CN103949962A - 回转体密封槽自动抛光机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种回转体密封槽自动抛光机，包括打磨抛光装置及移动小车，所述打磨抛光装置包括吸尘腔体、吸尘装置、一对作业手臂及压力装置；所述吸尘腔体的两侧具有支撑臂；所述作业手臂包括轮刷、摆臂、主动轮、从动轮、传动带及电机；所述摆臂的一端枢接于所述支撑臂上；所述轮刷通过转轴枢接于所述摆臂上，所述主动轮枢接于所述支撑臂且与枢接于支撑臂的所述摆臂的枢接中心轴同轴，所述电机驱动所述主动轮；所述压力装置固定于所述支撑臂且输出端与所述摆臂的一端的端面固定；所述吸尘装置与所述吸尘腔体固定且相互连通。本发明能减少多种类设备交叉作业而造成的风险，简化设备的复杂性，降低操作难度。

Description

回转体密封槽自动抛光机

技术领域

本发明涉及一种抛光机，尤其涉及一种回转体密封槽自动抛光机。

背景技术

在核电技术领域内，由于核电站内许多场所都具有核辐射或存在核辐射风险，作业时需要尽量避免作业人员直接暴露到这些场所，因此就需要作业检测部件能够独立完成作业并根据作业条件和环境进行自身调整。比如核电站反应堆的压力容器，压力容器是一种大型的回转体容器，其顶盖上的密封槽在长期使用后会被压力容器中的高温蒸汽所腐蚀，导致表面粗糙度下降，从而影响密封性能；同时，密封槽中还容易堆积污物。因此，需要使用检测部件来检测密封槽的密封性能，并使用密封槽打磨机、密封槽抛光机等对密封槽进行打磨、抛光等作业。

在以上作业过程中，若使用现有的打磨机、抛光机则需要将两个工序分开进行，也就是说先进行打磨，再接着抛光；但是，由于在打磨及抛光的过程中会产生大量的粉尘，这些粉尘飘浮于周围环境中不但会影响机器的正常运作，而且严重的影响工作人员的身体健康，因此，又需要在打磨及抛光的过程中使用集尘器同时收集粉尘；另外，在上述工作完成后为了方便检查密封槽的加工质量是否符合要求，还需要使用检测设备进行精确检测；当上述这些设备同时进行时，就会造成多种类设备交叉作业，从而提高作业设备的复杂性，增大加工及操作的难度，严重时甚至会发生作业事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集打磨、抛光、集尘于一体，减少多种类设备交叉作业而造成的风险，简化设备的复杂性，降低操作难度的回转体密封槽自动抛光机。

为了实现上述目的，本发明提供的回转体密封槽自动抛光机，包括打磨抛光装置及移动小车，所述打磨抛光装置转动地安装于所述移动小车上；所述打磨抛光装置包括吸尘腔体、吸尘装置、一对作业手臂及压力装置；所述吸尘腔体转动地安装于所述移动小车上方且吸尘口向上，所述吸尘腔体的两侧具有支撑臂；所述作业手臂包括轮刷、摆臂、主动轮、从动轮、传动带及电机；所述摆臂的一端枢接于所述支撑臂上，所述摆臂的另一端伸入所述吸尘腔体内；所述轮刷位于所述吸尘腔体内且通过转轴枢接于所述摆臂上，所述电机固定于所述支撑臂，所述主动轮枢接于所述支撑臂且与枢接于支撑臂的所述摆臂的枢接中心轴同轴，所述电机驱动所述主动轮，所述从动轮位于所述吸尘腔体内且固定于所述转轴上，所述传动带缠绕于所述主动轮及从动轮之间；所述压力装置固定于所述支撑臂且输出端与所述摆臂的一端的端面固定；所述吸尘装置与所述吸尘腔体固定且相互连通。

与现有技术相比，由于本发明通过在所述摆臂上设置主动轮、从动轮及传动带，从而可使所述电机驱动所述轮刷转动进而对密封槽作业；并且，通过将所述摆臂枢接于所述支撑臂上，再利用所述压力装置给所述摆臂的一端持续提供使所述摆臂抵压于所述密封槽上的压力，从而使所述轮刷与所述密封槽之间具有对密封槽作业所需要的摩擦力，有效实现打磨或抛光；而通过设置一对作业手臂，并通过在两所述作业手臂上分别设置打磨轮及抛光轮即可实现同时打磨及抛光；另外，通过设置一吸尘腔体，将所述吸尘腔体覆盖于两所述作业手臂的轮刷四周，从而可以同时对两所述作业手臂打磨及抛光时产生的粉尘即时吸走，防止粉尘向外扩散，影响工作环境。又设置一移动小车，利用所述移动小车在轨道上自动移动，从而运载所述打磨抛光装置沿回转体的密封槽的方向作业，免去人工调整作业手臂的作业位置；整个回转体密封槽自动抛光机能同时打磨、抛光、除尘，有效减少一般打磨及抛光所述需要的设备数量，简化设备的复杂性，以及减少多种类设备配合作业的时间，降低操作难度，有效提高了工作效率。

较佳地，所述压力装置包括套筒、弹簧、调整杆、铰链及短臂；所述套筒固定于所述支撑臂；所述调整杆的一端与所述铰链的一端固定，另一端滑动地插接于所述套筒内，所述弹簧套接于所述调整杆外且设置于所述调整杆及套筒之间，所述短臂的一端与所述铰链的另一端固定，所述短臂的另一端与所述摆臂的一端的端面固定。通过将所述套筒固定于所述支撑臂，并将所述弹簧设置于所述调整杆及套筒之间，从而使所述调整杆具有一向下的拉力，该拉力可拉动所述铰链的一端，使所述铰链的另一端带动所述短臂摆动，进而驱动所述摆臂摆动，最后使所述轮刷向上抵压于所述回转体的密封槽上。

具体地，所述压力装置还包括滑动地设置于所述套筒内且呈周向固定的调节螺母，插接于所述套筒内的所述调整杆上设有螺纹，所述调节螺母通过所述螺纹套接于所述调整杆上；所述弹簧的一端抵触于所述套筒的内底部，另一端抵触于所述调节螺母。通过设置所述调节螺母，使所述调节螺母与所述调整杆螺纹连接，从而使所述弹簧的空间可调整，进而控制所述弹簧的压缩量，利用弹簧具有不同的压缩量产生不同的弹性力，因此可以有效地控制施加给所述轮刷的压力，从而实现压力可调。

更具体地，所述套筒的侧壁沿所述调节螺母滑动的方向开设有长形孔。所述长形孔可以作为一个观察窗，作业人员通过所述长形孔能实时观察所述调节螺母的位置，这样可方便对打磨或抛光压力的控制。

较佳地，所述作业手臂还包括导向轮，所述导向轮枢接于所述支撑臂上。所述导向轮在所述密封槽内滚动，所述打磨抛光装置在所述导向轮的导向作用下可实现自动调整其自身的位置。所述导向轮的轮面向外突伸出导向肋，所述导向肋的侧面为斜面，所述导向肋的厚度从根部到顶部逐渐减少。通过将所述导向肋的侧面设为斜面，在导向时，所述斜面可使所述导向肋保持地卡合于所述密封槽，从此使所述导向轮能以所述密封槽为基准，驱动所述打磨抛光装置在所述移动小车上转动一定的角度，使所述作业手臂能保持对准所述密封槽，从而使打磨或抛光更加准确。

