}}=\cos A_{\mathrm{adjz}}\sqrt{{A_{\mathrm{adjx}}}^2+{A_{\mathrm{adjy}}}^2+{A_{\mathrm{adjz}}}^2}$

三个坐标轴方向上的校正加速度的平方再求和后，进行算术平方根所得值为本设备的校正加速度G_adj。

$G_{\mathrm{adj}}=\sqrt{{G_{\mathrm{adjx}}}^2+{G_{\mathrm{adjy}}}^2+{G_{\mathrm{adjz}}}^2}$

通过对加速度进行二次积分可以计算出位移，即确定出本设备的移动距离。

第五步，该设备根据三个坐标轴方向上的校正倾角确定本设备的校正倾角，并根据计算的移动距离和确定的校正倾角确定本设备的碰撞位置点。

本步骤中确定的本设备的校正倾角A_adj为：

$A_{\mathrm{adj}}=\sqrt{{A_{\mathrm{adjx}}}^2+{A_{\mathrm{adjy}}}^2+{A_{\mathrm{adjz}}}^2}$

确定了设备的移动距离，以及对应的角度，从而确定设备的碰撞位置点。

在本申请具体实现时，会根据每个测量周期测量到的角速度和加速度确定设备的碰撞位置点。

步骤103，该设备根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本设备的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的角速度。

本设备第i周期的加速度为：

$G_i=\sqrt{{G_{\mathrm{ix}}}^2+{G_{\mathrm{iy}}}^2+{G_{\mathrm{iz}}}^2}$

本设备第i周期的角速度为：

$A_i=\sqrt{{A_{\mathrm{ix}}}^2+{A_{\mathrm{iy}}}^2+{A_{\mathrm{iz}}}^2}$

步骤104，当该设备确定的本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离。

当本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，确定本设备即将进行碰撞，此时，触发本设备到将要碰撞物体的距离的测量。

当设备的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度不同时大于阈值时，确定设备处于晃动状态，此时，不触发距离的测量。

在本申请具体实现时，加速度阈值和角速度阈值可以根据实际应用进行配置。在测量距离时，可以使用激光测距仪进行距离测量，在具体测量时，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲，经目标反射后激光向各方向散射，部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。

步骤105，当该设备测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

实时或周期测量本设备与将要碰撞物体的距离，当距离小于距离阈值时，将碰撞位置点预设范围内的元器件断电。对于配置的预设值与碰撞位置点构成的范围根据设备的内部和外部的元器件构成确定。

当手机即将发生碰撞时，依据可能发生碰撞的位置信息，启动保护机制，即对手机主要器件进行断电，减少存储介质中的数据所受到的损害，比如，当碰撞位置点预设范围内的元器件为按键(手机中的power key、volumekey)时，可以切断按键芯片的电路，禁止产生按键信号；当碰撞位置点预设范围内的元器件靠近，或为sim卡时，切断sim卡、SD卡芯片电源，减少联系人、通讯簿及SD卡中数据的损坏。

上文描述了确定设备即将进行碰撞时的保护操作，对于碰撞运动还有一种特殊运动，设备的自由落体运动，该自由落体运动必然导致碰撞的发生。

当该设备检测到自身处于自由落体运动状态时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

下面详细描述如何确定设备处于自由落体运行状态：

当获得的设备的角速度为0，且加速度为9.81时，确定该设备当前处于静止状态。

由于设备在处于静止状态时，各轴角速度均为0，只受重力加速度的影响，也即只有Z轴有加速度输出，此时确定本设备的加速度为预设加速度，若不考虑误差等影响，也可以设为1g，即9.81。

当确定设备的角速度为0，且加速度也为0时，确定该设备当前处于自由落体状态。

由于设备处于自由落体状态时，各轴的角速度均为0，因此，该设备的角速度为0；除去重力的影响，理论上在设备的X、Y、Z三个轴上的加速度均为0，则该设备的加速度也为0。

在实际情况中，由于空气阻力和下落旋转时产生的离心力，三个轴上的加速度应是某一个较小的数值。考虑到加速度传感器在0g时的误差和温度变化对测量精度的影响，为防止误触发，可以将这个门槛值设定为360mg。如果确定本设备的加速度G_adj小于360mg，就认为设备在做自由落体运动。

当该设备确定的本设备的加速度不大于加速度阈值，角速度不大于角速度阈值；或本设备不处于自由落体运动状态时，对本设备上断电的元器件恢复上电。

当该设备确定本设备不是即将发生碰撞运动，或不是处于自由落体运动时，如果本设备上有元器件断电，则将断电的元器件恢复上电。

基于同样的发明构思，本申请还提出一种碰撞检测处理装置。参见图4，图4为本申请具体实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。该装置包括：

测量单元401，用于测量X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度；当确定单元402确定的本装置的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本装置到将要碰撞物体的距离；

确定单元402，用于根据测量单元401测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的碰撞位置点；根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本装置的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的角速度；确定本装置的加速度是否大于加速度阈值，本装置的角速度是否大于角速度阈值；

处理单元403，用于当测量单元401测量到的距离小于距离阈值时，将到确定单元402确定的碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

较佳地，

确定单元402，具体用于根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，分别计算作用于本装置的力与三个坐标轴的夹角；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，分别计算作用于本装置的力在三个坐标轴方向上的倾角；计算各坐标轴方向上的夹角和倾角的平均值与误差补偿系数的乘积，作为作用于本装置的力在三个坐标轴方向上的校正倾角；根据三个坐标轴方向上的校正倾角，计算三个坐标轴方向上的校正加速度，使用三个坐标轴方向上的校正加速度计算本装置的校正加速度；并使用本装置的校正加速度计算本装置的移动距离；根据三个坐标轴方向上的校正倾角确定本装置的校正倾角，并根据计算的移动距离和确定的校正倾角确定本装置的碰撞位置点。

