CN108521802A - 无人机的控制方法、控制终端和无人机 - Google Patents
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Abstract
一种无人机(110，700)的控制方法、控制终端(140，500)和无人机(110，700)，控制方法包括：获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息(S201)；获取无人机(110，700)上的飞行器探测设备(703)探测到的飞行器的第二飞行状态信息(S202)；当根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定飞行器探测设备(703)没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作(S203)。通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息来对无人机(110，700)上的飞行器探测设备(703)探测到的飞行器的第二飞行状态信息进行补充，以确定出无人机(110，700)上的飞行器探测设备(703)未探测到的飞行器，提高无人机(110，700)的防撞精度，降低了无人机(110，700)与飞行器的碰撞概率，保证了无人机(110，700)和飞行器的飞行安全。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、控制终端和无人机。
背景技术
无人机在空中飞行时，如果无人机可以实时获取周边飞机的信息，则可以及早采取措施来避免碰撞。目前，飞行器(例如民航客机、小型作业飞机、部分的无人机等)上安装有广播式自动相关监视(Automatic Dependent Surveillance Broadcast，ADS-B)接收机，ADS-B设备可以实时广播飞行器自身的经纬度、高度、速度、航向等信息。无人机上搭载了对应的ADS-B设备，ADS-B设备可以接收飞行器的ADS-B设备广播的上述信息，无人机根据ADS-B设备接收的上述信息对无人机进行控制或者给地面用户提示信息，避免无人机与飞行器相撞。但是，目前ADS-B设备是向地面广播信息，这些广播信息可以被飞行高度低于该飞行器的无人机的ADS-B设备接收到，而当无人机的飞行高度高于该飞行器的飞行高度，或者无人机的飞行高度与飞行器的飞行高度大致相同时，无人机的ADS-B设备可能接收不到该飞机的ADS-B设备的广播信息，这样可能会增加无人机与飞行器相撞的风险。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的控制方法、控制终端和无人机，用于确定出无人机上的飞行器探测设备未探测到的飞行器，降低了无人机与飞行器的碰撞概率。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机的控制方法，包括：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；
获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
第二方面，本发明实施例提供一种控制终端，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；
获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；
获取无人机的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
本发明实施例提供一种无人机的控制方法、控制终端和无人机，获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；以及获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；且当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。本实施例通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息来对无人机上的飞行器探测探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息进行补充，以确定出无人机上的飞行器探测设备未探测到的飞行器，提高无人机的防撞精度，降低了无人机与飞行器的碰撞概率，保证了无人机和飞行器的飞行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图；
图2为本发明一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图3为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图4为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的控制终端500的一种结构示意图；
图6为本发明实施例提供的控制终端500的另一种结构示意图；
图7为本发明实施例提供的无人机700的一种结构示意图；
图8为本发明实施例提供的无人机700的另一种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了无人机的控制方法、控制终端和无人机。以下对本发明的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本发明的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本发明的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、云台120和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架。无人机110可以与控制终端140进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(英文：Inertial Measurement Unit，简称：IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(英文：Global Positioning System，简称：GPS)或者。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，控制终端可以包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。控制终端140可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。控制终端140的交互装置130可以用于显示无人机110的状态信息(姿态信息、电量信息等)。另外，还可以在交互装置上显示拍摄装置拍摄的图像。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
图2为本发明一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
S201、获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息。
S202、获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息。
S203、当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