较佳地，所述吸尘腔体内设有分隔两所述轮刷的分隔板。所述分隔板可以将所述吸尘腔体分成打磨腔及抛光腔，从而避免使两所述作业手臂在工作时产生的粉尘相互干扰。所述吸尘口的四周边缘设有对作业区域密封的密封条。所述密封条可以将所述吸尘腔体与所述回转体之间密封，防止粉尘从所述吸尘腔体中漏出，影响周围环境。

较佳地，所述作业手臂还包括齿轮箱，所述齿轮箱安装于所述支撑臂上，所述电机固定于所述支撑臂的下方且输出端呈向上设置，所述电机的输出端与所述齿轮箱的输入端连接，所述齿轮箱的输出端与所述主动轮连接。所述齿轮箱可以降低所述电机的输出端转速，并且使输出方向发生改变，这样所述电机可以设置于所述支撑臂的下方，有效利用了所述支撑臂下方的空间，使本发明的结构更加紧凑合理。

较佳地，所述轮刷包括所述转轴、轴承、轴承盖、定位套、轮子及端塞，所述转轴通过轴承枢接于所述摆臂，所述轴承盖固定于所述摆臂的侧壁且抵压所述轴承，所述定位套套接并固定于所述转轴上，所述轮子套接于所述定位套，所述端塞固定于所述转轴的端面且抵顶所述轮子。

较佳地，所述回转体密封槽自动抛光机还包括检测装置，所述检测装置固定于所述打磨抛光装置的一侧。所述检测装置包括安装调整机构、照明光源、镜头、相机及用于记录位置信息的传感器，所述照明光源固定于所述安装调整机构的上端，所述相机固定于所述安装调整机构的下端，所述镜头固定于所述相机的上端，所述传感器安装于所述移动小车的带轮上。所述镜头及相机可以对密封槽的缺陷进行拍摄，并传送给控制器分析，从而实现检测；而所述照明光源可以提供足够的光线，提高拍摄的清晰度。通过利用所述传感器记录小车行走的位置，从而可以配合所述相机拍摄出的缺陷对缺陷进行精确定位，使操作者方便快速地找出缺陷的位置，从而提高工作效率。

具体地，所述安装调整机构包括转接架、固定架及固定板；所述转接架的一端与所述吸尘腔体固定，所述固定架上设有横向长形孔及纵向长形孔，所述固定架通过所述横向长形孔横向调整地固定于所述转接架上，所述照明光源固定于所述固定架的上端，所述固定板通过所述纵向长形孔纵向调整地固定于所述固定架上，所述相机固定于所述固定板上。由于所述固定架上设有横向长形孔及纵向长形孔，因此，利用所述横向长形孔，所述固定架可横向调整地安装于所述转接架上，进而实现使所述照明光源、镜头及相机可横向调节；利用所述纵向长形孔，所述镜头及相机实现纵向调节，从而实现对所述检测装置进行调较，使检测更加准确。

具体地，所述转接架及固定架之间还设有调整基板，所述固定架上设有沿水平面方向的定位台阶，所述调整基板的一侧固定于所述转接架，另一侧嵌入于所述定位台阶内且通过所述横向长形孔与所述固定架固定。利用所述定位台阶，所述固定架可沿所述定位台阶横向移动，因此，有效保证所述固定架横向调整的准确。

较佳地，所述移动小车包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构；所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板；所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道；所述适应导向机构包括承载打磨抛光装置的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽，且所述导向芯块与所述打磨抛光装置中的一者设置有圆形凸台，另一者设置有与所述圆形凸台对应的圆形凹槽，所述圆形凸台转动地插入所述圆形凹槽。由于本发明在所述底板与顶板之间设置了由所述导向柱、导向套筒及支撑压簧组成的所述压簧顶升机构，利用所述支撑压簧的弹力对承载打磨抛光装置的所述顶板进行支撑，且所述支撑压簧可以沿所述导向柱及导向套筒发生形变，藉由此形变可以令小车自适应并修正在纵向方向上产生的偏差。另外，所述适应导向机构中的所述导向芯块可以沿所述横向导轨或横向导槽滑动，从而使所述打磨抛光装置能够在横向方向上移动，消除横向偏差，而所述圆形凸台与所述圆形凹槽的配合则可以让所述打磨抛光装置发生周向转动来适应打磨抛光装置与作业检测对象之间的角度偏差。通过在纵向、横向及角度这三个自由度上的自适应调整，本发明移动小车可以根据作业环境自动地修正打磨抛光装置与作业检测对象之间存在的偏差，使打磨抛光装置保持作业、检测位置，及时、准确地完成检测及各种作业。

较佳地，所述移动小车包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构；所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板；所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道；所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽。由于在所述底板与顶板之间设置了由所述导向柱、导向套筒及支撑压簧组成的所述压簧顶升机构，利用所述支撑压簧的弹力对承载作业检测部件的所述顶板进行支撑，且所述支撑压簧可以沿所述导向柱及导向套筒发生形变，藉由此形变可以令小车自适应并修正在纵向方向上产生的偏差。另外，所述适应导向机构中的所述导向芯块可以沿所述横向导轨或横向导槽滑动，从而使所述打磨抛光装置能够在横向方向上移动，消除横向偏差，而导向套筒与导向柱之间的套接配合则可以让所述打磨抛光装置发生一定的周向转动来适应工作时的角度偏差。通过在纵向、横向及角度这三个自由度上的自适应调整，本发明可以根据作业环境自动地修正所述打磨抛光装置与工作对象之间存在的偏差，使所述打磨抛光装置准确地完成各种作业。

具体地，所述压簧顶升机构还包括顶升力调整件，所述顶升力调整件设置于所述支撑压簧与所述顶板和/或所述底板之间并改变所述支撑压簧的压缩量。通过在所述支撑压簧与所述顶板和/或所述底板之间设置所述顶升力调整件，能够改变所述支撑压簧的压缩量，从而改变了所述压簧顶升机构对所述顶板的顶升力，进而使所述移动小车能够承载不同重量的打磨抛光装置，同时还能够在所述支撑压簧的弹性下降之后增加压缩量以保持足够的顶升力。

更具体地，所述顶升力调整件为调整螺母，所述导向柱的外侧壁具有螺纹，所述调整螺母螺纹连接于所述导向柱，所述支撑压簧的一端抵顶于所述调整螺母，所述支撑压簧的另一端抵顶于所述底板与顶板中的另一者。所述支撑压簧的两端分别抵顶于所述调整螺母及所述底板与顶板中的另一者，而所述调整螺母螺纹连接于所述导向柱，所述导向柱是固定于所述底板与顶板的其中一者，因此所述支撑压簧相当于是设置于所述底板与顶板之间。当沿所述导向柱上下转动所述调整螺母时，所述支撑压簧被挤压或放松，实现了所述支撑压簧的压缩量的改变。

