CN104002696A - 车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆防溜坡驱动控制器，包括：溜位检测模块，用于判断车辆是否处于溜位状态；速度控制模块，用于生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*，并根据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*；以及反馈输出模块，用于根据所述转矩电流的给定值i_q ^*以及所述励磁电流的给定值i_d ^*分别生成转矩电压信号u_q ^*及励磁电压信号u_d ^*，并输出给三相逆变器以驱动电机运转。本发明还提供了一种车辆防溜坡驱动控制系统和驱动控制方法。本发明通过检测判断车辆是否处于溜位状态以启动防溜坡模式，有效地提高了防溜坡控制系统的适应性，并且提升了时效性。

Description

车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地说，涉及一种车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法。

背景技术

随着社会经济的发展，汽车已经成为人们生活中必不可少的工具之一，汽车行业己经成为现代经济的支柱产业。但是汽车的发展离不开地球上有限的能源，随着汽车工业的发展，能源消费不断增长，能源危机日益严重，同时由于能源的使用带来的环境污染问题日益严重。电动车具有污染小、噪音小、节约能源，结构、控制和维护简单等特点，是解决环境问题和能源问题的一个有效途径。

目前，一般的车辆防溜坡控制技术如图1所示，车辆需安装有编码器，传感器、车辆控制器、制动器等，如图1所示，现有的车辆防溜坡技术至少包括以下步骤：S1、由编码器发出启动信号触发传感器；S2、传感器分别采集车辆的车速、车身称重数据及档位信号等数据，并估计当前坡度和所受阻力等，并将采集到的数据集估算的结构传递至车辆控制器；S3、车辆控制器根据采集数据和估算的坡度及阻力等值生成相应的牵引控制信号及制动控制信号；S4、输出驱动信号。

上述防溜坡控制技术中，车辆控制器计算时使用估计坡度和阻力估算力矩，估算数据的适应性较差且精确度不高；并且各个步骤之间皆存在一定程度上的延时，例如，S1的编码器信号启动传感器进行数据采集的延时时间可设为T1，类似地，S2-S3之间的延时为T2，S3-S4之间的延时为T3，S4-S5之间的延时为T4，因此整体可能的延时T1+T2+T3+T4，因此现有的防溜坡控制技术的时效性差，不能达到很好的防溜坡效果。

基于上述防溜坡控制技术的适应性差，精确度低且时效性不佳的缺陷，现有车辆缺乏有效的防溜坡技术的缺陷，因此车辆的驱动控制器和驱动控制系统需要改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有车辆缺乏有效的防溜坡技术的缺陷，提供一种车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种车辆防溜坡驱动控制器，所述驱动控制器至少包括：

溜位检测模块，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块；

速度控制模块，用于生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*,并依据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*；

所述速度控制模块包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式：将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r，通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*；

所述驱动控制器还包括连接到所述速度控制模块的反馈输出模块，所述反馈输出模块用于：根据所述转矩电流的给定值i_q ^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后,生成转矩电压信号u_q ^*；根据所述励磁电流的给定值i_d ^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节,生成励磁电压信号u_d ^*；将所述转矩电压信号u_q ^*及所述励磁电压信号u_d ^*输出给三相逆变器以驱动电机运转。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述转矩控制模块根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值i_q ^*，包括：将给定转速ω_r ^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q ^*。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述驱动控制器还包括连接到所述反馈输出模块的反馈采样模块，所述反馈采样模块用于：

获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；

根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc分别生成转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d，并传递至所述反馈输出模块；

所述反馈采样模块还根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc计算生成磁场角度θ并输出至所述三相逆变器。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述反馈采样模块计算生成磁场角度θ包括：根据励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q生成滑差ω_sl，并根据滑差ω_sl、实际转速的反馈值ω_r及极对数P计算获得同步速度ω_e，最终根据所述同步速度ω_e得出磁场角度θ。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述反馈采样模块根据所述磁场角度及所述反馈电流i_abc分别生成所述励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述根据励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q生成滑差ω_sl时，滑差ω_sl由以下公式得出：