本实施例中，为了保证无人机的飞行安全，飞行器上配置了飞行状态信息广播设备，飞行状态信息广播设备可以向外广播该飞行器的飞行状态信息。无人机上设有飞行器探测设备，飞行器探测设备可以探测飞行器的飞行状态信息，所述飞行器探测设备也可以向外广播无人机的飞行状态信息，飞行状态信息广播设备可以为ADS-B设备。目前，互联网会向外发布飞行器的飞行状态信息，通过互联网发布的飞行状态信息可以是某个机场、某个城市、某个国家、甚至可以是全球的飞行器的飞行状态信息。在本实施例中可以获取通过互联网发布的飞行器的飞行状态信息，此处将互联网发布的飞行器的飞行状态信息称为第一飞行状态信息，其中，获取通过互联网发送的飞行器的第一飞行状态信息可以包括：通过预设的网站获取发布的飞行器的第一飞行状态信息，该预设的网站例如可以是一些专业的飞行器的状态信息查询或者发布的网站(例如www.flightradar24.com、zh.flightaware.com等)。可选地，该第一飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
另外，本实施例还获取无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的飞行状态信息，此处将飞行器探测设备探测到的飞行器的飞行状态信息称为第二飞行状态信息，该飞行器探测设备例如可以是ADS-B设备。可选地，该第二飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
本实施例再根据上述第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定该飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器，如果根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，说明无人机上的飞行器探测设备未探测该第一飞行状态信息指示的飞行器，该第一飞行状态信息指示的飞行器很有可能给本实施例的无人机带来飞行安全的隐患，因此，本实施例执行防止碰撞操作，该防止碰撞操作可以针对该第一飞行状态信息指示的飞行器。如果根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定飞行器探测设备探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，说明飞行器探测设备没有漏探测飞行器，然后本实施例执行现有技术中与该第二飞行状态信息相关的防止碰撞操作。
需要说明的是，本实施例的方法可以应用于无人机的控制终端中，或者，也可以应用于无人机中。
在本实施例的方法应用于无人机的控制终端时，对于步骤S201，一种可行的方式是：控制终端可以配置网络通信接口，通过该网络通信接口，控制终端连接互联网，获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；另一种可行的方式是无人机上配置有网络通信接口，无人机可以通过该网络通信接口获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息，控制终端可以通过与无人机之间的无线链路获取所述通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息。对于步骤S202，控制终端从无人机获取上述的第二飞行状态信息，例如：控制终端可以通过与无人机之间的无线链路获取上述第二飞行状态信息。控制终端根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器，当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，控制终端执行防止碰撞操作。
控制终端执行防止碰撞操作可以包括如下几种可行方式。在一种实现方式中，控制终端在该控制终端的交互装置上显示提示信息，例如：该提示信息用于提示该第一飞行状态信息指示的飞行器未被无人机上的飞行器探测设备，然后用户根据该提示信息执行相应的操作，以防止无人机碰撞飞行器。在另一种实现方式中，控制终端向无人机发送控制指令以限制无人机的飞行，以防止无人机碰撞飞行器。其中限制无人机的飞行可以包括限制无人机的飞行时间、飞行距离、飞行高度中的一种或多种，还可以包括控制无人机返航。
在本实施例的方法应用于无人机时，对于步骤S201，一种可行的方式是：无人机可以配置网络通信接口，通过该网络通信接口，无人机连接互联网，获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；另一种可行的方式是控制终端上配置有网络通信接口，控制终端可以通过该网络通信接口获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息，无人机可以通过与控制终端之间的无线链路获取所述通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息。对于步骤S202，无人机获取该无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息。无人机根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器，当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，无人机执行防止碰撞操作。
无人机执行防止碰撞操作可以包括如下几种可行方式。在一种实现方式中，无人机向控制终端发送提示信息，控制终端接收到提示信息后在该控制终端的交互装置上显示提示信息，例如：该提示信息用于提示该第一飞行状态信息指示的飞行器未被无人机上的飞行器探测设备，然后用户根据该提示信息执行相应的操作，以防止无人机碰撞飞行器。在另一种实现方式中，无人机限制该无人机的飞行，以防止无人机碰撞飞行器。其中限制无人机的飞行可以包括限制无人机的飞行时间、飞行距离、飞行高度中的一种或多种，还可以包括控制无人机返航。
本实施例提供的无人机的控制方法，获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；以及获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；且当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
本实施例通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息来对无人机上的飞行器探测探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息进行补充，以确定出无人机上的飞行器探测设备未探测到的飞行器，提高无人机的防撞精度，降低了无人机与飞行器的碰撞概率，保证了无人机和飞行器的飞行安全。
在图2所述的实施例的基础上，图3为本发明一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法可以包括：
S301、获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一状态信息。
S302、获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息。
S303、根据所述第一范围内的飞行器的第一状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
S304、当根据所述第一范围内的飞行器的第一状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
本实施例中，获取互联网发布的飞行状态信息可以是某个范围内的飞行状态信息，例如第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息，而且本实施例判断该飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。本实施例将判断飞行器探测设备探测到的飞行器缩减至第一范围内，这样减少了处理过程的复杂度，提高了飞行器探测设备未探测到的飞行器的确定效率。