具体地，所述主机架部件还包括压缩锁紧机构，所述压缩锁紧机构包括支撑架、手柄、连动件及锁止件，所述支撑架固定于所述底板，所述手柄的一端枢接于所述支撑架，所述连动件的两端分别连接于所述顶板与所述手柄并在所述手柄的驱动下拉动所述顶板下移，所述锁止件固定所述手柄并定位所述顶板。通过操作所述手柄可以将所述顶板向下拉动使所述顶板相对靠近所述底板，而所述锁止件将所述手柄固定可以形成自锁并防止所述支撑压簧将所述顶板顶升。当所述顶板被下移后，所述主机架部件被压缩从而使所述三自由度小车体积减小，所述打磨抛光装置及小车容易从轨道上撤下。

更具体地，所述连动件包括拉绳及拉绳转轴，所述手柄的一端固定于所述拉绳转轴且所述拉绳转轴枢接于所述支撑架，所述拉绳的一端固定于所述顶板，所述拉绳的另一端固定于所述拉绳转轴的侧壁；所述锁止件包括棘轮、棘爪及回复拉簧，所述棘轮同轴地固定于所述拉绳转轴，所述棘爪活动地设置于所述底板并卡合所述棘轮且限制所述棘轮单向转动，所述回复拉簧连接于所述棘爪并保持所述棘爪与所述棘轮卡合的状态。所述拉绳的两端分别固定于所述顶板及所述拉绳转轴的侧壁，所述手柄与所述拉绳转轴固定而拉绳转轴枢接于所述支撑架，因此所述支撑架为所述拉绳转轴及手柄提供了转动支撑，当手柄转动时，所述拉绳转轴转动并带动与其固定的所述拉绳缠绕到所述拉绳转轴之上，所述拉绳进一步带动所述顶板下移。所述棘轮与棘爪的配合确保所述棘轮及拉绳转轴只能做单向转动，因此所述拉绳不能从所述拉绳转轴上被释出，即所述顶板在所述棘爪卡合所述棘轮的情况下不能再重新上移。

更具体地，所述连动件为一拉杆，所述拉杆的一端枢接于所述顶板并具有第一枢接轴，所述拉杆的另一端枢接于所述手柄的两端之间并具有第二枢接轴，所述手柄的一端与所述支撑架之间具有第三枢接轴，所述锁止件为固定于所述底板的侧边的卡位柱；当转动所述手柄使所述第一枢接轴、第三枢接轴及第二枢接轴的位置处于同一直线时，所述卡位柱卡合固定所述手柄。所述手柄通过所述拉杆的连接而在向下转动时能够带动所述顶板下移，当转动所述手柄至所述第一枢接轴、第三枢接轴及第二枢接轴的位置处于同一直线时，所述手柄形成自锁状态而锁死所述顶板，不让顶板上移，此时所述卡位柱卡合固定所述手柄，防止所述手柄脱离锁死位置。

具体地，所述滚轮支撑部件还包括夹紧螺栓、防脱出螺母及圆柱形的安装柱；所述安装块固定于所述安装柱的下端，所述底板上开设有与所述安装柱对应的通孔，所述安装柱转动地插设于所述通孔，所述安装柱的上端露出于所述底板之上且侧壁设有螺纹，所述防脱出螺母螺纹连接于所述安装柱的上端，所述夹紧螺栓与所述底板螺纹连接且所述夹紧螺栓与所述通孔的侧壁共同夹持所述安装柱。所述安装块及滚轮通过所述安装柱安装到所述底板的所述通孔内，所述防脱出螺母的作用是将所述安装柱纵向定位在所述底板上，防止所述安装柱脱离所述底板。所述安装柱可以在所述通孔内转动，从而改变所述滚轮的行走方向，当所述滚轮在轨道上的行驶方向不变时，改变的实际是所述主机架部件及适应导向机构的方向。当方向调整完成后，旋动所述夹紧螺栓伸入所述通孔内，通过所述夹紧螺栓及通孔侧壁对安装柱柱面的抵顶形成对安装柱的环抱夹紧，固定所述安装柱及滚轮。

具体地，所述滚轮支撑部件还包括驱动马达及齿轮箱；所述安装块的上端穿过底板并承载所述驱动马达，所述齿轮箱固定于所述安装块的下端，所述驱动马达的输出轴与所述齿轮箱的输入轴传动连接，两所述滚轮分别位于所述齿轮箱的两侧并与所述齿轮箱的输出轴连接。通过在所述滚轮支撑部件内设置所述驱动马达及齿轮箱，由所述驱动马达经由所述齿轮箱来驱动所述滚轮转动，使所述滚轮支撑部件自身具有动力，而无需外力驱动，因此在结构上更加独立。

具体地，所述滚轮支撑部件还包括滚轮导向机构，所述滚轮导向机构为导向翼或导向轮；所述导向翼形成于所述滚轮的外边缘且沿所述滚轮的径向向外延伸，两所述导向翼夹持所述轨道；所述安装块的两端分别固定有两导向轮安装板，两所述导向轮安装板上分别枢接有导向轮，所述导向轮的转轴沿竖直方向设置且两所述导向轮分别与所述轨道的两外侧壁滚动接触。所述滚轮导向机构的作用是将所述滚轮支撑部件限位于轨道之上，即令所述滚轮稳定地在轨道之上滚动，而不会送轨道上脱离，保证打磨抛光装置在所述移动小车上检测及作业的稳定性和安全性。

附图说明

图1是本发明回转体密封槽自动抛光机安装于轨道及回转体之间的结构示意图。

图2是本发明回转体密封槽自动抛光机的侧视图。

图3是本发明回转体密封槽自动抛光机的打磨抛光装置的结构示意图。

图4是本发明回转体密封槽自动抛光机的俯视图。

图5是本发明回转体密封槽自动抛光机的作业手臂的剖示图。

图6是图4中A部分的放大图。

图7是本发明回转体密封槽自动抛光机的压力装置的结构示意图。

图8是本发明回转体密封槽自动抛光机的压力装置加装联接架时的结构示意图。

图9是本发明回转体密封槽自动抛光机的检测装置的结构示意图。

图10是图9中B部分的放大图。

图11是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第一实施例的工作状况示意图。

图12是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第一实施例中的压缩锁紧机构的结构示意图。

图13是图12中D处的放大图。

图14是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第一实施例中的滚轮支撑部件的侧视图。

图15是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第一实施例中的滚轮支撑部件的正视图。

图16是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第一实施例中的适应导向机构的正视图。

图17是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第一实施例中的适应导向机构的俯视图。

图18是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第二实施例的工作状况示意图。

图19是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第二实施例中的压缩锁紧机构的结构示意图。

图20是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第二实施例中主动滚轮支撑部件的正视图。

图21是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第二实施例中主动滚轮支撑部件的侧视图。

图22是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第二实施例中从动滚轮支撑部件的正视图。

图23是本发明回转体密封槽自动抛光机的移动小车的第二实施例中从动滚轮支撑部件的侧视图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

如图1所示，本发明回转体密封槽自动抛光机400安装于回转体500及轨道a之间，回转体500的下端面具有两密封槽b，回转体密封槽自动抛光机400包括打磨抛光装置100、检测装置200及移动小车300，打磨抛光装置100转动地安装于移动小车300上，移动小车300沿轨道a移动。

