CN104058334A - 一种自调平式吊具装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自调平式吊具装置，包括吊具主体结构和控制系统，所述吊具主体结构包括：主架结构和副移动架结构，所述副移动架结构与主架结构滑动连接，所述控制系统分别与主架结构和副移动架结构控制连接。本发明提供的自调平式吊具装置，能够一键操作、空中悬停完成自调平工作。调平精度优于0.1°，调平角度范围为±30°，1min完成自动调平。该智能吊具可有效提高星箭对接，或载荷与平台水平对接的效率、可靠性。

Description

一种自调平式吊具装置

技术领域

本发明涉及星箭对接吊具装置技术领域，具体涉及一种自调平式吊具装置，应用于多种航天器星箭对接或载荷与平台水平对接。

背景技术

当今卫星航天器领域进入了快速发展时期，多个工程项目并行开展，不论是卫星产品研制的数量，还是种类都大幅提升。随着卫星大型化和复杂化程度显著提高，卫星AIT过程对操作的质量、精度和安全性要求都有了质的飞跃。

卫星与适配器对接(尤其是星箭对接)，以及卫星舱体之间对接对起吊水平要求较高，但国内现有吊具基本不具备水平自动调节能力。卫星对接过程需耗费大量时间，且安全性、可靠性较低。因此，对接操作设备需引入自调平技术，减少认为因素的介入，实现资源优化配置。

国外航天器领域的智能吊具作为工装设备主要组成部分其度达到了较高水平，形成了通用化、智能化、多元化的设计理念，航天器总装操作过程中的效率、质量、精度和一致性很高。以法国泰雷兹·阿莱尼亚宇航公司为例，该公司设计的自动调平吊具，通过嵌入式控制系统结合电机伺服驱动控制机构，实现自动调节主吊点在X、Y向的位置，从而实现吊具自身水平，且其整个调平工况在空中完成。

国内航天器领域的智能吊具研制机构起步较早的是北京航天设备制造厂。该厂制造的自动调平吊具具备一定的水平自动调平能力，但限于控制算法的局限性，调平操作需反复起吊，调平时间长于2分钟。其调平原理同样是基于吊节主调点的位置，实现吊具自身水平。

鉴于航天器领域高精度水平对接需求，现有研究设计的自调平吊具自动化水平较低且，操作过程较为复杂。

因此，业界需要改进的自调平智能吊具装置。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种自调平式吊具装置。

本发明是通过以下技术方案实现的。

一种自调平式吊具装置，包括吊具主体结构和控制系统，所述吊具主体结构包括：主架结构和副移动架结构，所述副移动架结构与主架结构滑动连接，所述控制系统分别与主架结构和副移动架结构控制连接。

优选地，所述主架结构包括：主架横梁组件、吊梁组件、主架直流伺服电机、主架电机支架、轴承安装板、主架轴承支座组件、主架滚珠丝杠副组件、主架滑轨组件、吊耳组件、仪器安装板、支撑轮组件以及支撑轮安装板；所述吊梁组件包括两根平行设置的吊梁，其中，每一根吊梁的两端均分别螺接有吊耳组件；所述主架横梁组件包括两根平行设置的主架横梁，其中，每一根主架横梁的两端均分别螺接在两根吊梁的下方，并与吊梁垂直；所述轴承安装板为两块且两块轴承安装板之间平行设置，两块轴承安装板均分别螺接在两根主架横梁上，其中，每一块轴承安装板的两端均分别螺接有主架轴承支座组件；所述主架轴承支座组件的一端与轴承安装板螺接，主架轴承支座组件的另一端为自由端，所述主架滚珠丝杠副组件安装于主架轴承支座组件内，且主架滚珠丝杠副组件轴向与主架轴承支座垂直；所述主架滑轨组件为两根主架滑轨，两根滑轨均分别螺接于两根主架横梁的上方；所述主架电机支架的一端与轴承安装板螺接，所述主架直流伺服电机螺接在主架电机支架上，所述主架直流伺服电机通过联轴器与主架滚珠丝杠副组件轴端连接；所述支撑轮安装板为两组，其中，每一组支撑轮安装板的两端均分别与两块轴承安装板螺接；所述支撑轮组件包括四组支撑轮，四组支撑轮分别两两螺接在两组支撑轮安装板上；所述仪器安装板与主架横梁组件螺接；所述手持设备模块、伺服电机控制模块、倾角传感器模块和声光报警模块分别设置于仪器安装板上。

