CN104066898A

CN104066898A - 用于控制施工机械倾卸操作的方法

Info

Publication number: CN104066898A
Application number: CN201280065825.0A
Authority: CN
Inventors: 昔玉珍
Original assignee: Volvo Construction Equipment AB
Current assignee: Volvo Construction Equipment AB
Priority date: 2012-01-02
Filing date: 2012-01-02
Publication date: 2014-09-24
Anticipated expiration: 2032-01-02
Also published as: CN104066898B; EP2803769A4; CA2861747A1; KR101650061B1; KR20140113660A; US9187879B2; WO2013103157A2; JP2015503689A; US20140343805A1; BR112014016207A2; BR112014016207A8; EP2803769A1

Abstract

一种用于控制施工机械倾卸操作的方法，可通过在倾卸工作过程中根据回转操纵杆的操作同时操作动臂上升和回转，提高可操作性。该方法包括：第一步骤，设定半自动倾卸模式；第二步骤，设定回转方向和动臂上升倾卸高度；第三步骤，确定回转方向；第四步骤，根据确定回转方向的回转操纵杆的操作信号值控制相应回转阀，并驱动动臂上升；第五步骤，当动臂上升高度达到预定倾卸高度时停止动臂上升驱动，并使上部回转结构回转到倾卸位置；第六步骤，根据回转操纵杆的操作信号值驱动相应回转阀，以使上部回转结构沿与上部回转结构的回转方向相反的方向回转；以及第七步骤，如果不输入回转操纵杆的操作信号值，则停止动臂上升和回转驱动。

Description

用于控制施工机械倾卸操作的方法

技术领域

本发明涉及一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法。更具体地，本发明涉及一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法，其可通过在倾卸工作过程中根据回转操纵杆的操作同时操作动臂上升和回转，提高可操作性。

背景技术

通常，在进行挖掘机的挖掘工作之一的倾卸工作的情况下，上部回转结构可回转上升到倾卸位置，以在挖掘工作完成之后用挖掘的土和沙子装载自动倾卸卡车的装载容器。即，上部回转结构的回转和动臂上升可几乎同时操作，以调整回转角度和动臂上升高度，到达倾卸位置。

在此情况下，因为操作者在以一只手操作回转操纵杆并以另一只手操作动臂上升操纵杆时同时确定倾卸位置和倾卸高度，所以需要操作者对其多加注意。换句话说，操作者在操作回转操纵杆以使挖掘的土和沙子到达倾卸位置，并同时操作动臂上升操纵杆以使倾卸高度匹配装载容器的过程中，应仔细注意。

例如，如果倾卸位置离开操作者的视线，则操作者仅在通过进行某些回转驱动使倾卸位置进入操作者的视线的情况下，可精确地匹配倾卸位置。

如上所述，为了在倾卸工作过程中进行上述工作以匹配回转角度和动臂上升高度，在确定倾卸位置时分别操作回转操纵杆和动臂操纵杆的过程中，需要操作者注意力集中，由此操作者的疲劳增加。

另外，如果在倾卸工作过程中倾卸高度不匹配装载容器，则需要操作者通过动臂上升操纵杆的操作使倾卸高度再次匹配，并且这可能导致工作时间增加，降低工作效率。

发明内容

技术问题

因此，本发明实施例涉及一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法，其可通过在倾卸工作过程中根据回转操纵杆的操作同时操作动臂上升和回转，为操作者提供操作方便，并可通过在操纵杆操作过程中不需要高度集中来减少操作者的疲劳。

另外，本发明实施例涉及一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法，其可使操作者能够精确地设定希望的动臂上升高度，从而可继续进行精确地倾卸工作，并快速提高工作性能。

技术方案

根据本发明的方面，一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法，

所述施工机械包括：下部驱动结构；上部回转结构，其安装在下部驱动结构上，以根据回转操纵杆的操作回转；驾驶室，其安装在上部回转结构上；以及附接装置，其包括动臂，所述动臂固定到上部回转结构的前端部，以根据附接装置操纵杆的操作被驱动，

