CN103979422B - 起重机安全行驶区域的控制系统、方法、装置及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机械技术领域，公开了一种起重机安全行驶区域的控制系统、方法、装置及一种起重机。该起重机安全行驶区域的控制系统，包括：定位控制装置，用于确定起重机的当前位置；速度控制装置，与所述定位控制装置信号连接，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。在该技术方案中，不需要人为监督起重机的行驶位置，大大降低了人力成本，并且可以防止起重机超出安全行驶区域可能发生的危险状况，进而提高了起重机作业的安全性。

Description

起重机安全行驶区域的控制系统、方法、装置及起重机

技术领域

本发明涉及起重机械技术领域，特别是涉及一种起重机安全行驶区域的控制系统、方法、装置及一种起重机。

背景技术

目前，在工程起重机械领域中，起重机的使用越来越频繁，客户通过雇佣的方式将起重机交到使用者手上的经营模式越来越受到市场的欢迎。现阶段，当客户指定起重机的安全工作行驶区域后将起重机交到使用者手上，使用者在使用起重机的过程中可能会在起重机的安全工作行驶区域之外作业，这样可能出现意料不到的危险情况，难以保证起重机操作者及周围人员的人身安全。因此，对于无智能监控系统的起重机需要客户指派专业技术人员到施工现场进行监督，增加了人力成本；即使有部分客户利用全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)等定位技术可以查看起重机的位置，但是客户需要根据GPS所提供的定位信息进行24小时不间断监控，24小时不间断监控不仅耗费人的大量精力，而且即使GPS发现起重机超出指定的作业行驶区域，亦不能及时控制该类状况的发生。

现有技术的缺陷在于，在起重机作业过程中，需要人为监督起重机的行驶区域，因此，需要消耗大量的人力成本，并且起重机超出安全行驶区域可能对周围人员造成危险，增加了起重机作业的危险性。

发明内容

本发明实施例提供了一种起重机安全行驶区域的控制系统、方法、装置及一种起重机，用以降低人力监督成本，提高起重机作业的安全性。

本发明实施例提供一种起重机安全行驶区域的控制系统，包括：

定位控制装置，用于确定起重机的当前位置；

速度控制装置，与所述定位控制装置信号连接，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

在本发明技术方案中，定位控制装置可以确定起重机的当前位置，当起重机的当前位置到设定的安全中心位置的距离大于第一设定值时，说明起重机已经超出了设定的安全行驶区域，当起重机在设定时长内还是在安全行驶区域之外时，就控制起重机降速，不需要人为监督，大大降低了人力成本，并且可以防止起重机超出安全行驶区域可能发生的危险状况，进而提高了起重机作业的安全性。此外，通过监控起重机的行驶区域，还可以防止起重机跨区作业，提高客户对起重机管理的便携性。

优选的，所述控制系统还包括报警装置，所述报警装置与所述速度控制装置信号连接；

所述速度控制装置还用于当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

当起重机的位置与安全中心位置的距离超过第一设定值时，还可以进行报警，提醒操作者起重机已经驶离安全行驶区域，应让起重机倒退或掉头返回。

优选的，所述速度控制装置还用于当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

本发明的控制装置还也可以在当前距离大于第二设定值且不大于第一设定值时，提前对操作者进行预警，提醒操作者将进入非安全行驶区域，让操作者尽早做出返回或掉头操作。

优选的，所述控制系统，还包括：

显示控制装置，分别与所述定位控制装置和速度控制装置信号连接，用于显示起重机的当前位置；及用于设定并显示安全中心位置，到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域，到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域，以及到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

在控制系统中还可以增加显示控制装置，将安全行驶区域、预警区域以及报警区域设定于显示控制装置上，使得操作者可以直接看到起重机是否位于安全行驶区域。

优选的，所述定位控制装置还用于发送链路检测信号给速度控制装置；

所述速度控制装置还用于当在第二设定时长内未接收到所述链路检测信号时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

为了防止人为拆卸起重机上的定位控制装置，可以利用定位控制装置发射链路检测信号，当速度控制装置未检测到链路检测信号达到第二设定时长时，说明定位控制装置被拆除，则控制起重机降速，防止起重机驶离安全行驶区域。

优选的，对于上述任一种控制系统，所述变速箱降速信号为变速箱退档信号；所述速度控制装置用于控制起重机降速，具体包括：

所述速度控制装置，用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱退档至低速档；当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