优选地，所述副移动架结构包括：副架梁组件、副架直流伺服电机、副架电机支架、副架滚珠丝杠副组件、副架滑轨组件、副架轴承支座组件、主吊板以及吊环，所述副架梁组件包括四根副架梁，四根副架梁呈一定角度坡口焊接；所述副架滑轨组件包括两根平行设置的副架滑轨，两根副架滑轨螺接在副架梁组件的上方，且与主架滑轨组件安装方向垂直；所述副架轴承支座组件螺接于副架梁组件的两端，其中，副架轴承支座组件的一端与副架梁组件螺接，副架轴承支座组件的另一端为自由端；所述副架滚珠丝杠副组件安装于副架轴承支座组件内，且副架滚珠丝杠副组件轴向与副架轴承支座组件垂直；所述副架电机支架的一端螺接于副架梁组件的上方，所述副架直流伺服电机螺接于副架电机支架上，并通过联轴器与副架滚珠丝杠副组件连接；所述主吊板与副架滑轨组件连接，并与副架滚珠丝杠副组件螺接；所述主吊环螺接在主吊版上。

优选地，所述副移动架结构通过主架滑轨组件和主架滚珠丝杠副组件与主架结构相连接，其中，所述主架滚珠丝杠副组件通过转接支撑架与副架梁组件两端连接，且主架滚珠丝杠副组件与副架滚珠丝杠副组件呈十字交叉；所述主架滑轨组件与副架梁组件的两端螺接。

优选地，所述两块轴承安装板分别通过金属转接块螺接在两根主架横梁上。

优选地，所述主架横梁和吊梁的端部上分别设有1形孔。

优选地，四根副架梁呈45°坡口焊接。

优选地，所述两根主架滑轨和两根副架滑轨均分别等高度安装。

优选地，所述控制控制系统包括：主控模块以及分别与主控模块相连接的伺服电机控制模块和倾角传感器模块，其中：所述倾角传感器模块连接有倾角传感器，所述倾角传感器用于检测吊具主体结构X向和Y向的水平度，并将反馈信号通过倾角传感器模块输出至主控模块；主控模块通过计算分析，输出驱动信号至伺服电机控制模块，并控制主架直流伺服电机和副架直流伺服电机的转动方向、转速以及行程；通过伺服电机控制模块驱动设置于X向和Y向上的主架直流伺服电机和副架直流伺服电机，实现吊点的调平，进而实现吊具主结构水平度自动调节。

优选地，所述控制系统还包括如下任一个或任多个模块：

-手持设备模块，用于向主控模块发出控制指令；

-声光报警模块，用于输出报警信号；

-拉力传感器模块，用于采集吊具主体结构的吊点拉力值；

所述拉力传感器模块连接有拉力传感器，所述拉力传感器设置于吊耳组件的下端。

优选地，所述主控模块、伺服电机控制模块、倾角传感器模块、手持设备模块、声光报警模块以及拉力传感器模块分别设置于仪器安装板上。

优选地，还包括直流电源，所述直流电源设置于仪器安装板的上方，并分别与主架直流伺服电机和副架直流伺服电机相连接。

工作时，首先四起吊点拉力传感器检测并传送拉力数据传至手持设备，同时X/Y双轴倾角传感器检测吊具本体结构在X轴和Y轴方向的水平度，检测倾斜角度超过传感器预设值时，X轴或Y轴方向电机启动并带动主吊点移动，移动过程中倾角传感器实时检测吊具水平度，当单轴或双轴水平度均达到预设精度范围内，则电机停止工作。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的自调平式吊具装置，通过一键操作、空中悬停完成自调平工作，提高星箭对接或载荷与平台水平对接的效率、可靠性；调平精度优于0.1°，调平角度范围为±30°，1min完成自动调平。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1本发明整体结构图；