所述方法包括：第一步骤，其根据输入装置的操作，设定半自动倾卸模式；

第二步骤，其设定用于倾卸工作的上部回转结构的回转方向和动臂上升倾卸高度；

第三步骤，其通过确定根据左方和右方回转操纵杆的操作而输入的操作信号值是否大于预定值，确定上部回转结构的回转方向；

第四步骤，其根据沿第三步骤中确定的回转方向的回转操纵杆的操作信号值，控制相应回转阀，并根据通过回转操纵杆的操作获得的操作信号值，驱动动臂上升；

第五步骤，其当动臂上升高度达到预定倾卸高度时，停止动臂上升驱动，以及根据回转操纵杆的操作信号值，使上部回转结构回转到倾卸位置；

第六步骤，其根据回转操纵杆的操作信号值，驱动相应回转阀，以使上部回转结构沿与上部回转结构的回转方向相反的方向回转；以及

第七步骤，如果回转操纵杆的操作信号值不输入，则停止动臂上升和回转驱动。

优选地，安装在驾驶室中的监视器可用作第一步骤中的输入装置。

可通过安装在驾驶室中的监视器设定和改变第二步骤中的动臂上升倾卸高度。

可通过安装在驾驶室中的操作按钮设定和改变第二步骤中的动臂上升倾卸高度。

安装在驾驶室中的操作按钮可用作第一步骤中的输入装置。

第四步骤可操作为接收动臂位置的反馈并执行动臂上升到预定倾卸位置，即使在第四步骤中不操作用于动臂上升驱动的动臂上升操纵杆。

如果需要用于驱动附接装置以执行半自动倾卸工作的动臂油缸始终定位在预定位置，则动臂油缸的位置可根据操作者的需求设定和改变，并且可保持，而无论其他附接装置的操作如何。

如果设定半自动倾卸模式，并且回转和动臂上升通过半自动回转方向的回转操纵杆的操作同时操作，则在动臂上升操纵杆的操作过程中可显示动臂上升优先功能，并且根据动臂上升操纵杆的操作量，输入比通过回转操纵杆的操作可输入到动臂上升电磁阀的控制信号压力相对高的控制信号压力。

如果设定半自动倾卸模式，并且回转和动臂上升通过半自动回转方向的回转操纵杆的操作同时操作，则控制信号压力到动臂上升电磁阀的输入可被切断，即使动臂上升操纵杆操作。

有益效果

如上所述的根据本发明实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法具有以下优点。

通过在是挖掘工作之一的倾卸工作过程中，根据回转操纵杆的操作同时操作动臂上升和回转，可为操作者提供操作方便，并可通过在操纵杆操作过程中不需要高度集中来减少操作者的疲劳。

另外，因为操作者可在倾卸工作过程中精确地设定希望的动臂上升高度，并且回转可在设定之后仅通过回转操纵杆的操作容易地到达倾卸位置，所以可精确地进行倾卸工作，并快速提高工作性能。

附图说明

图1是示出在根据本发明实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法中，通过使上部回转结构沿左方回转的倾卸工作过程的流程图；

图2是示出在根据本发明实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法中，通过使上部回转结构沿右方回转的倾卸工作过程的流程图；以及

图3是示出根据本发明实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法中控制器的构造的示意图。

附图参考符号说明

10:左方回转操纵杆

11:控制器(ECU)

12:右方回转操纵杆

13:左方电磁阀

14:右方电磁阀

15:动臂位置传感器

16:动臂上升电磁阀

具体实施方式

下文中将结合附图详细描述本发明的优选实施例。在说明书中所限定的物质，例如具体的结构和元件，仅仅是为帮助本领域普通技术人员全面理解本发明而提供的具体细节，而本发明并不限于下文中所公开的实施例。

如图1至3所示，根据本发明实施例的一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法，

所述方法包括：第一步骤S100，其根据输入装置的操作，设定半自动倾卸模式(半自动倾卸模式＝开)；

第二步骤S200和S300，其设定用于倾卸工作的上部回转结构的回转方向和动臂上升倾卸高度；

第三步骤S400，其通过确定根据左方和右方回转操纵杆的操作而输入的操作信号值是否大于预定值，确定上部回转结构的回转方向；

第四步骤S500，其根据沿第三步骤S400中确定的回转方向的回转操纵杆的操作信号值，控制相应回转阀，并根据通过回转操纵杆的操作获得的操作信号值，驱动动臂上升；

第五步骤S600和S700，其当动臂上升高度达到预定倾卸高度时，停止动臂上升驱动，以及根据回转操纵杆的操作信号值，使上部回转结构回转到倾卸位置；

第六步骤S800和S900，其根据回转操纵杆的操作信号值，驱动相应回转阀，以使上部回转结构沿与第三步骤S400中确定的上部回转结构的回转方向相反的方向回转；以及

第七步骤S1000和S1100，如果回转操纵杆的操作信号值未沿第六步骤S800和S900中确定的回转方向输入，而是沿相反回转方向输入，则根据沿相反回转方向输入的操作信号值，控制回转驱动。在第七步骤S1000和S1100中，取消动臂上升和沿在第二步骤S200中由操作者确定的回转方向的回转驱动。