其中，第一范围是根据无人机的位置信息确定的。具体地，本实施例在执行上述S301之前，还获取无人机的定位设备输出的位置信息。该位置信息包括无人机当前所处的经度和纬度。在本实施例应用于无人机时，无人机的处理器从该无人机的定位设备上读取无人机的位置信息，该定位设备例如是GPS、北斗、伽利略卫星导航系统等。在本实施例应用于无人机的控制终端时，无人机上的定位设备获取无人机的位置信息，无人机向控制终端方无人机的位置信息，控制终端与无人机之间的无线通信链路获取所述无人机的位置信息。通过无人机的位置信息确定第一范围，只获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一状态信息，只针对第一范围内的飞行器的状态信息进行判定，可以有效地减少计算量。通过无人机的位置信息确定第一范围的一种实现方式可以为：确定的第一范围的经度范围为(当前经度-第一经度阈值，当前经度+第一经度阈值)，第一范围的纬度范围为(当前纬度-第二纬度阈值，当前纬度+第二纬度阈值)。
其中，根据第一状态信息和第二状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器包括：根据所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。其中，本实施例中判断飞行器探测设备探测到的所有飞行器的第二飞行状态信息中的身份信息是否包括飞行器的第一飞行状态信息中的身份信息，如果所有飞行器的该第二飞行状态信息中的身份信息不包括第一飞行状态信息中的身份信息，则确定该飞行器探测设备未探测到第一飞行状态信息指示的飞行器，如果所有飞行器的该第二飞行状态信息中的身份信息包括第一飞行状态信息中的身份信息，则确定该飞行器探测设备探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
对于步骤S303相应地方案为：根据第一范围内的飞行器的所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
本实施例通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息来对无人机上的飞行器探测探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息进行补充，以确定出无人机上的飞行器探测设备未探测到的第一范围内的飞行器，减少了处理过程的复杂度，提高了飞行器探测设备未探测到的飞行器的确定效率，还提高无人机的防撞精度，降低了无人机与飞行器的碰撞概率，保证了无人机和飞行器的飞行安全。
图4为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图4所示，本实施例的方法可以包括：
S401、获取无人机的位置信息。
本实施例中，本实施例还获取无人机的位置信息，该位置信息至少包括无人机当前所处的经度和纬度。
在本实施例应用于无人机时，S401的实现方式为：无人机上的定位设备获取无人机的位置信息，然后无人机的处理器从该无人机的定位设备上读取无人机的位置信息。
在本实施例应用于无人机的控制终端时，S402的实现方式为：无人机上的定位设备获取无人机的位置信息，然后控制终端通过与无人机之间的无线数据链路接收无人机发送的所述位置信息。
S402、获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息。
S403、获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息。
本实施例中，S402和S403的具体实现过程可以参见上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S404、根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
本实施例中，由于互联网获取飞行器的飞行状态信息到发布所述飞行器的飞行状态信息并不是完全实时的，即存在一定的延时，通常这个延时在数分钟左右，因此，飞行器的飞行状态信息广播设备广播飞行状态信息时飞行器所处的位置和无人机或控制终端接收到飞行器的飞行状态信息时飞行器所处的位置之间已经相隔了一段距离，因此，本实施例根据互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息确定该飞行器的预期位置信息，该预期位置信息是无人机或控制终端接收到飞行器的飞行状态信息时飞行器所处的位置。
其中，一种实现方式为：根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息。本实施例在确定飞行器的预期位置信息需要参考互联网发布第一飞行状态信息的延时，以减少确定的飞行器的预期位置信息与飞行器的实际位置信息的误差。其中所述延时可以通过实验测量得到，也可以由发布飞行器的飞行状态信息的网站提供。
进一步地，根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息可以包括：根据第一飞行状态信息中的位置信息、航向信息、速度信息、加速度信息中的至少一种和该互联网发布第一飞行状态信息的延时，确定该飞行器的预期位置信息。
可选地，S402的一种可能的实现方式为：获取通过互联网发布的第二范围内的飞行器的第一状态信息。相应地，S404的一种可能的实现方式为：根据所述第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
本实施例获取到的是互联网发布的飞行状态信息中第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息，具体的确定第二范围的确定方式可以参见前述第一范围的确定过程。而且本实施例是根据第二范围内的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。本实施例将判断与无人机的位置关系的飞行器缩减至第二范围内，这样减少了处理过程的复杂度。
S405、当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
本实施例中，在确定上述预期位置信息和无人机的位置信息之后，根据该上述预期位置信息和无人机的位置信息，确定第一飞行状态信息指示的飞行器与无人机之间的位置关系，并判断该位置关系是否满足预设要求，如果该位置关系满足预设要求时，说明该飞行器与无人机之间存在碰撞的可能性较大，然后再一步根据该飞行器的第一状态信息和上述第二状态信息确定该飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态指示的该飞行器。如果该位置关系不满足预设要求时，说明该飞行器与无人机之间存在碰撞的可能性较小，本实施例则无需根据该飞行器的第一状态信息和上述第二状态信息确定该飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态指示的该飞行器。
其中，上述的预设要求可以是：飞行器与无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值。因此，本实施例是根据飞行器的预期位置信息(包括飞行器的预期经度、预期纬度、预期高度)以及无人机的位置信息(包括无人机的经度、纬度、高度)，可以计算获得该飞行器与无人机之间的距离，再判断该距离是否大于预设的距离阈值，如果该距离小于或等于预设的距离阈值，说明飞行器与无人机之间相距较近，存在碰撞的可能性较大，然后进一步根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。如果该距离大于预设的距离阈值，说明飞行器与无人机之间距相远，存在碰撞的可能性较小，无需进一步根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