图2本发明整体结构正视图；

图3为本发明主架结构示意图；

图4为主架结构分解图

图5为本发明副移动架结构示意图；

图6为副移动架结构分解图；

图7为滚珠丝杠组件图；

图8为吊梁与主架横梁上的1形孔图；

图9为控制系统结构布局图；

图中：1为吊具主体结构，2为控制系统，3.为主架机构，4为副移动架结构，5为吊梁组件，6为直流伺服电机，7为电机支架，8为轴承安装板，9为轴承支座组件，10为滚珠丝杠副组件，11为滑轨组件，12为吊耳组件，13为仪器安装板，14为支撑轮组件，15为支撑轮安装板，16为副架梁，17为主吊板，18为吊环，19为主架横梁，20为1形孔。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

请同时参阅图1至图9。

本实施例提供了一种自调平式吊具装置，包括吊具主体结构和控制系统，所述吊具主体结构包括：主架结构和副移动架结构，所述副移动架结构与主架结构滑动连接，所述控制系统分别与主架结构和副移动架结构控制连接。

所述吊具主体结构1包括主架结构3和副移动架结构4；所述控制系统2包括如下任一个或任多个模块：手持设备模块、伺服电机控制模块、倾角传感器模块、声光报警模块、拉力传感器模块、主控模块(ARM Cortex M3)以及电源模块；

所述主架结构3包括主架横梁19组件、吊梁组件5、直流伺服电机6、电机支架7、轴承安装板8、轴承支座组件9、滚珠丝杠副组件10、滑轨组件11、吊耳组件12、仪器安装板13、支撑轮组件14、支撑轮安装板15；

所述副移动架4包括副架梁16、直流伺服电机6、电机支架7、轴承支座组件9、滚珠丝杠副组件10、滑轨组件11、主吊板17、吊环18。

较佳实施例中，控制系统2服务于吊具主体结构1。控制系统2通过倾角传感器模块检测吊具主体结构1X、Y方向水平度，反馈信号进入主控模块(Contex-M32)；主控模块通过计算分析，输出信号到伺服电机控制模块，控制主架结构和副移动架结构的直流伺服电机的转动方向、转速、行程；通过驱动设置于X向和Y向上的两伺服电机6实现吊点的调平，从而实现吊具主结构1水平度自动调节。

进一步地，控制系统2各模块安装于仪器安装板13上方，电源模块的直流电源安装于仪器安装板13上方。控制系统2拉力传感器模块的拉力传感器安装于吊具主体1吊耳组件12下方。

进一步地，主架结构3与副移动架结构4通过主架结构的滑轨组件连接，并通过主架结构的滚珠丝杠副组件连接，安装后保证副移动架结构4的滚珠丝杠副组件与主架结构3的滚珠丝杠副轴组件轴向保持垂直。

进一步地，在主架结构3中，主架横梁19组件与轴承安装板8采用螺接方式安装，螺接过程中需借助金属转接块，螺接后两主架横梁4保持平行，两轴承安装板8保持平行。主架横梁4与吊梁5两两螺接而成，螺接后吊梁5位于主架横梁4上方，两主架横梁4保持平行，两吊梁5保持平行。主架横梁4与吊梁5端部配有“1”形孔，用于调整吊点距离，增加接口适配范围。主架吊梁5与吊耳组件12螺接而成，安装后保证四吊耳组件12成矩形排列。主架轴承支座组件9采用螺接方式，安装于轴承安装板8两端，主架滚珠丝杠副10安装于轴承支座组件9内，且轴承支座组件9一端为固定端，一端为活动端。安装完成后保证滚珠丝杠副10轴向与轴承安装座9垂直。主架两滑轨组件11分别螺接于两主架横梁4上方，安装后保证两滑轨组件11保持平行，两滑轨组件11安装水平高度相同。主架直流伺服电机6通过联轴器与滚珠丝杠副10轴端连接。主架直流伺服电机6与电机支架7采用螺接方式安装。主架电机支架7与一端轴承安装板8采用螺接方式安装。主架两组支撑轮安装板15两端分别与轴承安装板8采用螺接方式安装。主架四组支撑轮组件14分别与支撑轮安装板15采用螺接方式安装。主架仪器安装板13通过螺接方式与主架横梁4连接。