如图2至图4所示，打磨抛光装置100包括吸尘腔体11、吸尘装置12、一对作业手臂13及压力装置14；吸尘腔体11转动地安装于移动小车300上方且吸尘口111向上，吸尘腔体11的两侧具有支撑臂112；一对作业手臂13为打磨手臂及抛光手臂，打磨手臂与抛光手臂的结构相同，使用时只需分别在两作业手臂上装上打磨轮及抛光轮即可实现打磨及抛光的功能；压力装置14设置于作业手臂13的一侧并提供一使作业手臂13的轮刷131向上抵压于密封槽b上的压力；吸尘装置12设置于作为抛光手臂的其中一作业手臂13的一侧，并且与吸尘腔体11的底部固定且通过吸尘管121相互连通；检测装置200也固定于打磨抛光装置100的抛光手臂的一侧。

结合图4，请再参阅图5，作业手臂13包括轮刷131、摆臂132、主动轮133、从动轮134、传动带135、电机136、齿轮箱137、导向轮138及挡盖139；摆臂132的一端枢接于支撑臂112上，摆臂132的另一端伸入吸尘腔体11内；轮刷131位于吸尘腔体11内且通过转轴1311枢接于摆臂132上，主动轮133枢接于支撑臂112且与枢接于支撑臂112的摆臂132的枢接中心轴同轴，从动轮134位于吸尘腔体11内且固定于转轴1311上，从动轮134与轮刷131同步转动；传动带135缠绕于主动轮133及从动轮134之间；齿轮箱137安装于支撑臂112上，电机136固定于支撑臂112的下方且输出端呈向上设置，电机136的输出端与齿轮箱137的输入端连接，齿轮箱137的输出端与主动轮133连接并驱动主动轮133转动。齿轮箱137可以降低电机136的输出端的转速，并且使输出方向发生改变，这样电机136可以设置于支撑臂112的下方，有效利用了支撑臂112下方的空间，使本发明的结构更加紧凑合理。挡盖139包覆于主动轮133、传动带135及从动轮134外，且与摆臂132固定，挡盖139可以防止外界的灰尘或其他杂质进入到主动轮133、传动带135及从动轮134上，从而避免传动过程发生意外事故。

再请参阅图5所示，轮刷131包括转轴1311、轴承1312、轴承盖1313、定位套1314、两轮子1315及端塞1316；摆臂132具有沉孔132a，轴承1312安装于沉孔132a中，转轴1311通过轴承1312枢接于摆臂132，轴承盖1313固定于摆臂132的侧壁且抵压轴承1312，防止轴承1312脱出沉孔132a；定位套1314套接并固定于转轴1311上，轮子1315套接并固定于定位套1314，两轮子1315分别正对两密封槽b，端塞1316固定于转轴1311的端面且抵顶轮子1315，由于密封槽b的数量为二，因此，轮子1315也对应设置为两个，然而轮子1315的数量可以根据密封槽b的数量而设置，此处不受数量的限制。

结合图4，请再参阅图6，导向轮138枢接于支撑臂112上。导向轮138在密封槽b内滚动，打磨抛光装置100在导向轮138的导向作用下可实现自动调整其自身的位置。具体地，导向轮138的轮面向外突伸出导向肋1381，从而使导向轮138呈凸字形的结构，并且，导向肋1381的侧面为斜面1382，导向肋1381的厚度从根部到顶部逐渐减少。通过将导向肋1381的侧面设为斜面1382，在导向时，斜面1382可使导向肋1381保持地卡合于密封槽b，从而使导向轮138能以密封槽b为基准驱动打磨抛光装置100在移动小车300上转动一定的角度，使作业手臂13能保持对准密封槽b，使打磨或抛光更加准确。

如图7所示，压力装置14包括套筒141、弹簧142、调整杆143、铰链144、短臂145及调节螺母146；套筒141固定于支撑臂112，套筒141也可以通过一板件14a固定于电机136的侧壁上。调整杆143的一端与铰链144的一端固定，另一端滑动地插接于套筒141内。调节螺母146滑动地设置于套筒141内且呈周向固定的，具体地，调节螺母146的侧面设能凸块1461，套筒141的内壁开设有容置凸块1461的滑槽1412，滑槽1412限制调节螺母146只能沿滑动的方向滑动而不能转动；插接于套筒141内的调整杆143上设有螺纹，调节螺母146通过螺纹套接于调整杆143上。弹簧142套接于调整杆143外，且弹簧142的一端抵触于套筒141的内底部，另一端抵触于调节螺母146，弹簧142为压缩弹簧。短臂145的一端与铰链144的另一端固定，摆臂132的一端的端部设有螺纹孔1321，短臂145的另一端通过螺丝与螺纹孔的配合固定于摆臂132的端面。通过将套筒141固定于支撑臂112，并将弹簧142设置于调整杆143及套筒141之间，从而使调整杆143具有一向下的拉力，该拉力可拉动铰链144的一端，使铰链144的另一端带动短臂145摆动，进而驱动摆臂132摆动，最后使轮刷131向上抵压于回转体500的密封槽b上。通过设置调节螺母146，使调节螺母146与调整杆143螺纹连接，从而使弹簧142的空间可调整，进而控制弹簧142的压缩量，利用弹簧142具有不同的压缩量产生不同的弹性力，因此可以有效地控制施加给轮刷131的压力，从而实现压力可调。另外，套筒141的侧壁沿调节螺母146滑动的方向开设有长形孔1411。长形孔1411可以作为一个观察窗，作业人员通过长形孔1411能实时观察调节螺母146的位置，这样可方便对打磨或抛光压力的控制。

请参阅图8，另外，由于吸尘装置12及检测装置200设置于作为抛光手臂的作业手臂13一侧，因此，在该侧的吸尘装置12的吸尘管121占用了一部分空间阻碍了设置于该侧的压力装置14的短臂145及铰链144，因此，该侧的压力装置14还需要在调整杆143及铰链144之间设置一联接架147，联接架147包括一对连杆1471及枢接轴1472，两连杆1471的一端分别固定于枢接轴1472的两端，两连杆1471的另一端分别枢接于调整杆143及铰链144的一端，枢接轴1472枢接于电机136上，联接架147用于避开吸尘管等部件而避免对作业手臂13提供压力产生影响。

再参阅图4，吸尘腔体11内设有分隔两轮刷131的分隔板113。分隔板113可以将吸尘腔体11分成打磨腔及抛光腔，从而避免使两作业手臂13在工作时产生的粉尘相互干扰。吸尘口111的四周边缘设有对作业区域密封的密封条114。密封条114可以将吸尘腔体11与回转体500之间密封，防止粉尘从吸尘腔体11中漏出，影响周围环境。

如图9所示，检测装置200包括安装调整机构21、照明光源22、镜头23、相机24及用于记录位置信息的传感器25，照明光源22固定于安装调整机构21的上端，相机24固定于安装调整机构21的下端，镜头23固定于相机24的上端。镜头23及相机24可以对密封槽b的缺陷进行拍摄，并传送给控制器分析，从而实现检测；而照明光源22可以提供足够的光线，提高拍摄的清晰度。传感器25安装于移动小车300的带轮上。通过利用传感器25记录移动小车行走的位置，从而可以配合相机24拍摄出的缺陷对缺陷进行精确定位，使操作者方便快速地找出缺陷的位置，从而提高工作效率。