当起重机在退至低速档后持续第三设定时长内，操作者不进行停车操作，则速度控制装置控制起重机停车，等待专业人员处理。

本发明实施例还提供一种起重机，包括上述任一种起重机安全行驶区域的控制系统。由于在起重机上设置有上述控制系统，因此，可以有效防止起重机驶离安全行驶区域，大大降低人力监督成本，并提高了起重机作业的安全性。

本发明实施例还提供一种起重机安全行驶区域的控制方法，包括：

获取起重机的当前位置；

确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；

当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

在本发明控制方法中，根据起重机的当前位置，确定当前位置与安全中心位置的距离，当在第一设定时长内当前距离大于第一设定值时，就控制起重机降速，防止起重机远离安全行驶区域发生危险。

优选的，所述的控制方法，还包括：

当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

优选的，所述的控制方法，还包括：

当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

优选的，所述的控制方法还可以首先设定下述位置或区域：

设定安全中心位置；设定到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域；设定到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域；以及设定到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

优选的，所述的控制方法，还包括：

获取链路检测信号；

当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

优选的，对于上述任一种控制方法，所述变速箱降速信号为变速箱退档信号；所述控制起重机降速具体包括：

当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱退档至低速档；

当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种起重机安全行驶区域的控制装置，包括：

接收模块，用于接收起重机的当前位置；

计算模块，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；

判断模块，用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

在本发明控制装置中，根据起重机的当前位置，确定当前位置与安全中心位置的距离，当在第一设定时长内当前距离大于第一设定值时，就控制起重机降速，防止起重机远离安全行驶区域发生危险。

优选的，所述判断模块还用于当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

优选的，所述判断模块还用于当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

优选的，所述的控制装置，还包括：

设定模块，用于设定安全中心位置；设定到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域；设定到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域；以及设定到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

优选的，所述接收模块还用于接收链路检测信号；所述判断模块还用于当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

优选的，所述判断模块包括第一判断模块和第二判断模块；所述第一判断模块用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速器退档至低速档；所述第二判断模块用于当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制系统结构示意图；

图2为本发明另一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制系统结构示意图；

图3为本发明一较优实施例提供的起重机安全行驶区域的控制系统的电气原理图；

图4为本发明一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制方法的流程示意图；

图5为本发明一较优实施例的起重机工作行驶区域的划分结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制装置的结构示意图；

图7为本发明另一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制装置的结构示意图。

附图标记：

1-定位控制装置2-速度控制装置

3-报警装置4-显示控制装置

20-设定模块21-接收模块

22-计算模块23-判断模块

具体实施方式

为了降低人力监督成本，提高起重机作业的安全性，本发明实施例提供了一种起重机安全行驶区域的控制系统、方法、装置及一种起重机。在该技术方案中，定位控制装置可以检测起重机的当前位置，当起重机的当前位置到设定的安全中心位置的距离大于第一设定值时，说明起重机已经超出了设定的安全行驶区域，当起重机在设定时长内还是在安全行驶区域之外时，就控制起重机降速，不需要人为监督，大大降低了人力成本，并且可以防止起重机超出安全行驶区域可能发生危险状况，进而提高了起重机作业的安全性。下面以具体实施例并结合附图详细说明本发明。

如图1所示，图1为本发明一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制系统结构示意图，所述控制系统，包括：

定位控制装置1，用于确定起重机的当前位置；

速度控制装置2，与定位控制装置1信号连接，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

在本发明技术方案中，定位控制装置1可以确定起重机的当前位置，当起重机的当前位置到设定的安全中心位置的距离大于第一设定值时，说明起重机已经超出了设定的安全行驶区域，当起重机在设定时长内还是在安全行驶区域之外时，就控制起重机降速，不需要人为监督，大大降低了人力成本，并且可以防止起重机超出安全行驶区域可能发生危险状况，进而提高了起重机作业的安全性。此外，通过监控起重机的行驶区域，还可以防止起重机跨区作业，提高客户对起重机管理的便携性。优选的，控制起重机降速至零，即禁止起重机移动。起重机降速可以通过多种形式，例如，对减小发动机的进油量、调节变速箱档位至低速档等。

在本发明实施例中，当速度控制装置2输出变速箱降速信号后，意味着对于速度控制装置2不再根据变速箱手柄档位的操作信号进行输出，即相当于对变速箱手柄档位进行操作失效，后期仅由速度控制装置2对变速箱进行控制。