进一步地，在副移动架结构4中，副架梁组件由四根副架梁16采用45°坡口焊接方式组合而成。副移动架结构4两组滑轨组件11采用螺接方式，分别安装于副架梁16上方，安装方向与主架结构的滑轨组件安装方向垂直。安装后，副移动架结构的两组滑轨保持水平，滑轨安装高度相同。副移动架4轴承支座组件9采用螺接方式，安装于副架梁16两端，副架滚珠丝杠副10安装于轴承支座组件9内，且轴承支座组件9一端为固定端，一端为活动端，安装完成后保证滚珠丝杠副10轴向与轴承支座组件9垂直。副移动架4直流伺服电机6通过联轴器与滚珠丝杠副10连接，直流伺服电机6采用螺接方式与电机支架7安装，电机支架7一端采用螺接方式安装于副架梁16上方。副移动架4主吊板17通过螺接方式与副移动架4滑轨组件11连接，并通过螺接方式与滚珠丝杠副组件10连接。副移动架4主吊环18通过螺接方式与主吊板17连接。

如前所述，自调平式吊具装置是一种由微处理器控制的全自动吊具，属于主吊点单点调整型吊具。它具备测量被吊产品质量和自动调平功能，通过自动调整吊点位置方式，实现起吊过程中快速的自动调平，使被吊物体的质心得到调整，从而使整个起吊过程中被吊物始终保持在水平状态；也可以使被吊物在起吊过程中快速地调姿，使被吊物保持一个任意的预先设定的姿态。满足上述领域中对起重吊装的高要求，是实现安全、高效、自动吊装装配作业的重要技术手段。

制备好的吊具装置，需定期维护保养。使用前进行功能性及安全性检查。以免星箭对接或载荷与平台对接过程中发生重大质量事故，造成不可挽回的经济损失。

具体为：

控制系统服务于吊具主体结构。控制系统通过倾角传感器检测吊具主体结构X、Y方向水平度，反馈信号进入ARM Contex-M3主控模块；主控模块通过计算分析，输出信号到伺服电机控制模块，控制电机的转动方向、转速、行程；通过驱动X、Y向两电机实现吊点的调平，从而实现吊具主结构水平度自动调节。

控制系统各模块安装于仪器安装板上方，直流电源安装于仪器安装板上方。

控制系统拉力传感器安装于吊具主体吊耳组件下方。

主架结构与副移动架结构通过主架结构的滑轨组件连接，并通过主架结构的滚珠丝杠副连接，安装后保证副移动架结构的滚珠丝杠副与主架结构的滚珠丝杠副轴向保持垂直。

进一步，主架横梁与轴承安装板采用螺接方式安装，螺接过程中需借助金属转接块，螺接后两主架横梁保持平行，两轴承安装板保持平行。

进一步，主架横梁与吊梁两两螺接而成，螺接后吊梁位于主架横梁上方，两主架横梁保持平行，两吊梁保持平行。

进一步，主架横梁与吊梁端部配有1形孔，用于调整吊点距离，增加接口适配范围。

进一步，主架吊梁与吊耳组件螺接而成，安装后保证四吊耳成矩形排列。

进一步，主架轴承支座组件采用螺接方式，安装于轴承安装板两端，主架滚珠丝杠副安装于轴承支座内，且轴承支座一端为固定端，一端为活动端。安装完成后保证轴承轴向与轴承安装座垂直。

进一步，主架两滑轨分别螺接于两主架横梁上方，安装后保证两滑轨保持平行，两滑轨安装水平高度相同。

进一步，主架直流伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠轴端连接。

进一步，主架直流伺服电机与电机支架采用螺接方式安装。

进一步，主架电机支架与一端轴承安装座采用螺接方式安装。

进一步，主架两组支撑轮安装板两端分别与轴承安装板采用螺接方式安装。

进一步，主架四组支撑轮组件分别与支撑轮安装板采用螺接方式安装。

进一步，主架仪器安装板通过螺接方式与主架横梁连接。

进一步，副移动架副架梁由四根横梁采用45°坡口焊接方式组合而成。

进一步，副移动架两组滑轨组件采用螺接方式，分别安装于副架梁上方，安装方向与主架滑轨安装方向垂直。安装后两组滑轨保持水平，滑轨安装高度相同。

进一步，副移动架轴承支座组件采用螺接方式，安装于副架梁两端，副架滚珠丝杠副安装于轴承支座内，且轴承支座一端为固定端，一端为活动端。安装完成后保证轴承轴向与轴承安装座垂直。