再如图9及图10所示，安装调整机构21包括转接架211、固定架212、固定板213、调整基板214及外壳215；转接架211的一端与吸尘腔体11固定，固定架212上设有横向长形孔2121及纵向长形孔（图中未示），固定架212通过横向长形孔2121横向调整地固定于转接架211上，照明光源22固定于固定架212的上端，固定板213通过纵向长形孔纵向调整地固定于固定架212上，相机24固定于固定板213上。由于固定架212上设有横向长形孔2121及纵向长形孔，因此，利用横向长形孔2121，固定架212可横向调整地安装于转接架211上，进而实现使照明光源22、镜头23及相机24可横向调节；利用纵向长形孔，镜头23及相机24实现纵向调节，从而实现对检测装置200进行调较，使检测更加准确。调整基板214设置于转接架211及固定架212之间，固定架212上设有沿水平面方向的定位台阶2122，调整基板214的一侧固定于转接架211，另一侧嵌入于定位台阶2122内且通过横向长形孔2121与固定架212固定。利用定位台阶2122，固定架212可沿定位台阶2122横向移动，因此，有效保证固定架212横向调整的准确。外壳215包覆于照明光源22、镜头23及相机24外并与固定架212固定连接，外壳215一方面可以有效保护照明光源22、镜头23及相机24不受外力的损坏，另一方面可以防止灰尘及杂质进入而影响检测的准确性。

综合上述并结合上述附图，回转体密封槽自动抛光机400工作时随着移动小车300的在轨道a上运动，两作业手臂13同时工作，具体为电机136启动，通过齿轮箱137带动主动轮133转动，主动轮133通过传动带135带动从动轮134转动，从动轮134驱动转轴1311及轮子1315转动，与此同时，压力装置14在弹簧142的弹性作用力下使伸入于吸尘腔体11内的摆臂132的一端向上转动，从而使轮子1315的伸入密封槽b内，轮子1315转动对密封槽b进行打磨。由于其中一作业手臂13进行打磨，另一作业手臂13进行抛光，因此，密封槽b在打磨完成后又被另一作业手臂13进行抛光，抛光的原理与打磨原理基本相同，在此不同重复描述。当密封槽b完成抛光后，检测装置200随移动小车300移动，对抛光后的密封槽b进行检测并反馈到控制器中，控制器分析密封槽b中的缺陷并输出缺陷所在的位置信息，以方便工作人员进行下一步的修复工作。

由于本发明通过在摆臂132上设置主动轮133、从动轮134及传动带135，从而可使电机136驱动轮刷131转动进而对密封槽b作业；并通过将摆臂132枢接于支撑臂112上，再利用压力装置14给摆臂132的一端持续提供使摆臂132抵压于密封槽b上的压力，从而使轮刷131与密封槽b之间具有对密封槽b作业所需要的摩擦力，有效实现打磨或抛光；而通过设置一对作业手臂13，并通过在两作业手臂13上分别设置打磨轮及抛光轮即可实现同时打磨及抛光；并且设置检测装置200，使在抛光完成后对密封槽b进行检测，自动记录缺陷所在的位置，省去了人工检查的麻烦；另外，通过设置一吸尘腔体11，将吸尘腔体11覆盖于两作业手臂13的轮刷131四周，从而可以同时对两作业手臂13打磨及抛光时产生的粉尘即时吸走，防止粉尘向外扩散，影响工作环境。又设置一移动小车300，利用移动小车300在轨道上自动移动，从而运载打磨抛光装置100沿回转体500的密封槽b的方向作业，免去人工调整作业手臂的作业位置；整个回转体密封槽自动抛光机400集打磨、抛光、检测及除尘于一体，一方面有效减少一般打磨及抛光需要的设备数量，简化设备的复杂性，以及减少多种类设备配合作业的时间，降低操作难度，另一方面，可以省去大量的劳动力，降低劳动强度，提高了工作效率，极大地提高密封槽的加工质量。

下面对本发明移动小车300的结构进行描述：

如图11所示，本发明第一实施例中的移动小车300沿轨道a移动，并为打磨抛光装置100提供一个支撑平台。所述移动小车300能够自动适应回转体500的密封槽b与轨道a因不同心和不平行而引起的纵向（竖直）、横向（水平）及周向（角度）三个方向上的偏差。

所述移动小车300包括主机架部件31、滚轮支撑部件32及适应导向机构33。所述主机架部件31为所述滚轮支撑部件32及适应导向机构33提供固定基础并且具有纵向（图11中A向）的自适应能力。所述滚轮支撑部件32安装于所述主机架部件31下端并滚动支撑于所述轨道a，所述适应导向机构33安装于所述主机架部件31上端并具有横向（图11中B向）及周向（图11中C向）的自适应功能。

请参照图12，所述主机架部件31包括底板310、顶板311、压簧顶升机构及压缩锁紧机构。所述顶板311位于所述底板310上方并与所述底板310相对且相互平行。所述压簧顶升机构的数量为四个，且四个所述压簧顶升机构分布于所述顶板311的四个角落处。所述压簧顶升机构设置于所述底板310与顶板311之间并包括圆柱形的导向柱312与导向套筒313，以及支撑压簧314。所述导向柱312的上端固定于所述顶板311，所述导向套筒313的下端固定于所述底板310，所述导向柱312及所述导向套筒313均呈竖直设置，所述导向柱312及导向套筒313与所述顶板311及底板310的固定方式具体可以是螺栓锁紧方式。所述导向套筒313呈空心结构，所述导向柱312的下端滑动地插接于所述导向套筒313内。所述支撑压簧314套设于所述导向柱312及导向套筒313之外且两端分别顶推所述底板310与所述顶板311。所述压缩锁紧机构包括支撑架315、手柄316、连动件317及锁止件，所述支撑架315固定于所述底板310，所述手柄316的一端枢接于所述支撑架315，所述连动件317的两端分别连接于所述顶板311与所述手柄316并在所述手柄316的驱动下拉动所述顶板311下移，所述锁止件固定所述手柄316并定位所述顶板311。通过操作所述手柄316可以将所述顶板311向下拉动使所述顶板311相对靠近所述底板310，而所述锁止件将所述手柄316固定可以形成自锁并防止所述支撑压簧314将所述顶板311顶升。当所述顶板311被下移后，所述主机架部件31被压缩从而使所述移动小车300体积减小，所述打磨抛光装置100及小车容易从轨道a上撤下。当然，即使不设置所述压缩锁紧机构，所述移动小车300依然能够完成其在三个自由度上进行自适应调整的功能。

结合图13，在本实施例中，支撑架315的数量为两个，所述连动件317包括拉绳317a及拉绳转轴317b，所述手柄316的一端固定于所述拉绳转轴317b且所述拉绳转轴317b沿水平方向枢接于两所述支撑架315之间（图12中两所述支撑架315位置重叠，因此只显示一个），两所述支撑架315为所述拉绳转轴317b及手柄316提供旋转支点。所述拉绳317a的上端固定于所述顶板311，所述拉绳317a的下端固定于所述拉绳转轴317b的侧壁。具体地，所述顶板311的下端固定有一拉绳挂块311a，所述拉绳挂块311a上连接有第一挂点螺栓311b，所述拉绳317a的上端绕设于所述第一挂点螺栓311b并被所述第一挂点螺栓311b拧紧固定于所述拉绳挂块311a；所述拉绳转轴317b的侧壁上插设有第二挂点螺栓317c，所述拉绳317a的下端形成环状绕设于所述第二挂点螺栓317c并被所述第二挂点螺栓317c拧紧固定于所述拉绳转轴317b的侧壁。