或者，上述的预设要求可以是：飞行器与无人机在地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值。因此，本实施例是根据飞行器的预期位置信息(包括飞行器的预期经度、预期纬度)以及无人机的位置信息(包括无人机的经度、纬度)，由于直接计算无人机与该飞行器之间的距离，存在运算量较大的问题，因此可以计算获得该飞行器与无人机在地表上球面距离，再判断该地表上球面距离是否大于预设的球面距离阈值，如果该地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值，说明飞行器与无人机之间相距较近，存在碰撞的可能性较大，然后进一步根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。如果该地表上球面距离大于预设的球面距离阈值，说明飞行器与无人机之间距相远，存在碰撞的可能性较小，无需进一步根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
S406、当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
本实施例中，S406的具体实现过程可以参见上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例提供的无人机的控制方法，通过上述方案，可以快速地确定出无人机上的飞行器探测设备未探测到的飞行器，提高无人机的防撞精度，保证了无人机和飞行器的飞行安全。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2-图4及其对应实施例中的无人机的控制方法的部分或全部步骤。
图5为本发明实施例提供的控制终端500的一种结构示意图，如图5所示，本实施例的控制终端500可以包括：存储器501和处理器502。上述存储器501和处理器502通过总线连接。存储器501可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器502提供指令和数据。存储器501的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
上述处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，所述存储器501用于存储程序代码。
所述处理器502，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息。
从无人机获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息。
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
可选地，所述处理器502，还用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器502在获取通过互联网发布的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息；
所述处理器502在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器502，还用于从所述无人机获取所述无人机上的定位设备输出的位置信息；
所述第一范围是根据无人机的定位设备输出的位置信息确定的。
可选地，所述处理器502，还用于从所述无人机上获取所述无人机的位置信息；
所述处理器502在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息；当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器502，具体用于：当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器502，具体用于：当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机在地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器502，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息。
可选地，所述处理器502在获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第二范围内的飞行器的第一状态信息；
所述处理器502在根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息时，具体用于：根据所述第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
可选地，所述第二范围是根据无人机的定位设备输出的位置信息确定的。
可选地，所述处理器502具体用于：根据所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
可选地，所述处理器502，具体用于：获取通过预设的网站发布的飞行器的第一飞行状态信息。
可选地，所述飞行器探测设备为ADS-B设备。
本实施例的控制终端，可以用于执行本发明上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
下面对处理器502执行防止碰撞操作进行说明。
在一种方式中，所述处理器502，具体用于向无人机发送控制指令以限制无人机的飞行。
在另一种方式中，图6为本发明实施例提供的控制终端500的另一种结构示意图，如图6所示，本实施例的控制终端500在图5所示实施例的基础上，还包括：交互装置503，所述交互装置503与所述处理器502通过总线连接。
所述交互装置503，用于显示提示信息。
所述处理器502，具体用于控制所述交互装置503显示提示信息。
本实施例的控制终端，可以用于执行本发明上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本发明实施例提供的无人机700的一种结构示意图，如图7所示，本实施例的无人机700可以包括：存储器701和处理器702。上述存储器701和处理器702通过总线连接。存储器701可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器702提供指令和数据。存储器701的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
上述处理器702可以是CPU，该处理器还可以是其他通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器701用于存储程序代码；
所述处理器702，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息。
获取所述无人机的所述飞行器探测设备703探测到的飞行器的第二飞行状态信息。其中，所述飞行器探测设备703，用于探测飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
可选地，所述处理器702，还用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器702在获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息。
所述处理器702在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
本实施例的无人机，可以用于执行本发明上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本发明实施例提供的无人机700的另一种结构示意图，如图8所示，本实施例的无人机700在图7所示实施例的基础上，还可以包括：定位设备704。
