CN104057183A - 水下湿法焊接焊缝跟踪器 - Google Patents

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陈波
姜翔宇
冯吉才
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Harbin Institute of Technology
Harbin Institute of Technology Weihai
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Harbin Institute of Technology Weihai
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种水下湿法焊接焊缝跟踪器，包括控制器、横向驱动电机、纵向驱动电机、纵向导轨、横向导轨和探头，控制器的两个电机控制输出端分别与横向驱动电机和纵向驱动电机连接，横向导轨和纵向导轨组成十字滑块运动机构，横向驱动电机安装于横向导轨的一端，纵向驱动电机安装于纵向导轨的上端，探头安装于纵向导轨的下端，探头的信号输出端与控制器的探测信号输入端连接，控制器的负极与工件连接。与现有技术相比，本发明采用触觉传感进行焊缝跟踪，能够有效地避免水下焊接水环境造成的干扰，克服浑浊、气泡等因素的对传感器的干扰，能够有效地实现水下湿法焊接过程的焊缝跟踪，具有推广使用的价值。

Description

水下湿法焊接焊缝跟踪器
技术领域
本发明涉及一种水下焊接辅助装置，尤其涉及一种水下湿法焊接焊缝跟踪器。
背景技术
随着海洋工程开发的日益迫切，对水下焊接技术的需求日益迫切。水下焊接自动化技术是水下焊接的必然发展趋势。焊缝跟踪技术是实现水下自动焊接技术的前提。由于水下环境的特殊性，采用传统的电弧传感器及视觉传感器容易受到水下焊接过程中强烈的气泡、烟尘、飞溅的干扰而难以获得准确的焊缝信息。
现有技术采用视觉传感器在水质比较清澈的情况下能够获得清晰的焊缝偏差信息，但当水质比较浑浊的情况下，难以获得清晰的焊缝图像信息，因此难以实现在浑水情况下的焊缝跟踪。因此，需要研发一种新的水下焊接辅助装置。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种水下湿法焊接焊缝跟踪器。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
本发明包括控制器、横向驱动电机、纵向驱动电机、纵向导轨、横向导轨和探头，所述控制器的两个电机控制输出端分别与所述横向驱动电机和纵向驱动电机连接，所述横向导轨和所述纵向导轨组成十字滑块运动机构，所述横向驱动电机安装于所述横向导轨的一端，所述纵向驱动电机安装于所述纵向导轨的上端，所述探头安装于所述纵向导轨的下端，所述探头的信号输出端与所述控制器的探测信号输入端连接，所述控制器的负极与工件连接，所述控制 器的信号输出端为所述水下湿法焊接焊缝跟踪器的信号输出端。
本发明的有益效果在于：
本发明是一种水下湿法焊接焊缝跟踪器，与现有技术相比，本发明采用触觉传感进行焊缝跟踪，能够有效地避免水下焊接水环境造成的干扰，克服浑浊、气泡等因素的对传感器的干扰，能够有效地实现水下湿法焊接过程的焊缝跟踪，具有推广使用的价值。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中：1-控制器、2-横向驱动电机、3-纵向驱动电机、4-纵向导轨、5-横向导轨、6-探头、7-工件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示：本发明包括控制器1、横向驱动电机2、纵向驱动电机3、纵向导轨4、横向导轨5和探头6，控制器1的两个电机控制输出端分别与横向驱动电机2和纵向驱动电机3连接，横向导轨4和纵向导轨5组成十字滑块运动机构，横向驱动电机2安装于横向导轨4的一端，纵向驱动电机3安装于纵向导轨5的上端，探头6安装于纵向导轨4的下端，探头6的信号输出端与控制器1的探测信号输入端连接，控制器1的负极与工件7连接，控制器1的信号输出端为水下湿法焊接焊缝跟踪器的信号输出端。探头6用于在水下湿法焊接过程中实时感知焊缝当前的位置信息，两个驱动电机带动横向导轨4和纵向导轨5用于控制探头6沿上下左右移动，控制器1负责将探头6传递回来的位置信息发送给焊枪。
如图1所示：本实施例工作时，将十字滑块运动机构固定在焊枪上，将控 制器输出的偏差信号与焊枪行走机构的控制端相连。焊接开始后，探头6在纵向导轨4的中间位置上，控制器1控制横向导轨5带动探头6沿焊缝向左侧摆动，当探头6摆动到焊缝左侧与焊缝接触时，探头6与工件7短路，控制器1探测到该短路信号，焊枪计算探头6向左移动的距离，然后控制器1控制横向导轨5向右摆动到右侧与焊缝接触，探头6与工件7短路，控制器1探测到该短路信号，并计算探头6向右移动的距离，通过探头6向左侧和向右侧移动的距离可计算焊枪位于焊缝中的位置。控制器1将该偏差信号传送给焊枪行走机构控制器，如果焊枪不在焊缝中心位置上，即对焊枪位置做出调整，保证焊枪沿焊缝中心行走。

Claims (1)

1.一种水下湿法焊接焊缝跟踪器，其特征在于：包括控制器、横向驱动电机、纵向驱动电机、纵向导轨、横向导轨和探头，所述控制器的两个电机控制输出端分别与所述横向驱动电机和纵向驱动电机连接，所述横向导轨和所述纵向导轨组成十字滑块运动机构，所述横向驱动电机安装于所述横向导轨的一端，所述纵向驱动电机安装于所述纵向导轨的上端，所述探头安装于所述纵向导轨的下端，所述探头的信号输出端与所述控制器的探测信号输入端连接，所述控制器的负极与工件连接，所述控制器的信号输出端为所述水下湿法焊接焊缝跟踪器的信号输出端。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
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