回看图12，所述锁止件包括棘轮318a、棘爪318b、棘爪安装块318c及回复拉簧318d，所述棘轮318a通过键配合方式同轴地固定于所述拉绳转轴317b，所述底板310上通过螺栓锁紧方式固定有所述棘爪安装块318c，所述棘爪318b的末端枢接于所述棘爪安装块318c的上端，且转轴平行于所述拉绳转轴317b，所述棘爪318b能够在所述棘爪安装块318c上摆动，所述棘爪318b卡合所述棘轮318a且限制所述棘轮318a单向转动，所述回复拉簧318d的一端固定于所述棘爪安装块318c，另一端挂置于所述棘爪318b的前端并保持所述棘爪318b与所述棘轮318a卡合的状态，只有在克服所述回复拉簧318d的弹力向上拨动所述棘爪318b后，所述棘轮318a才能进行双向的转动。

当手柄316转动时，所述拉绳转轴317b转动并带动与其固定的所述拉绳317a缠绕到所述拉绳转轴317b之上，所述拉绳317a进一步带动所述顶板311下移。所述棘轮318a与棘爪318b的配合确保所述棘轮318a及拉绳转轴317b只能做单向转动，因此所述拉绳317a不能从所述拉绳转轴317b上被释出，即所述顶板311在所述棘爪318b卡合所述棘轮318a的情况下不能再重新上移。

为了能够调整所述压簧顶升机构对所述顶板311的竖直支撑力，还可以在所述压簧顶升机构中设置顶升力调整件，所述顶升力调整件设置于所述支撑压簧314与所述顶板311和/或所述底板310之间并改变所述支撑压簧314的压缩量。通过在所述支撑压簧314与所述顶板311和/或所述底板310之间设置所述顶升力调整件，能够改变所述支撑压簧314的压缩量，从而改变了所述压簧顶升机构对所述顶板311的顶升力，进而使所述移动小车300能够承载不同重量的打磨抛光装置100，同时还能够在所述支撑压簧314的弹性下降之后增加压缩量以保持足够的顶升力。具体地，在本实施例中，所述顶升力调整件为具有多种厚度规格的调整垫片319，所述调整垫片319可以只设置在所述支撑压簧314的上端与所述顶板311之间，也可以只设置在所述支撑压簧314的下端与所述底板310之间，当然也可以同时设置在所述支撑压簧314的上、下两端。当在所述支撑压簧314的上、下两端均设置所述调整垫片319时，所述支撑压簧314实际是通过两调整垫片319来顶推所述顶板311及底板310的。所述调整垫片319可拆离地套设到所述导向柱312或导向套筒313上，通过更换不同厚度的所述调整垫片319，可以实现改变所述支撑压簧314的压缩量的目的。

请参照图14及图15，所述滚轮支撑部件32包括圆柱形的安装柱320、防脱出螺母321、夹紧螺栓322、安装块323及两滚轮324。所述安装柱320的上端的外侧壁设置有螺纹，所述安装块323固定于所述安装柱320的下端，两所述滚轮324分别设置于所述安装块323并滚动支撑于所述轨道a。所述滚轮支撑部件32的数量为两个，且分别设置在所述底板310的两端。

所述底板310上开设有与所述安装柱320对应的通孔，所述安装柱320由下而上转动地插设于所述通孔，所述安装柱320的上端露出于所述底板310之上，所述防脱出螺母321螺纹连接于所述安装柱320的上端并在纵向方向上固定所述安装柱320，防止所述安装柱320脱离所述底板310。所述夹紧螺栓322与所述底板310螺纹连接且所述夹持螺栓与所述通孔的侧壁共同夹持所述安装柱320，具体地，所述夹紧螺栓322可以是直接伸入所述通孔内并抵顶所述安装柱320的柱面，也可以是抵顶于一夹紧块的一端，所述夹紧块的另一端具有与所述安装柱320的柱面相应的弧面，通过该夹紧块的弧面来抵顶并夹持所述安装柱320，效果更理想。所述安装块323及滚轮324通过所述安装柱320安装到所述底板310的所述通孔内，并可以在所述通孔内转动，从而改变所述滚轮324的行驶方向，当所述滚轮324在轨道a上的行驶方向不变时，改变的实际是所述主机架部件31及适应导向机构33的方向。当方向调整完成后，旋动所述夹紧螺栓322，通过所述夹紧螺栓322及通孔侧壁对安装柱320柱面的抵顶形成对安装柱320的环抱夹紧，固定所述安装柱320及滚轮324。

所述安装块323包括第一安装板323a、第二安装板323b及两第三安装板323c，所述第一安装板323a水平地固定于所述安装柱320的下端，所述第二安装板323b水平地固定于所述第一安装板323a的下端，两所述第三安装板323c分别竖直地固定于所述第二安装板323b的左右（图15中方向）两端，两所述滚轮324分别枢接于两所述第三安装板323c的外侧，且所述滚轮324的转轴沿水平方向设置并垂直于所述轨道a的延伸方向。其中，所述第一安装板323a、第二安装板323b及两第三安装板323c可以是一体成型的结构。

作为一种优选的实施方式，所述滚轮支撑部件32还可以包括滚轮导向机构，所述滚轮导向机构为两导向轮325。所述安装块323还包括加强板323d，所述加强板323d固定于两所述第三安装板323c的前端，并起到加强结构稳定性的作用。所述加强板323d下端的两侧分别固定有两导向轮安装板326，两所述导向轮325分别枢接于两所述导向轮安装板326，且所述导向轮325的转轴沿竖直方向设置，即垂直于所述滚轮324的转轴，两所述导向轮325分别与所述轨道a的两外侧壁滚动接触。同样地，所述加强板323d及导向轮安装板326与以上的三个安装板也可以是一体成型的完整结构。所述滚轮导向机构的作用是将所述滚轮支撑部件32限位于轨道a之上，即令所述滚轮324稳定地在轨道a之上滚动，而不会送轨道a上脱离，保证所述移动小车300检测机及作业的稳定性和安全性。

结合图16、图17所示，所述适应导向机构33包括承载所述打磨抛光装置100的导向芯块330，所述顶板311的上端设置有横向导槽331，所述横向导槽331沿水平方向设置且最佳的设置方向是垂直于所述轨道a的延伸方向。所述导向芯块330滑动设置于所述横向导槽331，且所述导向芯块330的上端面设置有圆形凸台330a，所述打磨抛光装置100的下底面设置有与所述圆形凸台330a对应的圆形凹槽，所述圆形凸台330a转动地插入所述圆形凹槽。在本实施例中，所述顶板311的上端固定有两相对的导向卡块332，两所述导向卡块332的上端朝对方弯折延伸，且两所述导向卡块332之间形成所述横向导槽331。所述导向芯块330的下端滑动地容置在所述横向导槽331内，上端具有承载所述打磨抛光装置100的平台，所述圆形凸台330a形成于所述平台。当然，可以在所述顶板311上设置横向导轨，而所述导向芯块330上设置滑动套合所述导轨的滑槽；在所述导向芯块330的上端面设置圆形凹槽，而打磨抛光装置100的下端面设置圆形凸台。

