CN103950676A - 智能冷链药库的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能冷链药库的控制方法，所述的智能冷链药库采用工业控制计算机作为上位机并通过通信信号协调控制多个下位系统，所述的下位系统包括定位伺服控制系统、机械手伺服控制系统、自动出入库控制系统和可编程控制器系统；所述的工业控制计算机从服务器获取清单信息以及工作方式，通过协调多个下位系统实现对所述智能冷链药库中药箱的自动出入库，密集储存和库位调换。本发明提供的智能冷链药库的控制方法，优化了药品整箱存储分类和仓储流程，能在无人值守的情况下自动存取药，实现真正意义上的智能化信息管理存取药品。

Description

智能冷链药库的控制方法
技术领域
本发明涉及医疗配套设备的智能控制领域，特别涉及一种智能冷链药库的控制方法。
背景技术
当今社会，医院或大型药厂中往往会涉及到数量众多、种类繁杂的药品和医疗耗材的存取，其往往需要工作人员通过人工操作完成，这不仅加大了药品存取的出错几率，工作效率也及其低下。近年来，随着国内外冷链药库自动化技术的蓬勃发展，冷链药库的智能程度已经成为衡量医院和药厂作业水准的一个重要指标，因此，需要开发一种合理的智能冷链药库的自动控制方法，以满足快速、准确存取药品的需求。
发明内容
针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种能够快速、准确、高效智能存取药箱的智能冷链药库的控制方法。
本发明采用的技术方案是：一种智能冷链药库的控制方法，其特征在于，所述的智能冷链药库采用工业控制计算机作为上位机并通过通信信号协调控制多个下位系统，所述的下位系统包括定位伺服控制系统、机械手伺服控制系统、自动出入库控制系统和可编程控制器系统；所述的工业控制计算机从服务器获取清单信息以及工作方式，通过协调多个下位系统实现对所述智能冷链药库中药箱的自动出入库，密集储存和库位调换；其中，通过控制所述定位伺服控制系统实现对机械手平面升降的运动定位，通过控制机械手伺服控制系统实现对双工位机械手的存取药箱动作，通过控制自动出入库控制系统实现自动门以及抽屉的自动运行，通过控制所述可编程控制器系统实现对机械手运动的实时监控与控制。
优选的，所述的定位伺服控制系统采用伺服放大器连接X轴电机和Y轴电机，通过所述的X轴电机和Y轴电机作为驱动器实现定位；所述的定位伺服控制系统采用3个伺服通道，其中2个伺服通道用于机械手X轴的平行面定位，1个伺服通道用于机械手Y轴的升降定位。
优选的，所述的机械手伺服控制系统通过伺服驱动器连接伺服电机驱动双工位机械手的存取药箱动作，所述的机械手伺服控制系统设有2个伺服通道。
优选的，所述的自动出入库控制系统通过伺服驱动器连接伺服电机控制双工位抽屉和双工位自动门的运动，所述的自动出入库控制系统设有4个伺服通道。
优选的，所述的可编程控制器系统包括主可编程控制器PLC和从可编程控制器PLC，其分别控制I/O口以实现对机械手零点识别开关、机械手感物光电开关、安全保护光栅以及储物药箱指示灯的实时监控与控制。
本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提供的智能冷链药库的控制方法，优化了药品整箱存储分类和仓储流程，能在无人值守的情况下自动存取药，实现真正意义上的智能化信息管理存取药品；通过采用定位伺服控制系统实现对机械手的上下和左右定位，定位精度高、定位速度快；通过采用机械手伺服控制系统实现了智能机械手的全自动存取药箱，实现了机械手对药箱的托起-收回-移动-轻放动作；通过采用自动出入库控制系统实现了药箱自动出入库的流程操作，方便用户批量存取；通过采用可编程控制器系统实现自动化存取系统的安全和可靠运行。
附图说明
图1为本发明所述的智能冷链药库的结构示意图；
图2为本发明所述的定位伺服运动控制系统的示意图；
图3为本发明所述的机械手伺服控制系统的示意图；
图4为本发明所述的自动出入库控制系统的示意图；
图5为本发明所述的可编程控制器系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明提供的如图1所述的智能冷链药库包括出入库输送系统、出入库机械手、出入库自动门和出药机构，所述的智能冷链药库内部设置有若干安放架，所述的安放架上设置有若干支撑块，所述的安放架左右并排放置，左右相邻两个所述的安放架之间形成有容置间，所述安放架上的若干支撑块上下平行放置，左右相邻两个所述安放架上的支撑块并排设置并处于同一水平面，左右相邻两个所述的支撑块上均放置有药箱；所述的出入库输送系统包括在同一平面上相互垂直设置的横向导轨和竖向导轨，所述的横向导轨可沿着X轴平移，所述的竖向导轨沿Y轴做升级运动；所述的出入库机械手采用双工位机械手，其可沿着Z轴做往复伸缩运动；所述的出入库自动门由双工位抽屉和双工位自动门组成。
所述的智能冷链药库与医院HIS系统实现无缝对接，自动接收存取药信息，并将整个药箱自动发送至存取自动门口，系统能在无人值守的情况下自动存取药箱，同时进行信息化管理；出入库机械手通过配合设置的横向导轨和竖向导轨，使得机械手可以实现横向(X轴)和竖向(Y轴)的平移运动，从而构成机械手的运动臂，加上机械手自身具有的纵向(Z轴)平移运动功能，从而实现将药箱托起-收回-移动-轻放的动作，实现了在三维空间中不同高度，不同位置间的定点平移精确运输，从而满足箱装药物的规则摆放，实现了自动存取药箱，提高了调运速度和整个装置的存取效率。
本发明提供的智能冷链药库的控制方法如下：所述的智能冷链药库采用工业控制计算机作为上位机并通过通信信号协调控制多个下位系统，所述的下位系统包括定位伺服控制系统、机械手伺服控制系统、自动出入库控制系统和可编程控制器系统；所述的工业控制计算机从服务器获取清单信息以及工作方式，通过协调多个下位系统实现对所述智能冷链药库中药箱的自动出入库，密集储存和库位调换。
如图2所示的定位伺服控制系统：通过工控机连接可编程控制器，所述的可编程控制器连接伺服放大器，所述的伺服放大器连接X轴电机和Y轴(升降)电机，通过所述的X轴电机和Y轴电机作为驱动器实现对横向导轨和竖向导轨的平面运动定位，从而实现机械手在X轴和Y轴上的平面坐标定位；所述的定位伺服控制系统采用3个伺服通道，其中2个伺服通道用于机械手X轴的平行面定位，1个伺服通道用于机械手Y轴的升降定位。
如图3所示的机械手伺服控制系统：通过工控机连接可编程控制器扩展模块PGU定位发生器，所述的PGU定位发生器通过伺服驱动器连接伺服电机驱动双工位机械手的存取药箱动作，实现双工位机械手将药箱托起-收回-移动-轻放的动作控制，所述的机械手伺服控制系统设有2个伺服通道。
如图4所示的自动出入库控制：通过工控机连接从可编程控制器并控制PGU定位发生器，所述的可编程控制器和PGU分别通过伺服驱动器控制伺服电机控制双工位抽屉和双工位自动门的运动，所述的自动出入库控制系统设有4个伺服通道。
如图5所示的可编程控制器控制：通过工控机控制主可编程控制器PLC，所述的主可编程控制与从可编程控制器进行下位机通讯，所述的可编程控制器系统包括主可编程控制器PLC和从可编程控制器PLC分别控制I/O口，实现对机械手零点识别开关、机械手感物光电开关、安全保护光栅以及储物抽屉指示灯的实时监控与控制，以达到自动化存取系统的安全、可靠运行，采用可编程控制器控制I/O口不仅成本低，而且安全简便。
具体应用时，本发明以工业控制计算机位上位机，三台PGU定位发射器、一张I/O控制卡、两台可编程逻辑控制器作为下位机，两台可编程控制器进行组网，实时进行数据交换，通过工业控制计算机通信协调多个下位单元，从服务器获取清单信息以及工作方式，出库时自动出货控制系统控制从用可编程控制器并扩展GPU模块控制自动门以及抽屉运行，双自动门自动直角打开，将药箱准确运行到机械手取货位置，其中两个通道控制自动门伺服运动，两个通道控制自动调整抽屉伺服运动；机械手伺服控制系统主用可编程控制器控制机械手伺服，完成双工位机械手取货过程；定位运动系统主用可编程控制器扩展20GM模块控制定位伺服系统，X轴双通道做平面插补运动，Y轴单通道伴随X轴做同步运动；主从可编程控制器采集光电开关信号，获取运行状态，并控制I/O口显示，上位机与下位机协调工作，使自动化存取系统自动出入库，密集储存和库位调换。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (5)