定位控制装置1可以为GPS终端，，例如可以为差分GPS定位终端或北斗定位终端。差分GPS定位装置是通过在固定测站和流动测站上进行同步观测，利用在固定测站上所测得GPS定位误差数据改正流动测站上定位结果的卫星定位系统；北斗定位装置是由中国自主研制和建立的用于导航和定位的卫星系统。差分GPS定位装置或北斗定位装置由于其具有全球全天候定位、定位精度高、观测时间短、测站间无需通视等优点，因此，能够提高起重机位置的测定精度，建立更为精确的定位，进而有效地计算当前距离，提高了智能化控制的精度。

如图2所示，图2为本发明另一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制系统结构示意图，所述控制系统还包括报警装置3，报警装置3与速度控制装置2信号连接；

速度控制装置2还用于当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置3，控制报警装置3发出第一报警信号。

当起重机的位置与安全中心位置的距离超过第一设定值时，还可以进行报警，提醒操作者起重机已经驶离安全行驶区域，应让起重机倒退或掉头返回。报警装置3可以通过声音、闪光、震动等方式进行报警。例如，报警装置3为语音报警器。

优选的，速度控制装置2还用于当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置3，控制报警装置3发出第二报警信号。

本发明的速度控制装置2还也可以在当前距离大于第二设定值且不大于第一设定值时，提前对操作者进行预警，提醒操作者将进入非安全行驶区域，让操作者尽早做出返回或掉头操作。

请继续参照图2所示，优选的，所述控制系统，还包括：

显示控制装置4，分别与定位控制装置1和速度控制装置2信号连接，用于显示起重机的当前位置；及用于设定并显示安全中心位置，到安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域，到安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域，以及到安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

在控制系统中还可以增加显示控制装置4，将安全行驶区域、预警区域以及报警区域显示于显示控制装置4上，使得操作者可以直接看到起重机是否位于安全行驶区域。显示控制装置4可以为触摸显示屏，不仅可以用于显示，还可以方便安全中心位置、安全行驶区域、预警区域以及报警区域的设定，提高了操作的便利性。

请继续参照图1所示，优选的，定位控制装置1还用于发送链路检测信号给速度控制装置2；

速度控制装置2还用于当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号至变速箱控制阀组，控制起重机降速。

为了防止人为拆卸起重机上的定位控制装置1，可以利用定位控制装置1发射链路检测信号，当速度控制装置2未检测到链路检测信号达到第二设定时长(第二设定时长一般设定为1分钟)时，说明定位控制装置1被拆除，则控制起重机降速，防止起重机驶离安全行驶区域。链路检测信号可以为定时的脉冲信号，例如心跳信号。

请继续参照图1所示，优选的，所述变速箱降速信号为变速箱退档信号；所述速度控制装置2用于控制起重机降速，具体包括：

速度控制装置2，用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱退档至低速档；当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

控制变速箱退档，优选采用变速箱逐步退档，防止起重机处于高速档时起重机之间降到低速档位发生危险；当起重机在退至低速档后持续第三设定时长内，如果操作者不进行停车操作，则速度控制装置2控制起重机停车，等待专业人员处理。

本发明中的第一设定时长、第二设定时长、第三设定时长根据经验设置，本发明并不限于具体的数值。本发明中的安全中心位置一般设置为施工区域的中心，另外第一设定值、第二设定值也是根据经验设定的，不限于具体的数值。

如图3所示，图3为本发明一较优实施例提供的起重机安全行驶区域的控制系统的电气原理图，在本实施例中，速度控制装置2可以为可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，简称PLC)，在起重机正常行驶时，速度控制装置2用于采集变速箱档位手柄5的档位输入信息，并将档位输入信息传输给变速箱控制阀组6，进而控制变速箱的档位输出；正如上述，当速度控制装置2输出变速箱降速信号至变速箱控制阀组后，则对变速箱手柄档位进行操作失效，另外，速度控制装置2分别与定位控制装置1和显示控制装置4信号连接，三者之间可以通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，简称CAN)总线进行信号交换；定位控制装置1可以为GPS控制器，用于精确定位起重机的位置并接收显示控制装置4设定的工作行驶区域的指令信号；显示控制装置4，可以为触摸显示屏，用于显示并设定安全中心位置，安全行驶区域、预警区域以及报警区域，也可以用于显示起重机的当前位置；报警装置可以集成于显示控制装置4中，在显示控制装置4上显示第一报警信号或第二报警信号。本发明的控制系统并不限于图3的连接方式。