ω_sl＝i_q/(T_r×i_d)；其中T_r为转子时间常数。

本发明还提供一种车辆的驱动控制系统，所述驱动控制系统至少包括三相逆变器、电机、制动器、档位开关及驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器为权利要求1-6中任意一项所述的车辆防溜坡驱动控制器。

本发明还提供一种车辆防溜坡驱动控制方法，包括：

溜位检测步骤：根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则进入速度控制步骤；

速度控制步骤：生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*，并依据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*；

以及反馈输出步骤：根据所述转矩电流的给定值i_q ^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后，生成转矩电压信号u_q ^*；根据所述励磁电流的给定值i_d ^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节，生成励磁电压信号u_d ^*；将所述转矩电压信号u_q ^*及所述励磁电压信号u_d ^*输出给三相逆变器以驱动电机运转；

其中，所述速度控制步骤包括转矩控制步骤：

在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式：将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r，通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制方法中，所述根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*包括：

将给定转速ω_r ^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q ^*。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制方法中，所述方法在所述反馈输出步骤之前还包括反馈采样步骤：

获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；

根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc分别生成转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d；

根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc计算生成磁场角度θ并输出至所述三相逆变器。

实施本发明的车辆防溜坡驱动控制器、系统和驱动控制方法，具有以下有益效果：本发明通过检测判断车辆是否处于溜位状态，是则启动防溜坡模式，将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并结合实际转速的反馈值ω_r通过转差计算以确定转矩电流的给定值i_q ^*，能够实现闭环自动调节，提高了系统的适应性，有效地防止了溜坡。并且本申请的驱动控制方法有效减少了控制系统的延时，相对应现技术，控制过程涉及到的部件更少，延时时间缩短，因此提高了时效性。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是现有的车辆的驱动控制系统的结构示意图；

图2为根据本发明优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器的结构示意图；

图3为根据本发明优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器在防溜坡模式时速度控制模块的控制原理图；

图4为根据本发明优选实施例的车辆防溜坡驱动控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参阅图2，为根据本发明优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器10的结构示意框图。该驱动控制器10至少包括溜位检测模块101、速度控制模块102和反馈输出模块103。

其中,溜位检测模块101，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块102。其中档位信号由连接到溜位检测模块101的挡板提供，制动器信号由连接到溜位检测模块101的驻车制动器提供，而车辆速度则由驱动控制器10中的编码器信号获得，驻车制动器与编码器的相关特征为现有技术在此不做赘述。可以理解的是，在溜位状态下，所述驻车制动器的信号为取消状态，而档位信号为非空档。此外，本申请预设一速度阈值来判断当前车速下的车辆是否处于溜位状态。例如预设速度为1km/h，当驱动控制器10的编码器提供的当前车速大于所述预设速度，即当前车辆以大于1km/h的速度前进或后退时，判定当前车辆处于溜位状态，启动速度控制模块102进入防溜坡模式。

速度控制模块102，用于生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*，并依据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*。

所述速度控制模块102包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时启动防溜坡模式。在防溜坡模式下，该转矩控制模块将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*。其中，转矩控制模块确定转矩电流的给定值i_q ^*的过程包括：将给定转速ω_r ^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算；根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q ^*。而在车辆不处于溜位状态时，所述速度控制模块102可根据电机的给定转速ω_r ^*和实际转速的反馈值ω_r进行闭环相位校正调节后生成转矩电流的给定值i_q ^*进而通过三相逆变器调整电机的运转。

反馈输出模块103连接到速度控制模块102，反馈输出模块103用于根据所述转矩电流的给定值i_q ^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后生成转矩电压信号u_q ^*，还用于根据所述励磁电流的给定值i_d ^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节生成励磁电压信号u_d ^*，并将所述转矩电压信号u_q ^*及所述励磁电压信号u_d ^*输出给三相逆变器以驱动电机运转。所述反馈输出模块103结合转矩电压信号u_q ^*及励磁电压信号u_d ^*时，还依据当前的磁场角度θ利用SVPWM的方法输出PWM控制信号至三相逆变器实现对电机的调整。

此外，本发明涉及的电机可以为交流异步电机、永磁同步电机和无刷直流电机。本发明涉及的电机的编码器有ABZ三相编码器、旋转变压器和霍尔元件。本发明涉及的车辆储能装置可以为动力蓄电池或超级电容。