在此情况下，安装在驾驶室中的监视器或操作按钮可用作第一步骤S100中的输入装置。

可通过安装在驾驶室中的监视器或操作按钮设定和改变第二步骤S200和S300中的动臂上升倾卸高度。

第四步骤S500可操作为接收动臂位置的反馈并执行动臂上升到预定倾卸位置，即使在第四步骤S500中不操作用于动臂上升驱动的动臂上升操纵杆。

如果需要用于驱动附接装置以执行半自动倾卸工作的动臂油缸始终定位在预定位置，则动臂油缸的位置可根据操作者的需求设定和改变，并且可保持，而无论其他附接装置(斗杆和铲斗)的操作如何。

在下文将结合附图描述根据本发明优选实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法的使用示例。

图1是示出在根据本发明实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法中，通过使上部回转结构沿左方回转的倾卸工作过程的流程图。

参见图1至3，操作者通过输入装置的操作来设定半自动倾卸模式(半自动倾卸模式＝开)，其中所述输入装置例如是安装在挖掘机驾驶室中的监视器或操作按钮。通过这样，设定上部回转结构的回转和动臂上升可通过回转操纵杆的操作同时操作的工作模式(见S100)。

在S200中，确定用于倾卸工作的上部回转结构的回转方向是否通过用于设定上部回转结构的回转方向的操作面板设定到左方或右方。如果上部回转结构设定为沿左方回转(半自动回转方向＝左)，则过程前进到S300，而如果上部回转结构设定为沿右方回转(半自动回转方向＝右)，则过程前进到S1200。

在S300中，上升高度设定为希望的(目标)倾卸高度H_目标(动臂上升高度＝H_目标)。

通过这样，完成用于半自动倾卸工作的所有模式的设定。

在S400中，如果输入到控制器11的操作信号值通过操作者左方的回转操纵杆10的操作等于或大于预定值A(回转左操纵杆命令≥A)，并且如果输入到控制器11的操作信号值通过右方的回转操纵杆12的操作小于预定值B(回转右操纵杆命令<B)，则过程前进到S500。

在S500中，选择通过左方回转操纵杆10的操作的操作信号值(回转左操纵杆给阀的命令＝Ci)，从而由回转操纵杆10的操作信号值确定回转阀的打开。即，由来自控制器11的控制信号切换左方电磁阀13，从而在左方进行上部回转结构的回转。

如果如上所述通过左方回转操纵杆10的操作的操作信号值输入到控制器11，则控制信号不从控制器11输出到右方的电磁阀14(回转右操纵杆给阀的命令＝0)。

同时，由于在动臂上升操纵杆的操作过程中动臂上升电磁阀16的优选功能，控制信号压力可根据动臂上升操纵杆的操作量输入到动臂上升电磁阀16，其中所述控制信号压力比控制信号压力通过回转操纵杆的操作输入到动臂上升电磁阀16的情况下的控制信号压力相对高。在此情况下，考虑到操作者的安全，控制信号压力到动臂上升电磁阀16的输入可设定为被切断，即使动臂上升操纵杆操作。

通过这样，由左方回转操纵杆10的操作信号值确定动臂上升电磁阀的打开。即，由从控制器11输入到动臂上升电磁阀16的控制信号驱动动臂上升。

在S600中，通过动臂油缸的驱动的动臂上升和通过回转马达的驱动的上部回转结构的回转同时进行。在此情况下，确定动臂上升高度是否达到希望的倾卸高度(动臂上升高度≥H_目标)。如果动臂上升高度达到倾卸高度，则过程前进到S700，而如果动臂上升高度未达到倾卸高度，则过程前进到S500。