进一步，副移动架直流伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，电机采用螺接方式与电机支架安装，电机支架一端采用螺接方式安装于副架梁上方。

进一步，副移动架主吊板通过螺接方式与副移动架滑轨连接，并通过螺接方式与滚珠丝杠副组件连接。

进一步，副移动架主吊环通过螺接方式与主吊板连接。

在本实施例中：

所述控制系统2包括手持设备模块、伺服电机控制模块、倾角传感器模块、声光报警模块、拉力传感器模块、ARM Cortex M3主控模块、电源模块；

所述主架结构3包括主架横梁4、吊梁5、直流伺服电机6、电机支架7、轴承安装板8、轴承支座组件9、滚珠丝杠副组件10、滑轨组件11、吊耳组件12、仪器安装板13、支撑轮组件14、支撑轮安装板15，相互间螺接；

所述副移动架4包括副架梁16、直流伺服电机6、电机支架7、轴承支座组件9、滚珠丝杠副组件10、滑轨组件11、主吊板17、吊环18，相互间螺接。

控制系统2通过倾角传感器模块检测吊具主体结构1的X、Y方向水平度，反馈信号进入Contex-M32主控模块；主控模块通过计算分析，输出信号到伺服电机控制模块，控制直流伺服电机6的转动方向、转速、行程；通过驱动X、Y向两伺服电机6实现吊点的调平，从而实现吊具主结构1水平度自动调节。

控制系统2拉力传感器模块20的拉力传感器安装于吊具主体1吊耳组件12下方。

控制系统2各模块安装于仪器安装板13上方，电源模块的直流电源安装于仪器安装板13上方。

主架横梁19与轴承安装板8采用螺接方式安装，螺接过程中需借助金属转接块，螺接后两主架横梁4保持平行，两轴承安装板8保持平行。

主架横梁19与吊梁5两两螺接而成，螺接后吊梁5位于主架横梁4上方，两主架横梁4保持平行，两吊梁5保持平行。

主架横梁19与吊梁5端部配有1形孔，用于调整吊点距离，增加接口适配范围。

主架结构的轴承支座组件9采用螺接方式，安装于主架结构的轴承安装板8两端，主架结构的滚珠丝杠副组件10安装于主架结构的轴承支座组件9内，且主架结构的轴承支座组件9一端为固定端，一端为活动端。

主架结构的两组支撑轮安装板15两端分别与主架结构的轴承安装板8采用螺接方式安装。

主架结构的四组支撑轮组件14分别与主架结构的支撑轮安装板15采用螺接方式安装。

副移动架结构4的直流伺服电机6通过联轴器与副移动架结构的滚珠丝杠副10连接，副移动架结构的直流伺服电机6采用螺接方式与副移动架结构的电机支架7安装，副移动架结构的电机支架7一端采用螺接方式安装于副架梁组件上方。

副架梁组件由四根副架梁16采用45°坡口焊接方式组合而成。

副移动架结构的两组滑轨组件11采用螺接方式，分别安装于副架梁16上方，安装方向与主架结构的滑轨组件11安装方向垂直。安装后，副移动架结构的两组滑轨组件11保持水平，滑轨安装高度相同。

副移动架结构的主吊板17通过螺接方式与副移动架结构的滑轨组件11连接，并通过螺接方式与副移动架结构的滚珠丝杠副组件10连接。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种自调平式吊具装置，其特征在于，包括吊具主体结构和控制系统，所述吊具主体结构包括：主架结构和副移动架结构，所述副移动架结构与主架结构滑动连接，所述控制系统分别与主架结构和副移动架结构控制连接。

