CN103994120B - 一种液压支架推移油缸控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于液压控制装置技术领域，尤其涉及一种液压支架推移油缸控制装置，包括与液压支架推移回路并联液压连接的流量小于液压支架推移回路的液压支架推移辅助回路；液压支架推移辅助回路包括第三主阀及与支架驱动器电连接的第三先导阀，第三主阀、第三先导阀的进液口、回液口分别与供液回路、回液回路液压连接；第三主阀控制口与第三先导阀的工作口液压连接，工作口通过带节流孔的单向阀与推移油缸的推移进液口液压连接；推移刮板输送机先由大流量液压支架推移回路后由小流量液压支架推移辅助回路向推移油缸供液，从而提高推移油缸推移刮板输送机行程的控制精度，减缓综采工作面刮板输送机因推移行程控制精度低所带来的相关问题。

Description

一种液压支架推移油缸控制装置及其控制方法

技术领域

本发明属于液压控制装置技术领域，尤其涉及一种液压支架推移油缸控制装置及其控制方法。

背景技术

现有的液压支架推移油缸控制系统主要包括两个电液控主阀，其中一个电液控主阀的工作口通过管路与液控单向阀的进液口液压连接，液控单向阀的工作口通过管路接至推移油缸的前腔，控制推移油缸的缩回即推移刮板输送机；另一个电液控主阀的工作口通过管路与液控单向阀的控制口液压连接，并接至推移油缸的后腔，控制推移油缸的伸出即拉移液压支架，液控单向阀上还设有一个安全阀。在煤矿自动化生产过程中，由于综采工作面电液控液压支架推移油缸推移刮板输送机行程控制精度低，易造成综采工作面刮板输送机弯曲，导致刮板输送机运行阻力增大、能量消耗加大、寿命降低等一系列问题。产生这些问题的主要原因是向液压支架推移油缸供液的电液控系统主阀开口大、压力液体流量大，而若电液控系统的主阀开口小、流量小，又不能满足生产工艺对液压支架动作速度的要求。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种液压支架推移油缸控制装置，旨在解决现有液压支架推移油缸控制装置的主阀开口大、压力液体流量大，容易造成煤矿综采工作面刮板输送机弯曲，导致刮板输送机运行阻力增大、能量消耗加大、寿命降低的问题。

本发明是这样实现的，一种液压支架推移油缸控制装置，所述液压支架推移油缸控制装置包括：液压支架电液控制系统、液压支架推移回路以及用于执行液压支架推移刮板输送机和拉移液压支架的推移油缸；所述液压支架电液控制系统包括控制主机、支架控制器、支架驱动器、分别与所述支架驱动器电连接的第一先导阀、第二先导阀；所述推移油缸内设有行程传感器，所述行程传感器与所述支架控制器电连接；所述液压支架推移回路包括第一主阀、第二主阀、液控单向阀、安全阀以及供液回路和回液回路，所述第一主阀、所述第二主阀、所述第一先导阀、所述第二先导阀的进液口分别与所述供液回路液压连接，所述第一主阀、所述第二主阀、所述第一先导阀、所述第二先导阀的回液口分别与所述回液回路液压连接，所述第一主阀、所述第二主阀的控制口分别与所述第一先导阀、所述第二先导阀的工作口液压连接，所述第一主阀的工作口通过所述液控单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，所述第二主阀的工作口与所述推移油缸的拉移进液口液压连接或经过梭阀与所述推移油缸的拉移进液口液压连接，所述第二主阀的工作口与所述液控单向阀的控制口液压连接；所述安全阀经所述液控单向阀与所述推移油缸推移进液口液压连接；液压支架推移油缸控制装置还包括：

与所述液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，所述液压支架推移辅助回路的流量小于所述液压支架推移回路的流量；所述液压支架推移辅助回路包括与所述支架驱动器电连接的第三先导阀，所述第三先导阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三先导阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三先导阀的工作口通过单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接。

作为一种改进，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的第三主阀，所述第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，在所述第三主阀的工作口与所述推移油缸的推移进液口之间还串接液压连接有一个节流孔。