在S700中，如果动臂上升操纵杆操作信号输入到控制器11，则从控制器11输出到动臂上升电磁阀16的控制信号切断(动臂上升操纵杆给阀的命令＝0)，并且不再进一步进行动臂上升驱动。另外，由回转阀切断右方回转操纵杆12的操作信号(回转右操纵杆给阀的命令＝0)。

在此情况下，由左方回转操纵杆10的操作信号值确定回转阀的打开(回转左操纵杆给阀的命令＝Ei)。即，上部回转结构通过从控制器11输入到左方电磁阀13的控制信号沿左方回转。

如上所述，通过左方回转操纵杆10的操作信号同时进行上部回转结构沿左方的回转驱动和动臂上升驱动，并且动臂上升高度达到设定倾卸高度。在此情况下，因为动臂上升驱动停止并且上部回转结构回转到倾卸位置，所以挖掘的土和沙子可以装载在自动倾卸卡车的装载容器中。

为了在将挖掘的土和沙子装载在装载容器中之后重新开始挖掘工作，铲斗通过上部回转结构的回转驱动和动臂下降驱动移动到挖掘位置。即，为了在将挖掘的土和沙子装载在装载容器中之后再次进行挖掘工作，上部回转结构沿与土和沙子的装载方向相反的方向驱动。该操作通过第六步骤S800和S900实现。

在S800中，操作信号被输入为，使上部回转结构沿与倾卸过程中的回转方向(即，左方)相反的方向(即，右方)回转。如果左方回转操纵杆10的操作信号值小于预定值A(回转左操纵杆命令<A)并且右方回转操纵杆12的操作信号值等于或大于预定值B(回转右操纵杆命令≥B)，则过程前进到S900。

在S900中，选择通过右方回转操纵杆12的操作的操作信号值(回转右操纵杆给阀的命令＝Fi)，从而由右方回转操纵杆12的操作信号值确定回转阀的打开。即，由来自控制器11的控制信号切换右方电磁阀14，从而在右方进行上部回转结构的回转。

在此情况下，如果通过右方回转操纵杆12的操作的操作信号值输入到控制器11，则来自控制器11的控制信号取消左方电磁阀13的信号(回转左操纵杆给阀的命令＝0)。

在S200中，当半自动回转方向设定为左方时，回转与通过左回转方向的操纵杆输入的动臂上升同时进行。如果回转操纵杆沿与半自动回转方向相反的右方操作，则用于半自动回转和动臂上升的控制信号取消，从而回转和动臂上升可由两个不同的操纵杆操作来驱动。

在S1000中，如果回转操纵杆的操作信号值和动臂上升操纵杆的操作信号值小于预定值(即，如果回转操纵杆操作信号不输入)，即，如果左方回转操纵杆10的操作信号值小于预定值A(回转左操纵杆命令<A)并且右方回转操纵杆12的操作信号值小于预定值B(回转右操纵杆命令<B)，则过程前进到S1100。

在S1100中，如果左方回转操纵杆10的操作信号值不输入(回转左操纵杆给阀的命令＝0)，如果右方回转操纵杆12的操作信号值不输入(回转右操纵杆给阀的命令＝0)，或如果动臂上升操纵杆的操作信号值不输入(动臂上升操纵杆给阀的命令＝0)，则动臂上升驱动和上部回转结构的回转驱动都保持在停止状态。

图2是示出在根据本发明实施例的用于控制施工机械倾卸驱动的方法中，通过使上部回转结构沿右方回转的倾卸工作过程的流程图。

参见图2和3，操作者通过输入装置的操作来设定半自动倾卸模式(半自动倾卸模式＝开)，其中所述输入装置例如是安装在挖掘机驾驶室中的监视器或操作按钮(见S100A)。

在S200A中，确定用于倾卸工作的上部回转结构的回转方向是否通过用于设定上部回转结构的回转方向的操作面板设定到左方或右方。如果上部回转结构设定为沿右方回转(半自动回转方向＝右)，则过程前进到S300A，而如果上部回转结构设定为沿左方回转(半自动回转方向＝左)，则过程前进到S1200A。

在S300A中，上升高度设定为希望的(目标)倾卸高度H_目标(动臂上升高度＝H_目 _标)。

通过这样，完成用于半自动倾卸工作的所有模式的设定。

在S400A中，如果输入到控制器11的操作信号值通过操作者右方的回转操纵杆12的操作等于或大于预定值B(回转右操纵杆命令≥B)，并且如果输入到控制器11的操作信号值通过左方的回转操纵杆10的操作小于预定值A(回转左操纵杆命令<A)，则过程前进到S500A。