在本发明的优选实施例中，在获取的油门信号对应的转矩电流的给定值i_q ^*大于当前速度控制模块102启动防溜坡模式生成的转矩电流的给定值i_q ^*时，溜位检测模块101判断车辆退出溜位状态。例如，溜位检测模块101判断当前档位信号位于前进档时，如果判断出电机旋转方向与前进档的所需的电机旋转方向不一致时，则认为汽车出现溜位状况，需要启动防溜坡模式。进入防溜坡模式后，直到用户踩油门深度对应的转矩电流的给定值i_q ^*大于防溜坡模式调节出的i_q ^*时，则退出防溜坡模式，这样就实现车辆防后溜。倒档时同样处理，可以实现防前溜。此外，可在车辆提供相应的开关供用户选择，由用户确定是否启用溜位检测模块101以自行选择或取消防溜坡功能。

此外，本发明的优选实施例中，所述驱动控制器10还包括连接到反馈输出模块103的反馈采样模块。所述反馈采样模块用于获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc分别生成转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d。并传输至所述反馈输出模块，所述反馈采样模块还根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc计算生成磁场角度θ并输出至所述三相逆变器。具体地，所述反馈采样模块通过将i_ABC三相电流在直角坐标系下结合磁场角度θ进行坐标变换获得d_q坐标系下的转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d。而所述磁场角度θ的计算则基于所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc。

具体地，所述反馈采样模块计算生成磁场角度θ包括：根据励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q生成滑差ω_sl，并根据滑差ω_sl、实际转速的反馈值ω_r及极对数P计算获得同步速度ω_e，最终根据所述同步速度ω_e得出磁场角度θ。其中涉及到的具体计算公式如下：

ω_sl＝i_q/(T_r×i_d)；其中T_r为转子时间常数

ω_e＝ω_r×P+ω_sl+ω_e；

最后，由ω_e在S域内进行积分进而获得磁场角度θ。

经以上公式获得的磁场角度θ既参与SVPWM对三相逆变器的输出控制，又同时与转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d的计算相互影响，因此，利用本申请的车辆防溜坡驱动控制器能不断对其中涉及的各参量进行修正以提高输出的准确度。

请参阅图3，为根据本发明优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器在防溜坡模式时控制结构图。如图3所示，首先，速度控制模块102在启动防溜坡模式时，即速度控制模块102通过图3的方式确定转矩电流的给定值i_q ^*并生成励磁电流的给定值i_d ^*，再由反馈输出模块103根据该转矩电流的给定值i_q ^*以及励磁电流的给定值i_d ^*执行上述反馈输出模块103的控制过程。速度控制模块102在防溜坡模式下将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并通过转差计算获得电机的给定转速ω_r ^*和实际转速的反馈值ω_r的偏差值，将上述偏差值送入一运算模块，利转速与电流之间的运算关系获得转矩电流的给定值i_q ^*。

转矩电流的给定值i_q ^*以及励磁电流的给定值i_d ^*分别输出至反馈输出模块102。同时上述的反馈采样模块也将获得的转矩电流的反馈值i_q以及励磁电流的反馈值i_d，并分别对应输出至反馈输出模块102。反馈输出模块102按照上述图2中描述的具体过程将转矩电流的给定值i_q ^*结合转矩电流的反馈值i_q进行对比并闭环调节，生成转矩电压信号u_q ^*，同时将励磁电流的给定值i_d ^*结合转矩电流的反馈值i_q进行对比并闭环调节，生成励磁电压信号u_d ^*；并最终结合转矩电压信号u_q，励磁电压信号u_d ^*以及磁场角度θ，进行空间矢量脉宽调制(SVPWM)，并输出PWM控制信号给三相逆变器，由此驱动电机。

本发明还相应提供了一种车辆的驱动控制系统，其包括如图2所述的驱动控制器10，还包括三相逆变器、电机、制动器、档位开关等与现有技术的相同的部件，驱动控制器10实现防溜坡控制的具体过程及相关特征请参照结合图2-图3对驱动控制器10的具体描述。