作为一种改进，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的第三主阀，所述第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，所述单向阀为带节流孔的单向阀。

作为一种改进，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的第三主阀，所述第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，所述单向阀为带节流孔的液控单向阀，所述带节流孔的液控单向阀的控制口与所述第二主阀的工作口液压连接。

作为一种改进，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的小流量第三主阀，所述小流量第三主阀的流量小于所述第一主阀的流量，所述小流量第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述小流量第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述小流量第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接。

作为一种改进，所述液压支架推移辅助回路的单向阀为液控单向阀，所述液控单向阀的控制口与所述第二主阀的工作口液压连接。

本发明的第二个目的在于提供一种控制液压支架推移油缸控制装置的控制方法，能够更精确地控制液压支架推移油缸推移刮板输送机的行程。

一种液压支架推移油缸控制装置的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

步骤一：在所述电液控系统预先设定所述第一主阀开启供液时长或者关闭所述第一主阀对应的所述行程传感器的行程数据，即第一动作值，设定关闭所述液压支架推移辅助回路对应的所述行程传感器的数值，即第二动作值；

步骤二：第一推移阶段，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀开启所述第一主阀，即开启所述液压支架推移回路向所述推移油缸供液推移刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第一动作值，当达到所述第一动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀关闭所述液压支架推移回路，停止向所述推移油缸供液；第二推移阶段，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第三先导阀开启所述液压支架推移辅助回路，向所述推移油缸的推移油缸供液继续推移所述刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第二动作值，当达到所述第二动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第三先导阀关闭所述液压支架推移辅助回路，停止向所述推移油缸供液，结束推移过程；

或者步骤二为：第一推移阶段，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀、所述第三先导阀分别开启所述液压支架推移回路、所述液压支架推移辅助回路，共同向所述推移油缸供液推移所述刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第一动作值，当达到所述第一动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀关闭所述液压支架推移回路，停止所述液压支架推移回路向所述推移油缸供液；第二推移阶段，由所述液压支架推移辅助回路继续向所述推移油缸供液，继续推移所述刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第二动作值，当达到所述第二动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第三先导阀关闭所述液压支架推移辅助回路，停止向所述推移油缸供液，结束推移过程。

本发明实施例提供的液压支架推移油缸控制装置，包括与液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，其流量小于液压支架推移回路；液压支架推移辅助回路包括与支架驱动器电连接的第三先导阀，第三先导阀的进液口与供液回路液压连接，回液口与回液回路液压连接，第三先导阀的工作口通过单向阀与推移油缸的推移进液口液压连接；使用时，设有与液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，先由液压支架推移回路大流量后由液压支架推移辅助回路小流量向液压支架推移油缸供液，流量小推移速度小、推移行程控制更精确，可以大大减缓一直由大流量主阀大流量供液推移刮板输送机行程控制精度低、造成煤矿综采工作面刮板输送机弯曲带来的能量消耗高、使用寿命降低等相关问题。

附图说明

图1是本发明第一实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图2是本发明第二实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图3是本发明第三实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图4是本发明第四实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图5是本发明第五实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图6是本发明第六实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图7是本发明第七实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图8是本发明第八实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

图9是本发明第九实施例的液压支架推移油缸控制装置的结构示意图；

其中，10、控制主机，11、支架控制器，12、支架驱动器，13a、第一先导阀，13b、第二先导阀，13c、第三先导阀，14a、第一主阀，14b、第二主阀，14c、第三主阀，15、推移油缸，151、行程传感器，16a、液控单向阀，16b、液控单向阀，16c、带节流孔的液控单向阀，17、安全阀，18、带节流孔的单向阀，19、回液回路，20、供液回路，21、单向阀，22、节流孔，23、梭阀，231、梭阀第一进液口，232、梭阀第二进液口，233、梭阀工作口。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一实施例