为了防止所述导向芯块330在滑动的过程中从所述横向导槽331内脱离，可以在所述顶板311的前后两侧固定两限位块311c，所述限位块311c设置在所述横向导槽331的末端并封挡所述横向导槽331的开口。

图18至图23所示为本发明的移动小车的第二个实施例。本实施例中所述移动小车300′包括主机架部件31′、滚轮支撑部件及适应导向机构33′。本实施例中滚轮支撑部件的数量为两个，且其中之一为驱动滚轮支撑部件32′，另一个为从动滚轮支撑部件34′，所述驱动滚轮支撑部件32′及从动滚轮支撑部件34′分别安装在所述主机架部件31′的两端。本实施例中所述主机架部件31′及适应导向机构33′同样具有在A、B、C三个自由度上进行自适应调整的功能。

如图19所示，所述主机架部件31′包括顶板311′、底板310′、压簧顶升机构及压缩锁紧机构。其中顶板311′及底板310′的设置如同第一实施例，而本实施例中的压簧顶升机构只有一个，且所述压簧顶升机构设置在所述顶板311′及底板310′的正中间位置。所述压簧顶升机构包括圆柱形的导向柱312′与导向套筒313′、支撑压簧314′以及顶升力调整件。所述导向套筒313′的上端固定于所述顶板311′，所述导向柱312′的下端固定于所述底板310′，所述导向柱312′及所述导向套筒313′均呈竖直设置，所述导向柱312′的上端滑动地插接于呈空心结构的所述导向套筒313′内，具体地，所述导向柱312′的固定方式是先将所述导向柱312′装配到所述底板310′上开设的孔中，所述导向柱312′的下端的外侧壁设置有螺纹并穿设于所述底板310′，且穿出所述底板310′的部分设置有一定位销孔，然后使用立柱锁紧螺母312a′通过螺纹配合锁紧所述导向柱312′并消除轴向间隙，再使用防转定位销312b′穿过所述底板310′上的销孔及导向柱312′下端的定位销孔以限制所述导向柱312′在底板310′上的转动，从而完成固定。另外，为了防止所述导向柱312′在所述导向套筒313′内滑动的时候脱离所述导向套筒313′，采用间隙配合的方式进行连接，即在所述导向柱312′上设置一防脱出销柱，而在所述导向套筒313′上对应开设一沿所述竖直方向延伸的长形孔，所述防脱出销柱滑动设置在所述长形孔内，从而保证所述导向套筒313′可以在所述导向柱312′外上下滑动而不会与所述导向柱312′脱离。所述长形孔的宽度稍大于所述防脱出销柱的外径，因此所述导向套筒313′还可以在所述导向柱312′上做一定范围的轴向转动。通过所述导向套筒313′与所述导向柱312′的相对旋转，承载所述打磨抛光装置100的所述顶板311′可产生一定的转动，从而实现了周向调整的目的。

所述顶升力调整件为一调整螺母319′，所述调整螺母319′螺纹连接于所述导向柱312′的下端，所述支撑压簧314′套设于所述导向柱312′及导向套筒313′之外，且所述支撑压簧314′的上端抵顶所述导向套筒313′，所述支撑压簧314′的下端抵顶所述调整螺母319′，所述支撑压簧314′通过导向套筒313′与所述顶板311′的固定关系而顶推所述顶板311′，并通过所述调整螺母319′与所述导向柱312′的螺纹配合而顶推所述底板310′。通过在所述导向柱312′上旋动所述调整螺母319′，改变所述调整螺母319′与所述导向套筒313′之间的距离，可以改变所述支撑压簧314′的压缩量，从而改变所述支撑压簧314′对所述顶板311′的顶升力。

本实施例中的所述压缩锁紧机构同样包括支撑架315′、手柄316′、连动件及锁止件，所不同的是，本实施例中的所述连动件为一中间具有弯折的拉杆317′。所述支撑架315′固定于所述底板310′，所述手柄316′的一端枢接于所述支撑架315′并具有第三枢接轴，所述拉杆317′上端枢接于所述顶板311′并具有第一枢接轴，所述拉杆317′的下端枢接于所述手柄316′的两端之间并具有第二枢接轴。所述第一枢接轴、第二枢接轴及第三枢接轴均沿水平方向设置且相互平行。具体地，所述拉杆317′与所述顶板311′的枢接方式是在所述顶板311′上以螺纹连接方式安装固定一具有横杆（与第一枢接轴、第二枢接轴及第三枢接轴平行）的拉杆挂块311a′，所述拉杆317′的上端弯折形成一个挂钩且该挂钩挂置在所述拉杆挂块311a′的横杆上。

所述锁止件为固定于所述底板310′的侧边的卡位柱318′。当向下转动所述手柄316′使所述第一枢接轴、第三枢接轴及第二枢接轴的位置处于同一直线时，所述卡位柱318′卡合固定所述手柄316′。所述手柄316′通过所述拉杆317′的连接而在向下转动时能够带动所述顶板311′下移，当所述第一枢接轴、第三枢接轴及第二枢接轴的位置处于同一直线时，所述手柄316′形成自锁状态并锁死所述顶板311′，不让顶板311′上移，此时所述卡位柱318′卡合固定所述手柄316′，防止所述手柄316′脱离锁死位置。

请参照图20及图21所示，本实施例中的所述驱动滚轮支撑部件32′包括夹紧螺栓、安装块323′、两滚轮324′、驱动马达325′、齿轮箱326′及联轴器（图中未示出）。其中所述安装块323′包括圆柱形的安装柱323a′、固定于所述安装柱323a′上端的行驶支撑块323b′及固定于所述安装柱323a′下端的齿轮箱安装板323c′，所述安装柱323a′、行驶支撑块323b′及齿轮箱安装板323c′可以是一体成型的整体。

所述安装柱323a′转动地设置于所述底板310′上开设的通孔中，其与所述通孔及夹紧螺栓的连接关系与第一实施例中相同，在此不做重复介绍。

所述行驶支撑块323b′位于所述底板310′的上端且固定支撑所述驱动马达325′，所述齿轮箱安装板323c′位于所述底板310′的下方并固定所述齿轮箱326′，所述驱动马达325′的输出轴通过所述联轴器与所述齿轮箱326′的输入轴传动连接，两所述滚轮324′分别位于所述齿轮箱326′的两侧并与所述齿轮箱326′的输出轴连接。通过在所述驱动滚轮支撑部件32′内设置所述驱动马达325′及齿轮箱326′，由所述驱动马达325′经由所述联轴器及齿轮箱326′来驱动所述滚轮324′转动，使所述驱动滚轮支撑部件32′自身具有动力并能带动小车行驶，而无需外力驱动，因此在结构上更加独立。