所述定位设备704，用于输出所述无人机的位置信息。
所述处理器702，还用于从所述定位设备704中获取所述无人机的位置信息。
可选地，所述第一范围是根据无人机的定位设备704输出的位置信息确定的。
可选地，所述处理器702在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息；当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器702，具体用于：当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器702，具体用于：当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机在地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述处理器702，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息。
可选地，所述处理器702在获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第二范围内的飞行器的第一状态信息。
所述处理器702在根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息时，具体用于：根据所述第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
可选地，所述第二范围是根据无人机的定位设备704输出的位置信息确定的。
可选地，所述处理器702具体用于：根据所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备703是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
可选地，所述飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
可选地，所述处理器702具体用于：获取通过预设的网站发布的飞行器的第一飞行状态信息。
可选地，所述飞行器探测设备703为ADS-B设备。
可选地，所述处理器702，具体用于向控制终端发送提示信息。
可选地，所述处理器702，具体用于限制无人机的飞行。
本实施例的无人机，可以用于执行本发明上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (50)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；
获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取通过互联网发布的第一飞行状态信息包括：获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息；
所述根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器包括：
根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取无人机的定位设备输出的位置信息；
根据所述位置信息确定所述第一范围。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取无人机的定位设备输出的位置信息；
所述根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器包括：
根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息；
当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器包括：
当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器包括：
当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机在地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息包括：
根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息。
9.根据权利要求5-8任一项所述的方法，其特征在于，
所述获取通过互联网发布的第一飞行状态信息包括：
获取通过互联网发布的第二范围内的飞行器的第一状态信息；
所述根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息包括：
根据所述第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据定位设备输出的位置信息确定第二范围。
11.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器包括：
根据所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，
所述飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，
所述获取通过互联网发布的第一飞行状态信息包括：
获取通过预设的网站发布的飞行器的第一飞行状态信息。
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，
所述飞行器探测设备为ADS-B设备。
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，
所述执行防止碰撞操作包括：
在控制终端的交互装置上显示提示信息。
16.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，
所述执行防止碰撞操作包括：
向无人机发送控制指令以限制无人机的飞行。
17.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，
所述执行防止碰撞操作包括：
向控制终端发送提示信息。
18.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，
所述执行防止碰撞操作包括：
限制无人机的飞行。
19.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；
从无人机上获取所述无人机上的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
20.根据权利要求19所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
21.根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取通过互联网发布的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息；
所述处理器在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
22.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于：
获取所述无人机的定位设备输出的位置信息；
根据所述位置信息确定第一范围。
23.根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于获取所述无人机的定位设备输出的位置信息；
所述处理器在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：