由图1可知，该液压支架推移油缸控制装置包括：液压支架电液控制系统、液压支架推移回路以及用于执行液压支架推移刮板输送和拉移液压支架的推移油缸15。液压支架电液控制系统包括控制主机10；与控制主机10电连接的支架控制器11；与支架控制器11电连接的支架驱动器12；分别与支架驱动器12电连接的第一先导阀13a、第二先导阀13b。推移油缸15内设有行程传感器151，该行程传感器151与支架控制器11电连接。液压支架推移回路包括第一主阀14a、第二主阀14b、液控单向阀16a、安全阀17以及供液回路20和回液回路19，第一主阀14a、第二主阀14b、第一先导阀13a、第二先导阀13b的进液口分别与供液回路20液压连接，第一主阀14a、第二主阀14b、第一先导阀13a、第二先导阀13b的回液口分别与回液回路19液压连接，第一主阀14a、第二主阀14b的控制口分别与第一先导阀13a、第二先导阀13b的工作口液压连接，支架控制器11通过支架驱动器12控制第一先导阀13a、第二先导阀13b的开启和关闭，第一先导阀13a、第二先导阀13b的开启和关闭控制其对应的第一主阀14a、第二主阀14b的开启和关闭，安全阀17经过液控单向阀16a与推移油缸15的推移进液口液压连接，用于限定推移油缸15的推移进液口的压力；第一主阀14a的工作口通过液控单向阀16a与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接，用于将油缸杆缩回，第二主阀14b的工作口与推移油缸15的拉移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的后腔液压连接，用于将油缸杆伸出，第二主阀14b的工作口与液控单向阀16a的控制口液压连接。

该液压支架推移油缸控制装置还包括与液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，该液压支架推移辅助回路的流量小于液压支架推移回路。该液压支架推移辅助回路包括：与支架驱动器12电连接的第三先导阀13c，第三先导阀13c的进液口与供液回路20液压连接，第三先导阀13c的回液口与回液回路19液压连接；第三主阀14c，第三主阀14c的进液口与供液回路20液压连接，第三主阀14c的回液口与回液回路19液压连接，第三主阀14c的控制口与第三先导阀13c的工作口液压连接，第三主阀14c的工作口通过带节流孔的单向阀18与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接，用于将油缸杆缩回。

具体操作步骤如下：

步骤一：在电液控系统预先设定第一主阀14a开启供液时长，即第一动作值，具体是通过控制主机10或者支架控制器11设定第一动作值；设定需要关闭控制液压支架推移辅助回路时行程传感器151的数值，即第二动作值，关闭控制液压支架推移辅助回路是通过关闭第三先导阀13c来实现的，第二动作值是刮板输送机移动到位时，推移油缸15的活塞对应的行程传感器151的数值，指的是总行程；

步骤二：第一推移阶段，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第一先导阀13a开启第一主阀14a，即开启液压支架推移回路向推移油缸15供液推移刮板输送机，在本实施例中，是向推移油缸15的推移进液口供液，推移过程中，支架控制器11检测是否达到第一动作值，当达到第一动作值时，通过支架控制器11、支架驱动器12和相应的第一先导阀13a关闭第一主阀14a，也就是关闭液压支架推移回路，停止向推移油缸15供液；第二推移阶段，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第三先导阀13c开启液压支架推移辅助回路，向推移油缸15的推移进液口供液继续推移刮板输送机，在本实施例中，支架控制器11、支架驱动器12通过控制第三先导阀13c开启，从而开启第三主阀14c，即开启液压支架推移辅助回路，推移过程中，支架控制器11检测是否达到第二动作值，当达到第二动作值时，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第三先导阀13c关闭液压支架推移辅助回路，停止向推移油缸15供液，结束推移过程，在本实施例中，支架控制器11、支架驱动器12通过控制第三先导阀13c关闭，从而关闭第三主阀14c，即关闭液压支架推移辅助回路；