在S500A中，选择通过右方回转操纵杆12的操作的操作信号值(回转右操纵杆给阀的命令＝Ci)，从而由右方回转操纵杆12的操作信号值确定回转阀的打开。即，由来自控制器11的控制信号切换右方电磁阀14，从而在右方进行上部回转结构的回转。

如果如上所述通过右方回转操纵杆12的操作的操作信号值输入到控制器11，则控制信号不从控制器11输出到左方的电磁阀13(回转左操纵杆给阀的命令＝0)。

同时，由于在动臂上升操纵杆的操作过程中动臂上升电磁阀16的优选功能，控制信号压力可根据动臂上升操纵杆的操作量输入到动臂上升电磁阀16，其中所述控制信号压力比控制信号压力通过回转操纵杆的操作输入到动臂上升电磁阀16的情况下的控制信号压力相对高。在此情况下，考虑到操作者的安全，控制信号压力到动臂上升电磁阀16的输入可设定为被切断，即使动臂上升操纵杆操作。通过这样，由右方回转操纵杆12的操作信号值确定动臂上升电磁阀的打开。即，由从控制器11输入到动臂上升电磁阀16的控制信号驱动动臂上升。

在S600A中，通过动臂油缸的驱动的动臂上升和通过回转马达的驱动的上部回转结构的回转同时进行。在此情况下，确定动臂上升高度是否达到希望的倾卸高度(动臂上升高度≥H_目标)。如果动臂上升高度达到倾卸高度，则过程前进到S700A，而如果动臂上升高度未达到倾卸高度，则过程前进到S500A。

在S700A中，如果动臂上升操纵杆操作信号输入到控制器11，则从控制器11输出到动臂上升电磁阀16的控制信号切断(动臂上升操纵杆命令至阀＝0)，并且不再进一步进行动臂上升驱动。另外，由回转阀切断左方回转操纵杆10的操作信号(回转左操纵杆给阀的命令＝0)。

在此情况下，由右方回转操纵杆12的操作信号值确定回转阀的打开(回转右操纵杆给阀的命令＝Ei)。即，上部回转结构通过从控制器11输入到右方电磁阀14的控制信号沿右方回转。

如上所述，通过右方回转操纵杆12的操作信号同时进行上部回转结构沿右方的回转驱动和动臂上升驱动，并且动臂上升高度达到设定倾卸高度。在此情况下，因为动臂上升驱动停止并且上部回转结构回转到倾卸位置，所以挖掘的土和沙子可以装载在自动倾卸卡车的装载容器中。

为了在将挖掘的土和沙子装载在装载容器中之后重新开始挖掘工作，铲斗通过上部回转结构的回转驱动和动臂下降驱动移动到挖掘位置。即，为了在将挖掘的土和沙子装载在装载容器中之后再次进行挖掘工作，上部回转结构沿与土和沙子的装载方向相反的方向驱动。该操作通过第六步骤S800A和S900A实现。

在S800A中，操作信号被输入为，使上部回转结构沿与倾卸过程中的回转方向(即，右方)相反的方向(即，左方)回转。如果右方回转操纵杆12的操作信号值小于预定值B(回转右操纵杆命令<B)，并且左方回转操纵杆10的操作信号值等于或大于预定值A(回转左操纵杆命令≥A)，则过程前进到S900A。

在S900A中，选择通过左方回转操纵杆10的操作的操作信号值(回转左操纵杆给阀的命令＝Fi)，从而由左方回转操纵杆10的操作信号值确定回转阀的打开。

即，由来自控制器11的控制信号切换左方电磁阀13，从而在左方进行上部回转结构的回转。

在此情况下，如果通过左方回转操纵杆10的操作的操作信号值输入到控制器11，则来自控制器11的控制信号取消右方电磁阀14的信号(回转右操纵杆给阀的命令＝0)。

在S200A中，当半自动回转方向设定为右方时，回转与通过右回转方向的操纵杆输入的动臂上升同时进行。如果回转操纵杆沿与半自动回转方向相反的左方操作，则用于半自动回转和动臂上升的控制信号取消，从而回转和动臂上升可由两个不同的操纵杆操作来驱动。