根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息；
当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
24.根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
25.根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机在地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
26.根据权利要求23-25任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息。
27.根据权利要求23-26任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器在获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第二范围内的飞行器的第一状态信息；
所述处理器在根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息时，具体用于：根据所述第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
28.根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述定位设备输出的位置信息确定第二范围。
29.根据权利要求20-28任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器具体用于：根据所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
30.根据权利要求19-29任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
31.根据权利要求19-30任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：获取通过预设的网站发布的飞行器的第一飞行状态信息。
32.根据权利要求19-31任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述飞行器探测设备为ADS-B设备。
33.根据权利要求19-32任一项所述的控制终端，其特征在于，还包括：交互装置，所述处理器在防止碰撞操作时，具体用于控制所述交互装置显示提示信息。
34.根据权利要求19-32任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器在防止碰撞操作时，具体用于向无人机发送控制指令以限制无人机的飞行。
35.一种无人机，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行器探测设备探测到的飞行器的第二飞行状态信息；
当根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备没有探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，执行防止碰撞操作。
36.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
37.根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，所述处理器在获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第一范围内的飞行器的第一飞行状态信息；
所述处理器在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一范围内的第一飞行状态信息指示的飞行器。
38.根据权利要求37所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：定位设备；
所述定位设备，用于输出所述无人机的位置信息；
所述处理器，还用于根据所述定位设备输出的位置信息确定所述第一范围。
39.根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：定位设备；
所述定位设备，用于输出所述无人机的位置信息；
所述处理器在根据所述第一飞行状态信息和所述第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器时，具体用于：根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息；当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的位置关系满足预设要求时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
40.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
41.根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：当根据所述预期位置信息和无人机的位置信息确定对应的飞行器与无人机在地表上球面距离小于或等于预设的球面距离阈值时，根据第一飞行状态信息和第二飞行状态信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
42.根据权利要求39-41任一项所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，具体用于：根据所述第一飞行状态信息和互联网发布第一飞行状态信息的延时确定对应飞行器的预期位置信息。
43.根据权利要求39-42任一项所述的无人机，其特征在于，
所述处理器在获取通过互联网发布的飞行器的第一飞行状态信息时，具体用于：获取通过互联网发布的第二范围内的飞行器的第一状态信息；
所述处理器在根据所述第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息时，具体用于：根据所述第二范围内的飞行器的第一飞行状态信息确定对应飞行器的预期位置信息。
44.根据权利要求43所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述定位设备输出的位置信息确定第二范围。
45.根据权利要求36-44任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：根据所述第一飞行状态信息中的身份信息和第二飞行状态信息中的身份信息确定所述飞行器探测设备是否探测到第一飞行状态信息指示的飞行器。
46.根据权利要求35-45任一项所述的无人机，其特征在于，
所述飞行状态信息包括速度信息、位置信息、航向信息、加速度信息、高度信息、身份信息中的一种或多种。
47.根据权利要求35-46任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于获取通过预设的网站发布的飞行器的第一飞行状态信息。
48.根据权利要求35-47任一项所述的无人机，其特征在于，
所述飞行器探测设备为ADS-B设备。
49.根据权利要求35-48任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行防止碰撞操作时，具体用于向控制终端发送提示信息。
50.根据权利要求35-48任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行防止碰撞操作时，具体用于限制无人机的飞行。
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