较佳地，

确定单元402，进一步用于确定本装置是否处于自由落体运动；

测量单元401，进一步用于当确定单元402确定本装置处于自由落体运动状态时，测量本装置到将要碰撞物体的距离；

处理单元403，用于当测量单元401测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

较佳地，

测量单元401，进一步用于当设备静止时，X轴和Y轴方向加速度记为0；Z轴方向加速度记为预设加速度值；

确定单元402，具体用于根据测量单元401测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本装置的加速度为0，且根据测量单元401测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的角速度为0时，确定本装置处于自由落体运动状态。

较佳地，

处理单元403，进一步用于当确定单元402确定本装置的加速度不大于加速度阈值，且本装置不处于自由落体运动状态；或本装置的角速度不大于角速度阈值，且本装置不处于自由落体运动状态时，对本装置上断电的元器件恢复上电。

上述实施例的单元可以集成于一体，也可以分离部署；可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

综上所述，本申请通过使用测量到的X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点；并在本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。通过该方法能够准确预测碰撞位置点并进行保护处理。

本申请中充分利用陀螺仪短时间测量准确的有时和加速度传感器长时间稳定的特点，准确预测设备的碰撞位置点。

本申请在对设备进行碰撞保护时，没有增加额外的防护装置，成本上相对较小。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种碰撞检测处理方法，其特征在于，所述方法包括：

设备测量X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度；

根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点；

根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本设备的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴方向旋转的角速度，确定本设备的角速度；

当确定的本设备的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；

当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的碰撞位置点，包括：

根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，分别计算作用于本设备的力与三个坐标轴的夹角；

根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，分别计算作用于本设备的力在三个坐标轴方向上的倾角；

计算各坐标轴方向上的夹角和倾角的平均值与误差补偿系数的乘积，作为作用于本设备的力在三个坐标轴方向上的校正倾角；

根据三个坐标轴方向上的校正倾角，计算三个坐标轴方向上的校正加速度，使用三个坐标轴方向上的校正加速度计算本设备的校正加速度；并使用本设备的校正加速度计算本设备的移动距离；

根据三个坐标轴方向上的校正倾角确定本设备的校正倾角，并根据计算的移动距离和确定的校正倾角确定本设备的碰撞位置点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

该设备确定自身处于自由落体运动状态时，测量本设备到将要碰撞物体的距离；

当测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当设备静止时，X轴和Y轴方向加速度记为0；Z轴方向加速度记为预设加速度值；

所述该设备检测到自身处于自由落体运动状态，包括：

当根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本设备的加速度为0，且根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本设备的角速度为0时，确定自身处于自由落体运动状态。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当确定的本设备的加速度不大于加速度阈值，且本设备不处于自由落体运动状态；或本设备的角速度不大于角速度阈值，且本设备不处于自由落体运动状态时，对本设备上断电的元器件恢复上电。

6.一种碰撞检测处理装置，其特征在于，所述装置包括：

测量单元，用于测量X、Y和Z三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度；当所述确定单元确定的本装置的加速度大于加速度阈值，且角速度大于角速度阈值时，测量本装置到将要碰撞物体的距离；

确定单元，用于根据所述测量单元测量到的三个坐标轴方向上的加速度和沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的碰撞位置点；根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本装置的加速度；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的角速度；确定本装置的加速度是否大于加速度阈值，本装置的角速度是否大于角速度阈值；

处理单元，用于当所述测量单元测量到的距离小于距离阈值时，将到所述确定单元确定的碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述确定单元，具体用于根据测量到的三个坐标轴方向上的加速度，分别计算作用于本装置的力与三个坐标轴的夹角；根据测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，分别计算作用于本装置的力在三个坐标轴方向上的倾角；计算各坐标轴方向上的夹角和倾角的平均值与误差补偿系数的乘积，作为作用于本装置的力在三个坐标轴方向上的校正倾角；根据三个坐标轴方向上的校正倾角，计算三个坐标轴方向上的校正加速度，使用三个坐标轴方向上的校正加速度计算本装置的校正加速度；并使用本装置的校正加速度计算本装置的移动距离；根据三个坐标轴方向上的校正倾角确定本装置的校正倾角，并根据计算的移动距离和确定的校正倾角确定本装置的碰撞位置点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述确定单元，进一步用于确定本装置是否处于自由落体运动；

所述测量单元，进一步用于当所述确定单元确定本装置处于自由落体运动状态时，测量本装置到将要碰撞物体的距离；

所述处理单元，用于当所述测量单元测量到的距离小于距离阈值时，将到所述碰撞位置点距离小于预设值的元器件断电。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述测量单元，进一步用于当设备静止时，X轴和Y轴方向加速度记为0；Z轴方向加速度记为预设加速度值；

所述确定单元，具体用于根据所述测量单元测量到的三个坐标轴方向上的加速度，确定本装置的加速度为0，且根据所述测量单元测量到的沿着三个坐标轴旋转的角速度，确定本装置的角速度为0时，确定本装置处于自由落体运动状态。

10.根据权利要求6-9任意一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元，进一步用于当所述确定单元确定本装置的加速度不大于加速度阈值，且本装置不处于自由落体运动状态；或本装置的角速度不大于角速度阈值，且本装置不处于自由落体运动状态时，对本装置上断电的元器件恢复上电。