或者步骤二为：第一推移阶段，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第一先导阀13a、第三先导阀13c分别开启液压支架推移回路、液压支架推移辅助回路，共同向推移油缸15供液推移刮板输送机，在本实施例中，是共同向推移油缸15的推移进液口供液，具体的是，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第一先导阀13a开启第一主阀14a，开启液压支架推移回路向推移油缸15供液推移刮板输送机，同时支架控制器11、支架驱动器12和相应的第三先导阀13c开启第三主阀14c，开启液压支架推移辅助回路向推移油缸15供液推移刮板输送机，推移过程中，支架控制器11检测是否达到第一动作值，当达到第一动作值时，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第一先导阀13a关闭液压支架推移回路，在本实施例中，是通过关闭第一主阀14a来实现关闭液压支架推移回路的；第二推移阶段，由液压支架推移辅助回路继续向推移油缸15供液继续推移刮板输送机移动，在本实施例中，是向推移油缸15的推移进液口供液，推移过程中，支架控制器11检测是否达到第二动作值，当达到第二动作值时，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第三先导阀13c关闭液压支架推移辅助回路，在本实施例中，支架控制器11、支架驱动器12通过控制第三先导阀13c关闭，从而关闭第三主阀14c，即关闭液压支架推移辅助回路，结束推移过程。

在本实施例中，第一动作值也可以是支架控制器11接收的行程传感器151的数据为参量，即以推移油缸15的行程为参量，当推移油缸15移动到第一动作值时，行程传感器151会发出一个信号，支架控制器11、支架驱动器12和相应的第一先导阀13a关闭第一主阀14a，从而关闭液压支架推移回路。

使用时，设有与液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，不需要由液压支架推移回路一直持续供液至第二动作值，当到达第一动作值后改为由液压支架推移辅助回路供液，而且液压支架推移辅助回路流量小于液压支架推移回路的流量，流量小推移动作速度小、推移行程控制更精确，可以大大减缓因主阀开口大压力液体流量大，推移行程控制不精确，造成煤矿综采工作面刮板输送机弯曲的问题，能够降低能量消耗延长刮板输送机使用寿命。

第二实施例

由图2可知，该实施例与第一实施例基本相同，其不同之处在于：

第三主阀14c的工作口依次通过单向阀21、节流孔22与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接。

第三实施例

由图3可知，该实施例与第一实施例基本相同，其不同之处在于：

液压支架推移辅助回路包括：与支架驱动器12电连接的第三先导阀13c，第三先导阀13c的进液口与供液回路20液压连接，第三先导阀13c的回液口与回液回路19液压连接，第三先导阀13c的工作口通过单向阀21与推移油缸15用于缩回油缸杆的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接。

因先导阀本身就属于小流量阀，因此液压支架推移辅助回路可以不再设置节流孔来控制流量。

第四实施例

由图4可知，该实施例与第一实施例基本相同，其不同之处在于：

第三主阀14c的工作口依次通过液控单向阀16b、节流孔22与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接，用于将油缸杆缩回；液控单向阀16b的控制口与第二主阀14b的工作口液压连接。

推移时，液体由第三主阀14c的工作口经过液控单向阀16b、节流孔22流向推移油缸15的推移进液口，也就是流入推移油缸15的前腔；拉移时，液体由第二主阀14b的工作口流向推移油缸15的拉移进液口，也就是流入推移油缸15的后腔，此时，前腔中的液体在后腔中液体的推力下向外流，因液控单向阀16a、液控单向阀16b的控制口分别与第二主阀14b的工作口连通，液控单向阀16a、液控单向阀16b在压力作用下反向导通，前腔中液体分别经由液压支架推移回路、液压支架推移辅助回路流回到回液回路19。

第五实施例

由图5可知，该实施例与第四实施例基本相同，其不同之处在于：

第三主阀14c的工作口通过带节流孔的液控单向阀16c与推移油缸15的推移进液口液压连接，带节流孔的液控单向阀16c的控制口与第二主阀14b的工作口液压连接。

拉移时，液体由第二主阀14b的工作口流向推移油缸15的拉移进液口，也就是流入推移油缸15的后腔，此时，前腔中的液体在后腔中液体的推力下向外流，因液控单向阀16a、带节流孔的液控单向阀16c的控制口分别与第二主阀14b的工作口连通，液控单向阀16a、带节流孔的液控单向阀16c在压力作用下反向导通，前腔中液体分别经由液压支架推移回路、液压支架推移辅助回路流回到回液回路19。