请参阅图4，为根据本发明优选实施例的车辆防溜坡驱动控制方法的流程图。常规车辆防溜坡驱动控制方法在步骤S10开始，所述开始信号可由用户通过触发车辆提供的开关或按钮触发；所述车辆防溜坡驱动控制方法至少包括溜位检测步骤S20、速度控制步骤S30和反馈输出步骤S40。

其中，溜位检测步骤S20包括，根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块102进入速度控制步骤S30；若否，则继续检测。

其中档位信号由连接到溜位检测模块101的挡板提供，制动器信号由连接到溜位检测模块101的驻车制动器提供，而车辆速度则由驱动控制器10中的编码器信号获得。驻车制动器与编码器的相关特征为现有技术在此不做赘述。可以理解的是，所述溜位状态下，所述驻车制动器的信号为取消状态，而档位信号为非空档。此外，本申请设置一预设速度来判断当前车速下的车辆是否处于溜位状态。例如预设速度为1km/h，当驱动控制器10提供的当前车速大于所述预设速度，即当前车辆以大于1km/h的速度前进或后退时，判定当前车辆处于溜位状态，启动速度控制模块102进入防溜坡模式。

速度控制步骤S30，启动速度控制模块102生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*，并依据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*。

具体地，速度控制模块102在车辆处于溜位状态时启动防溜坡模式。在防溜坡模式下，转矩控制模块将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值i_q ^*。所述转矩控制模块将所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值i_q ^*，包括：将给定转速ω_r ^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算；根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q ^*。而在车辆不处于溜位状态时，速度控制模块102可根据电机的给定转速ω_r ^*和实际转速的反馈值ω_r进行闭环相位校正调节后，生成转矩电流的给定值i_q ^*，进而通过三相逆变器调整电机的运转。

反馈输出步骤S40：根据所述转矩电流的给定值i_q ^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后，生成转矩电压信号u_q ^*。在防溜坡模式下，该转矩控制模块根据所述励磁电流的给定值i_d ^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节，生成励磁电压信号u_d ^*；并将所述转矩电压信号u_q ^*及所述励磁电压信号u_d ^*输出给三相逆变器，以驱动电机运转。所述反馈输出模块103结合转矩电压信号u_q ^*及励磁电压信号u_d ^*时，还依据当前的磁场角度θ利用SVPWM的方法输出PWM控制信号至三相逆变器，实现对电机的调整。

在所述反馈步骤S40之前，所述方法还包括反馈采样步骤：获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc分别生成转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d，并传递至所述反馈输出模块103。所述反馈采样步骤还包括根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc计算生成磁场角度θ，并输出至所述三相逆变器。具体地，反馈采样模块通过将i_ABC三相电流在直角坐标系下结合磁场角度θ进行坐标变换，获得dq坐标系下的转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d。而所述磁场角度θ的计算则基于所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc。具体地，所述反馈采样模块计算生成磁场角度θ包括：根据励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q，生成滑差ω_sl，并根据滑差ω_sl、实际转速的反馈值ω_r及极对数P，计算获得同步速度ω_e，最终根据所述同步速度ω_e得出磁场角度θ。其中涉及到的具体计算公式如下：

ω_sl＝i_q/(T_r×i_d)；

ω_e＝ω_r×P+ω_sl+ω_e；其中T_r为转子时间常数；

最后由ω_e在S域内进行积分进而获得磁场角度θ。

经以上公式获得的磁场角度θ，既参与SVPWM对三相逆变器的输出控制，又同时与转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d的计算相互影响，因此，利用本申请的车辆防溜坡驱动控制器能不断对其中涉及的各参量进行修正，以提高输出的准确度。

一般而言，电机转速与极对数P之间的关系可表示为：n＝60f/P；n表示一般意义上的电机转速，上式中的60代表60秒，f:通常选用50Hz；1对极对数电机转速：3000转/分；2对极对数电机转速：60×50/2＝1500转/分。在输出功率不变的情况下，电机的极对数越多，电机的转速就越低，但它的扭矩就越大。所以在选用电机时，考虑负载需要多大的起动扭矩可对电机极对数P进行调整。

本发明的上述方法中，可能存在的延时包括溜位检测模块101驱动速度控制模块102时产生的延时以及在步骤S40输出控制信号至电机时的延时，相比图1所示现有技术的上述T1+T2+T3+T4而言，显然使用本发明的上述方法有效减少了延时时间提升了时效性。