在S1000A中，如果回转操纵杆的操作信号值和动臂上升操纵杆的操作信号值小于预定值(即，如果回转操纵杆操作信号不输入)，即，如果右方回转操纵杆12的操作信号值小于预定值B(回转右操纵杆命令<B)并且左方回转操纵杆10的操作信号值小于预定值A(回转左操纵杆命令<A)，则过程前进到S1100A。

在S1100A中，如果右方回转操纵杆12的操作信号值不输入(回转右操纵杆给阀的命令＝0)，如果左方回转操纵杆10的操作信号值不输入(回转左操纵杆给阀的命令＝0)，或如果动臂上升操纵杆的操作信号值不输入(动臂上升操纵杆给阀的命令＝0)，则动臂上升驱动和上部回转结构的回转驱动都保持在停止状态。

工业应用性

如从以上描述清楚的是，根据具有上述构造的本发明，通过在倾卸工作过程中，动臂上升和回转根据回转操纵杆的操作同时操作，可为操作者提供操作方便。同样，通过在操纵杆操作过程中不需要高度集中，可减少操作者的疲劳。另外，操作者可在倾卸工作过程中精确地设定希望的动臂上升高度，并且回转可在设定之后仅通过回转操纵杆的操作容易地到达倾卸位置。

Claims

1.一种用于控制施工机械倾卸驱动的方法，所述施工机械包括下部驱动结构、安装在所述下部驱动结构上以根据回转操纵杆的操作回转的上部回转结构、安装在所述上部回转结构上的驾驶室、以及包括动臂的附接装置，所述动臂固定到所述上部回转结构的前端部，以根据附接装置操纵杆的操作被驱动，所述方法包括：

第一步骤，根据输入装置的操作设定半自动倾卸模式；

第二步骤，设定用于倾卸工作的上部回转结构的回转方向和动臂上升倾卸高度；

第三步骤，通过确定根据左方和右方所述回转操纵杆的操作输入的操作信号值是否大于预定值，确定所述上部回转结构的回转方向；

第四步骤，根据在所述第三步骤中确定的回转方向的所述回转操纵杆的操作信号值控制相应回转阀，并根据通过所述回转操纵杆的操作获得的操作信号值驱动动臂上升；

第五步骤，当所述动臂上升高度达到预定倾卸高度时停止所述动臂上升驱动，并且根据所述回转操纵杆的操作信号值使所述上部回转结构回转到倾卸位置；

第六步骤，根据所述回转操纵杆的操作信号值驱动所述相应回转阀，以使所述上部回转结构沿与所述上部回转结构的回转方向相反的方向回转；以及

第七步骤，如果不输入所述回转操纵杆的操作信号值，则停止所述动臂上升和所述回转驱动。

2.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，安装在所述驾驶室中的监视器用作所述第一步骤中的输入装置。

3.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，通过安装在所述驾驶室中的监视器设定和改变所述第二步骤中的动臂上升倾卸高度。

4.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，通过安装在所述驾驶室中的操作按钮设定和改变所述第二步骤中的动臂上升倾卸高度。

5.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，安装在所述驾驶室中的操作按钮用作所述第一步骤中的输入装置。

6.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，所述第四步骤操作为接收动臂位置的反馈并执行动臂上升到预定倾卸位置，即使在所述第四步骤中不操作用于所述动臂上升驱动的所述动臂上升操纵杆。

7.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，如果需要用于驱动所述附接装置以执行半自动倾卸工作的动臂油缸始终定位在预定位置，则所述动臂油缸的位置根据操作者的需求设定和改变，并且保持，而无论其他附接装置的操作如何。

8.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，如果设定半自动倾卸模式，并且所述回转和所述动臂上升通过沿半自动回转方向的所述回转操纵杆的操作同时操作，则在所述动臂上升操纵杆的操作过程中显示动臂上升优先功能，并且根据所述动臂上升操纵杆的操作量，输入比通过所述回转操纵杆的操作输入到动臂上升电磁阀的控制信号压力相对高的控制信号压力。

9.如权利要求1所述的用于控制倾卸驱动的方法，其中，如果设定半自动倾卸模式，并且所述回转和所述动臂上升通过沿半自动回转方向的所述回转操纵杆的操作同时操作，则控制信号压力到动臂上升电磁阀的输入被切断，即使所述动臂上升操纵杆操作。