第六实施例

由图6可知，该实施例与第一实施例基本相同，其不同之处在于：

第一主阀14a的工作口通过液控单向阀16a与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的后腔液压连接，用于伸出油缸杆；第二主阀14b的工作口与推移油缸15的拉移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接，第二主阀14b的工作口还与液控单向阀16a的控制口液压连接；该液压支架推移辅助回路还包括梭阀23，梭阀工作口233与推移油缸15的拉移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的前腔液压连接，梭阀第一进液口231与液控单向阀16a液压连接，梭阀第二进液口232和液控单向阀16a与推移油缸15的推移进液口(推移油缸15的后腔)之间的回路液压连接。

第七实施例

由图7可知，该实施例与第六实施例基本相同，其不同之处在于：

第三主阀14c的工作口依次通过单向阀21、节流孔22与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的后腔液压连接。

第八实施例

由图8可知，该实施例与第七实施例基本相同，其不同之处在于：

第三主阀14c的工作口通过带节流孔的液控单向阀16c与推移油缸15的推移进液口液压连接，带节流孔的液控单向阀16c的控制口与第二主阀14b的工作口液压连接。

推移时，液体由第三主阀14c的工作口经过带节流孔的液控单向阀16c流向推移油缸15的推移进液口，也就是流入推移油缸15的后腔；拉移时，液体由第二主阀14b的工作口流向推移油缸15的拉移进液口，也就是流入推移油缸15的前腔，此时，后腔中的液体在前腔中液体的推力下向外流，因液控单向阀16a、带节流孔的液控单向阀16c的控制口分别与第二主阀14b的工作口连通，液控单向阀16a、带节流孔的液控单向阀16c在压力作用下反向导通，后腔中液体分别经由液压支架推移回路、液压支架推移辅助回路流回到回液回路19。

第九实施例

由图9可知，该实施例与第八实施例基本相同，其不同之处在于：

第三主阀14c的工作口通过液控单向阀16b、节流孔22与推移油缸15的推移进液口液压连接，在本实施例中，是与推移油缸15的后腔液压连接，用于将油缸杆伸出；液控单向阀16b的控制口与第二主阀14b的工作口液压连接。

本发明实施例提供的液压支架推移油缸控制装置还包括与液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，该液压支架推移辅助回路的流量小于液压支架推移回路。该液压支架推移辅助回路包括：与支架驱动器电连接的第三先导阀，第三先导阀的进液口与供液回路液压连接，回液口与回液回路液压连接；与第三先导阀的工作口液压连接的第三主阀，第三主阀的进液口与供液回路液压连接，第三主阀的回液口与回液回路液压连接，第三主阀的工作口通过带节流孔的单向阀与推移油缸的推移进液口液压连接。使用时，设有与液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，不是由液压支架推移回路一直持续供液至第二动作值，而是当到达第一动作值后改为由液压支架推移辅助回路供液，液压支架推移辅助回路流量小于液压支架推移回路的流量，由小流量的液压支架推移辅助回路供液，推移油缸动作速度小，使推移行程控制更精确，可以大大减缓因主阀开口大压力液体流量大，推移行程控制不精确，造成煤矿综采工作面刮板输送机弯曲的问题，能够降低能量消耗延长刮板输送机使用寿命。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种液压支架推移油缸控制装置，包括：液压支架电液控制系统、液压支架推移回路以及用于执行液压支架推移刮板输送机和拉移液压支架的推移油缸；所述液压支架电液控制系统包括控制主机、支架控制器、支架驱动器、分别与所述支架驱动器电连接的第一先导阀、第二先导阀；所述推移油缸内设有行程传感器，所述行程传感器与所述支架控制器电连接；所述液压支架推移回路包括第一主阀、第二主阀、液控单向阀、安全阀以及供液回路和回液回路，所述第一主阀、所述第二主阀、所述第一先导阀、所述第二先导阀的进液口分别与所述供液回路液压连接，所述第一主阀、所述第二主阀、所述第一先导阀、所述第二先导阀的回液口分别与所述回液回路液压连接，所述第一主阀、所述第二主阀的控制口分别与所述第一先导阀、所述第二先导阀的工作口液压连接，所述第一主阀的工作口通过所述液控单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，所述第二主阀的工作口与所述推移油缸的拉移进液口液压连接或经过梭阀与所述推移油缸的拉移进液口液压连接，所述第二主阀的工作口与所述液控单向阀的控制口液压连接；所述安全阀经所述液控单向阀与所述推移油缸推移进液口液压连接；其特征在于，所述液压支架推移油缸控制装置还包括：