优选的，本发明提供的车辆防溜坡驱动控制器、驱动控制系统及驱动控制方法尤其适用于具有变频驱动系统的矿用自卸车上，以有效精确地防止矿用自卸车启动时发生车辆溜坡的状况。

应该说明地是，本发明提供的车辆防溜坡驱动控制器、驱动控制系统及驱动控制方法所采用的原理和流程相同，因此对车辆防溜坡驱动控制器的各个实施例的详细阐述也适用于车辆防溜坡驱动控制系统及驱动控制方法。

本发明是根据特定实施例进行描述的，但本领域的技术人员应明白在不脱离本发明范围时，可进行各种变化和等同替换。此外，为适应本发明技术的特定场合或材料，可对本发明进行诸多修改而不脱离其保护范围。因此，本发明并不限于在此公开的特定实施例，而包括所有落入到权利要求保护范围的实施例。

Claims (10)

1.一种车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器至少包括：

溜位检测模块，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块；

速度控制模块，用于生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*,并依据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*；

所述速度控制模块包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式：将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r，通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*；

所述驱动控制器还包括连接到所述速度控制模块的反馈输出模块，所述反馈输出模块用于：根据所述转矩电流的给定值i_q ^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后,生成转矩电压信号u_q ^*；根据所述励磁电流的给定值i_d ^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节,生成励磁电压信号u_d ^*；将所述转矩电压信号u_q ^*及所述励磁电压信号u_d ^*输出给三相逆变器以驱动电机运转。

2.根据权利要求1所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述转矩控制模块根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值i_q ^*，包括：将给定转速ω_r ^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q ^*。

3.根据权利要求2所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器还包括连接到所述反馈输出模块的反馈采样模块，所述反馈采样模块用于：

获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；

根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc分别生成转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d，并传递至所述反馈输出模块；

所述反馈采样模块还根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc计算生成磁场角度θ并输出至所述三相逆变器。

4.根据权利要求3所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述反馈采样模块计算生成磁场角度θ包括：根据励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q生成滑差ω_sl，并根据滑差ω_sl、实际转速的反馈值ω_r及极对数P计算获得同步速度ω_e，最终根据所述同步速度ω_e得出磁场角度θ。

5.根据要求4所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述反馈采样模块根据所述磁场角度及所述反馈电流i_abc分别生成所述励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q。

6.根据权利要求4所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述根据励磁电流的反馈值i_d以及转矩电流的反馈值i_q生成滑差ω_sl时，滑差ω_sl由以下公式得出：

ω_sl＝i_q/(T_r×i_d)；其中T_r为转子时间常数。

7.一种车辆的驱动控制系统，其特征在于，所述驱动控制系统至少包括三相逆变器、电机、制动器、档位开关及驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器为权利要求1-6中任意一项所述的车辆防溜坡驱动控制器。

8.一种车辆防溜坡驱动控制方法，其特征在于，包括：

溜位检测步骤：根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则进入速度控制步骤；

速度控制步骤：生成给定转速ω_r ^*及励磁电流的给定值i_d ^*，并依据所述给定转速ω_r ^*生成转矩电流的给定值i_q ^*；

以及反馈输出步骤：根据所述转矩电流的给定值i_q ^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后，生成转矩电压信号u_q ^*；根据所述励磁电流的给定值i_d ^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节，生成励磁电压信号u_d ^*；将所述转矩电压信号u_q ^*及所述励磁电压信号u_d ^*输出给三相逆变器以驱动电机运转；

其中，所述速度控制步骤包括转矩控制步骤：

在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式：将电机的给定转速ω_r ^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r，通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*。

9.根据权利要求8所述的车辆防溜坡驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q ^*包括：

将给定转速ω_r ^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q ^*。

10.根据权利要求9所述的车辆防溜坡驱动控制方法，其特征在于，所述方法在所述反馈输出步骤之前还包括反馈采样步骤：

获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；

根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc分别生成转矩电流的反馈值i_q、励磁电流的反馈值i_d；

根据所述实际转速的反馈值ω_r及反馈电流i_abc计算生成磁场角度θ并输出至所述三相逆变器。