本发明实施例还提供一种起重机，包括上述任一种起重机安全行驶区域的控制系统。由于在起重机上设置有上述控制系统，因此，可以有效防止起重机驶离安全行驶区域，大大降低人力监督成本，并提高了起重机作业的安全性。

本发明实施例还提供一种起重机安全行驶区域的控制方法，如图4所示，图4为本发明一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制方法的流程示意图，所述控制方法，包括：

步骤101、获取起重机的当前位置；

步骤102、确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；

步骤103、当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号至变速箱控制阀组，控制起重机降速。

在本发明控制方法中，根据起重机的当前位置，确定当前位置与安全中心位置的距离，当在第一设定时长内当前距离大于第一设定值时，就控制起重机降速，防止起重机远离安全行驶区域发生危险。

优选的，所述的控制方法，在步骤103判断当前距离是否大于第一设定值时，还包括：

当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

优选的，所述的控制方法，还包括：

当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

优选的，所述的控制方法还可以首先设定下述位置或区域：

设定安全中心位置；设定到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域；设定到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域；以及设定到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

优选的，所述的控制方法，还包括：

获取链路检测信号；

当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号至变速箱控制阀组，控制起重机降速。

优选的，对于上述任一种控制方法，所述变速箱降速信号为变速箱退档信号；所述控制起重机降速具体包括：

当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱退档至低速档；

当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

以下列举一个较优的实施例结合图5来说明本发明的起重机安全行驶区域的控制方法，图5为本发明一较优实施例的起重机工作行驶区域的划分结构示意图，所述控制方法包括：

客户将起重机行驶至操作者的施工区域中心位置，根据起重机的GPS(定位控制装置的一种)定位起重机的实时位置O，此时显示控制装置记录并显示GPS传递给显示控制装置的起重机的坐标信息(X0,Y0)，将O点设定为安全中心位置；客户通过显示控制装置操作界面，设定以O点为中心点、以第二设定值R1为半径的安全行驶区域，设定以O点为中心点、以第一设定值R2为半径的C区域，C区域除去安全行驶区域的部分作为预警区域，以及设定在超出C区域外的部分作为报警区域，其中，R1和R2的大小可根据客户自身需求在显示控制装置上进行设定；

当起重机在安全行驶区域内移动时，显示控制装置记录车辆的实时位置A的坐标(X1,Y1)，并通过两点间的距离公式计算A点与O点的当前距离为 $S1=\sqrt{{(Y1-Y0)}^{2+{(X1-X0)}^2}};$

当S1≤R1时，起重机在操作者驾驶中正常工作；当R1<S1≤R2时，显示控制装置发出第二报警信号，例如声光报警信息来提醒操作者起重机进入预警区域，其中仍可以在预警区域内正常作业；当S1>R2，显示控制装置发出第一报警信号，例如声光报警信息提示操作者起重机进入报警区域，在延时第一设定时长(在第一设定时长内可以方便车辆掉头转向)之后，例如为10分钟之后，仍检测到S1>R2，则输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱逐步退档至低速档；当起重机在第一设定时长内进入预警区域，则变速箱档位手柄仍根据操作者的操作实现对变速箱的控制，但显示控制装置发出第二报警信号，即变为预警声光报警提示音；当起重机进入安全行驶区域，声光报警也消失，起重机可以在安全行驶区域内任意移动作业。

在该方案的基础上，为了进一步给予操作者充分返回安全行驶区域的时间，在第一设定时长之后，继续在设定某一时长内检测S1，若S1仍在不断增大，即A点随时间增加而远离O点时，将禁止起重机变速箱的档位输出，即变速箱控制阀组不输出，变速箱手柄档位失效，速度控制装置输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组；若S1在不断减小，即A点随时间增加而靠近O点时，则同样允许变速箱的档位输出。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种起重机安全行驶区域的控制装置，如图6所示，图6为本发明一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制装置的结构示意图，所述控制装置，包括：

接收模块21，用于接收起重机的当前位置；

计算模块22，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；

判断模块23，用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

在本发明控制装置中，接收模块21接收起重机的当前位置，计算模块22确定当前位置与安全中心位置之间的距离，判断模块23用于当在第一设定时长内当前距离大于第一设定值时，就控制起重机降速，防止起重机远离安全行驶区域发生危险。