1.一种智能冷链药库的控制方法，其特征在于，所述的智能冷链药库采用工业控制计算机作为上位机并通过通信信号协调控制多个下位系统，所述的下位系统包括定位伺服控制系统、机械手伺服控制系统、自动出入库控制系统和可编程控制器系统；所述的工业控制计算机从服务器获取清单信息以及工作方式，通过协调多个下位系统实现对所述智能冷链药库中药箱的自动出入库，密集储存和库位调换；
其中，通过控制所述定位伺服控制系统实现对机械手的平面运动定位，通过控制机械手伺服控制系统实现对双工位机械手的存取药箱动作，通过控制自动出入库控制系统实现自动门以及抽屉的自动运行，通过控制所述可编程控制器系统实现对机械手运动的实时监控与控制。
2.如权利要求1所述的智能冷链药库的控制方法，其特征在于，所述的定位伺服控制系统采用伺服放大器连接X轴电机和Y轴电机，通过所述的X轴电机和Y轴电机作为驱动器实现定位；所述的定位伺服控制系统采用3个伺服通道，其中2个伺服通道用于机械手X轴的平行面定位，1个伺服通道用于机械手Y轴的升降定位。
3.如权利要求1所述的智能冷链药库的控制方法，其特征在于，所述的机械手伺服控制系统通过伺服驱动器连接伺服电机驱动双工位机械手的存取药箱动作，所述的机械手伺服控制系统设有2个伺服通道。
4.如权利要求1所述的智能冷链药库的控制方法，其特征在于，所述的自动出入库控制系统通过伺服驱动器连接伺服电机控制双工位抽屉和双工位自动门的运动，所述的自动出入库控制系统设有4个伺服通道。
5.如权利要求1所述的智能冷链药库的控制方法，其特征在于，所述的可编程控制器系统包括主可编程控制器PLC和从可编程控制器PLC，其分别控制I/O口以实现对机械手零点识别开关、机械手感物光电开关、安全保护光栅以及储物药箱指示灯的实时监控与控制。
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