2.根据权利要求1所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述主架结构包括：主架横梁组件、吊梁组件、主架直流伺服电机、主架电机支架、轴承安装板、主架轴承支座组件、主架滚珠丝杠副组件、主架滑轨组件、吊耳组件、仪器安装板、支撑轮组件以及支撑轮安装板；所述吊梁组件包括两根平行设置的吊梁，其中，每一根吊梁的两端均分别螺接有吊耳组件；所述主架横梁组件包括两根平行设置的主架横梁，其中，每一根主架横梁的两端均分别螺接在两根吊梁的下方，并与吊梁垂直；所述轴承安装板为两块且两块轴承安装板之间平行设置，两块轴承安装板分别螺接在两根主架横梁上，其中，每一块轴承安装板的两端均分别螺接有主架轴承支座组件；所述主架轴承支座组件的一端与轴承安装板螺接，主架轴承支座组件的另一端为自由端，所述主架滚珠丝杠副组件安装于主架轴承支座组件内，且主架滚珠丝杠副组件轴向与主架轴承支座垂直；所述主架滑轨组件为两根主架滑轨，两根滑轨均分别螺接于两根主架横梁的上方；所述主架电机支架的一端与轴承安装板螺接，所述主架直流伺服电机螺接在主架电机支架上，所述主架直流伺服电机通过联轴器与主架滚珠丝杠副组件轴端连接；所述支撑轮安装板为两组，其中，每一组支撑轮安装板的两端均分别与两块轴承安装板螺接；所述支撑轮组件包括四组支撑轮，四组支撑轮分别两两螺接在两组支撑轮安装板上；所述仪器安装板与主架横梁组件螺接；

所述副移动架结构包括：副架梁组件、副架直流伺服电机、副架电机支架、副架滚珠丝杠副组件、副架滑轨组件、副架轴承支座组件、主吊板以及吊环，所述副架梁组件包括四根副架梁，四根副架梁呈一定角度坡口焊接；所述副架滑轨组件包括两根平行设置的副架滑轨，两根副架滑轨螺接在副架梁组件的上方，且与主架滑轨组件安装方向垂直；所述副架轴承支座组件螺接于副架梁组件的两端，其中，副架轴承支座组件的一端与副架梁组件螺接，副架轴承支座组件的另一端为自由端；所述副架滚珠丝杠副组件安装于副架轴承支座组件内，且副架滚珠丝杠副组件轴向与副架轴承支座组件垂直；所述副架电机支架的一端螺接于副架梁组件的上方，所述副架直流伺服电机螺接于副架电机支架上，并通过联轴器与副架滚珠丝杠副组件连接；所述主吊板与副架滑轨组件连接，并与副架滚珠丝杠副组件螺接；所述主吊环螺接在主吊版上。

3.根据权利要求2所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述副移动架结构通过主架滑轨组件和主架滚珠丝杠副组件与主架结构相连接，其中，所述主架滚珠丝杠副组件通过转接支撑架与副架梁组件两端连接，且主架滚珠丝杠副组件与副架滚珠丝杠副组件呈十字交叉；所述主架滑轨组件与副架梁组件的两端螺接。

4.根据权利要求2所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述两块轴承安装板分别通过金属转接块螺接在两根主架横梁上。

5.根据权利要求2所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述主架横梁和吊梁的端部上分别设有1形孔。

6.根据权利要求2所述的自调平式吊具装置，其特征在于，四根副架梁呈45°坡口焊接。

7.根据权利要求2所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述两根主架滑轨和两根副架滑轨均分别等高度安装。

8.根据权利要求2所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述控制系统包括：主控模块以及分别与主控模块相连接的伺服电机控制模块和倾角传感器模块，其中：所述倾角传感器模块连接有倾角传感器，所述倾角传感器用于检测吊具主体结构X向和Y向的水平度，并将反馈信号通过倾角传感器模块输出至主控模块；主控模块通过计算分析，输出驱动信号至伺服电机控制模块，并控制主架直流伺服电机和副架直流伺服电机的转动方向、转速以及行程；通过伺服电机控制模块驱动设置于X向和Y向上的主架直流伺服电机和副架直流伺服电机，实现吊点的调平，进而实现吊具主结构水平度自动调节。

9.根据权利要求8所述的自调平式吊具装置，其特征在于，所述控制系统还包括如下任一个或任多个模块：

-手持设备模块，用于向主控模块发出控制指令；

-声光报警模块，用于输出报警信号；

-拉力传感器模块，用于采集吊具主体结构的吊点拉力值；

所述拉力传感器模块连接有拉力传感器，所述拉力传感器设置于吊耳组件的下端；

所述主控模块、伺服电机控制模块、倾角传感器模块、手持设备模块、声光报警模块以及拉力传感器模块分别设置于仪器安装板上。

10.根据权利要求2至9中任一项所述的自调平式吊具装置，其特征在于，还包括直流电源，所述直流电源设置于仪器安装板的上方，并分别与主架直流伺服电机和副架直流伺服电机相连接。