请继续参照图6所示，优选的，所述判断模块23还用于当所述当前距离超出第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

请继续参照图6所示，优选的，所述判断模块还用于当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

如图7所示，图7为本发明另一实施例提供的起重机安全行驶区域的控制装置的结构示意图，优选的，所述的控制装置，还包括：

设定模块20，用于设定安全中心位置；设定到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域；设定到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域；以及设定到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

请继续参照图6或图7所示，优选的，所述接收模块21还用于接收链路检测信号；所述判断模块23还用于当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

优选的，所述判断模块23包括第一判断模块和第二判断模块；所述第一判断模块用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速器退档至低速档；所述第二判断模块用于当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

本发明实施例提供了一种起重机安全行驶区域的控制系统、方法和装置以及一种具有上述控制系统的起重机，与现有技术相比，具有以下优点：

当客户通过显示控制装置操作设定好车辆工作行驶区域之后，实现无人监控起重机安全行驶区域，使得起重机自动限定在指定的安全行驶区域内作业，大大减轻了专业人员对起重机的监管力度，大大降低了人力成本，也提高了监管的效率，起重机一直在安全行驶区域内作业，也提高了起重机作业的安全性；

在对起重机的工作行驶区域进行划分时，清晰划分了安全行驶区域、预警区域和报警区域，在不同的区域有不同的提示，大大降低了操作者的进入报警区域的概率；

进一步地，本发明的控制系统还可以实现定位控制装置的防拆除功能，进一步增强了客户对起重机监管的有效性，保证了起重机的安全行驶。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种起重机安全行驶区域的控制系统，其特征在于，包括：

定位控制装置，用于确定起重机的当前位置；

速度控制装置，与所述定位控制装置信号连接，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速；

所述定位控制装置，还用于发送链路检测信号给速度控制装置；

所述速度控制装置，还用于当在第二设定时长内未接收到所述链路检测信号时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括报警装置，所述报警装置与所述速度控制装置信号连接；

所述速度控制装置还用于当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述速度控制装置还用于当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，还包括：

显示控制装置，分别与所述定位控制装置和速度控制装置信号连接，用于显示起重机的当前位置；及用于设定并显示安全中心位置，到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域，到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域，以及到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

5.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述变速箱降速信号为变速箱退档信号；所述速度控制装置用于控制起重机降速，具体包括：

所述速度控制装置，用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱退档至低速档；当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

6.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求1～5任一项所述的起重机安全行驶区域的控制系统。

7.一种起重机安全行驶区域的控制方法，其特征在于，包括：

获取起重机的当前位置；

确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；

当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速；

还包括：

获取链路检测信号；

当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号至变速箱控制阀组，控制起重机降速。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

10.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

设定安全中心位置；设定到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域；设定到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域；以及设定到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

11.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述变速箱降速信号为变速箱退档信号；所述控制起重机降速具体包括：

当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速箱退档至低速档；

当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。

12.一种起重机安全行驶区域的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收起重机的当前位置；

计算模块，用于确定当前位置与设定的安全中心位置之间的当前距离；

判断模块，用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速；

所述接收模块，还用于接收链路检测信号；

所述判断模块，还用于当在第二设定时长内未接收到链路检测信号时，输出变速箱降速信号，控制起重机降速。

13.如权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于当所述当前距离大于第一设定值时，输出报警信息至报警装置，控制报警装置发出第一报警信号。

14.如权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于当所述当前距离不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出预警信息至报警装置，控制报警装置发出第二报警信号。

15.如权利要求12所述的控制装置，其特征在于，还包括：

设定模块，用于设定安全中心位置；设定到所述安全中心位置的距离不大于第二设定值的安全行驶区域；设定到所述安全中心位置的距离大于第二设定值且不大于第一设定值的预警区域；以及设定到所述安全中心位置的距离大于第一设定值的报警区域。

16.如权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述判断模块包括第一判断模块和第二判断模块；所述第一判断模块用于当所述当前距离大于第一设定值且持续第一设定时长时，输出变速箱退档信号至变速箱控制阀组，控制变速器退档至低速档；所述第二判断模块用于当变速箱退至低速档且持续第三设定时长时，输出停车信号至制动装置，控制起重机停车。