与所述液压支架推移回路并联液压连接的液压支架推移辅助回路，所述液压支架推移辅助回路的流量小于所述液压支架推移回路的流量；所述液压支架推移辅助回路包括与所述支架驱动器电连接的第三先导阀，所述第三先导阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三先导阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三先导阀的工作口通过单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接。

2.根据权利要求1所述的液压支架推移油缸控制装置，其特征在于，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的第三主阀，所述第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，在所述第三主阀的工作口与所述推移油缸的推移进液口之间还串接液压连接有一个节流孔。

3.根据权利要求1所述的液压支架推移油缸控制装置，其特征在于，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的第三主阀，所述第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，所述单向阀为带节流孔的单向阀。

4.根据权利要求1所述的液压支架推移油缸控制装置，其特征在于，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的第三主阀，所述第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接，所述单向阀为带节流孔的液控单向阀，所述带节流孔的液控单向阀的控制口与所述第二主阀的工作口液压连接。

5.根据权利要求1所述的液压支架推移油缸控制装置，其特征在于，所述液压支架推移辅助回路还包括与所述第三先导阀液压连接的小流量第三主阀，所述小流量第三主阀的流量小于所述第一主阀的流量，所述小流量第三主阀的控制口与所述第三先导阀的工作口液压连接，所述小流量第三主阀的进液口与所述供液回路液压连接，所述小流量第三主阀的回液口与所述回液回路液压连接，所述第三主阀的工作口通过所述单向阀与所述推移油缸的推移进液口液压连接。

6.根据权利要求1、2或5任一项所述的液压支架推移油缸控制装置，其特征在于，所述液压支架推移辅助回路的单向阀为液控单向阀，所述液控单向阀的控制口与所述第二主阀的工作口液压连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的液压支架推移油缸控制装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤一：在所述电液控系统预先设定所述第一主阀开启供液时长或者关闭所述第一主阀对应的所述行程传感器的行程数据，即第一动作值，设定关闭所述液压支架推移辅助回路对应的所述行程传感器的数值，即第二动作值；

步骤二：第一推移阶段，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀开启所述第一主阀，即开启所述液压支架推移回路向所述推移油缸供液推移刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第一动作值，当达到所述第一动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀关闭所述液压支架推移回路，停止向所述推移油缸供液；第二推移阶段，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第三先导阀开启所述液压支架推移辅助回路，向所述推移油缸的推移油缸供液继续推移所述刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第二动作值，当达到所述第二动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第三先导阀关闭所述液压支架推移辅助回路，停止向所述推移油缸供液，结束推移过程；

或者步骤二为：第一推移阶段，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀、所述第三先导阀分别开启所述液压支架推移回路、所述液压支架推移辅助回路，共同向所述推移油缸供液推移所述刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第一动作值，当达到所述第一动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第一先导阀关闭所述液压支架推移回路，停止所述液压支架推移回路向所述推移油缸供液；第二推移阶段，由所述液压支架推移辅助回路继续向所述推移油缸供液，继续推移所述刮板输送机，推移过程中，所述支架控制器检测是否达到所述第二动作值，当达到所述第二动作值时，所述支架控制器、所述支架驱动器和相应的所述第三先导阀关闭所述液压支架推移辅助回路，停止向所述推移油缸供液，结束推移过程。