图22至图23所示为本实施例中的所述从动滚轮支撑部件34′，所述从动滚轮支撑部件34′包括安装柱340′、防脱出螺母341′、夹紧螺栓（图中未示出）、安装块342′、同步传动机构、及两滚轮344′。所述安装块342′固定于所述安装柱340′的下端，所述安装柱340′、防脱出螺母341′及夹紧螺栓与所述底板310′的连接关系与驱动滚轮支撑部件32′及第一实施例相同。

所述安装块342′的两端向下延伸形成有两轮轴安装块342a′，两所述轮轴安装块342a′分别沿水平方向枢接有从动转轴342b′，且所述从动转轴342b′的设置方向较佳的是垂直于所述轨道a的延伸方向。所述滚轮344′固定于所述从动转轴342b′的外侧。所述同步传动机构包括第一带轮345′、第二带轮346′及同步带347′。所述第一带轮345′固定于一所述从动转轴342b′的内侧，所述第二带轮346′固定于所述传感器25的输入轴，所述传感器25可以固定于所述底板310′并且可以为接触式的传感器或非接触式的传感器，所述同步带347′套设于所述第一带轮345′及第二带轮346′。所述同步传动机构的设置是为了将所述滚轮344′的转动状态同步的传递给传感器25，从而使所述移动小车300′能够向外提供位置反馈信息及运动状态参数，便于外部控制调整。

结合图20及图22，为了将滚轮324′、344′限位于所述轨道a上，防止滚轮324′、344′脱离所述轨道，可以在所述驱动滚轮支撑部件32′及从动滚轮支撑部件34′中设置滚轮导向机构，该滚轮导向机构具体是一种导向翼329′、349′，所述导向翼329′、349′形成于所述滚轮324′、344′的外边缘且沿所述滚轮324′、344′的径向向外延伸，两所述导向翼329′、349′分别夹持所述轨道a。

本实施例中的所述适应导向机构33′实现横向自适应的方式，与第一实施例的不同在于第一实施例中使用的是滑动导轨的方式，而在本实施例中则采用滚珠导轨方式。所述顶板311′上设置有限位螺栓311c′，其作用与第一实施例中的限位块311c相同。

再参照图19，本实施例的移动小车300′还设置有一初始位置识别开关351′，所述初始位置识别开关351′设置于所述底板310′的底部并由一开关保护罩352′进行保护，所述底板310′的底部还设置有底部保护罩353′，所述底部保护罩353′起到保护电缆和防尘的作用，所述初始位置识别开关351′安装在所述底部保护罩353′的侧面。所述初始位置识别开关351′是一种微动开关，其与所述轨道a上设置的位置标志块配合，并在小车行驶经过所述位置标志块时被所述位置标志块拨动从而触发，其主要功能是自动识别小车运动的初始位置，便于记录运行圈数及自动停机后的位置。相应地，在所述底板310′之上还设置有控制器354′、接线盒355′及电缆插座356′，以与外部进行电性连接并对小车进行控制。

在以上两个实施例中，为了增加滚轮与所述轨道a之间的摩擦力，防止滚轮打滑，减少小车的震动，可以在滚轮的轮面之上采用表面包胶的方式进行处理。另外，滚轮与其固定的轮轴（转轴）之间设置有轮距调整垫片，通过不同厚度的垫片或者垫片数量的改变可以改变两滚轮之间的距离，从而使小车能够在不同宽度的轨道上行驶。

由于所述移动小车300在所述底板310、310′与顶板311、311′之间设置了由所述导向柱312、312′、导向套筒313、313′及支撑压簧314、314′组成的所述压簧顶升机构，利用所述支撑压簧314、314′的弹力对承载打磨抛光装置100的所述顶板311、311′进行支撑，且所述支撑压簧314、314′可以沿所述导向柱312、312′及导向套筒313、313′发生形变，藉由此形变可以令小车自适应并修正在纵向方向上产生的偏差。另外，所述适应导向机构33中的所述导向芯块330可以沿所述横向导槽331滑动，从而使所述打磨抛光装置100能够在横向方向上移动，消除横向偏差，而所述圆形凸台330a与所述圆形凹槽的配合或所述导向柱312′与导向套筒313′之间的套接配合则可以让所述打磨抛光装置100发生周向转动来适应打磨抛光装置100与作业检测对象之间的角度偏差。通过在纵向、横向及角度这三个自由度上的自适应调整，本发明移动小车300、300′可以根据作业环境自动地修正打磨抛光装置100与作业检测对象之间存在的偏差，使打磨抛光装置100保持作业、检测位置，及时、准确地完成检测及各种作业。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (21)

1.一种回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：包括打磨抛光装置及移动小车，所述打磨抛光装置转动地安装于所述移动小车上；所述打磨抛光装置包括吸尘腔体、吸尘装置、一对作业手臂及压力装置；所述吸尘腔体转动地安装于所述移动小车上方且吸尘口向上，所述吸尘腔体的两侧具有支撑臂；所述作业手臂包括轮刷、摆臂、主动轮、从动轮、传动带及电机；所述摆臂的一端枢接于所述支撑臂上，所述摆臂的另一端伸入所述吸尘腔体内；所述轮刷位于所述吸尘腔体内且通过转轴枢接于所述摆臂上，所述电机固定于所述支撑臂，所述主动轮枢接于所述支撑臂且与枢接于支撑臂的所述摆臂的枢接中心轴同轴，所述电机驱动所述主动轮，所述从动轮位于所述吸尘腔体内且固定于所述转轴上，所述传动带缠绕于所述主动轮及从动轮之间；所述压力装置固定于所述支撑臂且输出端与所述摆臂的一端的端面固定；所述吸尘装置与所述吸尘腔体固定且相互连通。

2.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述压力装置包括套筒、弹簧、调整杆、铰链及短臂；所述套筒固定于所述支撑臂；所述调整杆的一端与所述铰链的一端固定，另一端滑动地插接于所述套筒内，所述弹簧套接于所述调整杆外且设置于所述调整杆及套筒之间，所述短臂的一端与所述铰链的另一端固定，所述短臂的另一端与所述摆臂的一端的端面固定。

3.如权利要求2所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述压力装置还包括滑动地设置于所述套筒内且呈周向固定的调节螺母，插接于所述套筒内的所述调整杆上设有螺纹，所述调节螺母通过所述螺纹套接于所述调整杆上；所述弹簧的一端抵触于所述套筒的内底部，另一端抵触于所述调节螺母。

4.如权利要求3所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述套筒的侧壁沿所述调节螺母滑动的方向开设有长形孔。

5.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述作业手臂还包括导向轮，所述导向轮枢接于所述支撑臂上，所述导向轮的轮面向外突伸出导向肋，所述导向肋的侧面为斜面，所述导向肋的厚度从根部到顶部逐渐减少。

6.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述吸尘腔体内设有分隔两所述轮刷的分隔板，所述吸尘口的四周边缘设有对作业区域密封的密封条。

7.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述作业手臂还包括齿轮箱，所述齿轮箱安装于所述支撑臂上，所述电机固定于所述支撑臂的下方且输出端呈向上设置，所述电机的输出端与所述齿轮箱的输入端连接，所述齿轮箱的输出端与所述主动轮连接。

8.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述轮刷包括所述转轴、轴承、轴承盖、定位套、轮子及端塞，所述转轴通过轴承枢接于所述摆臂，所述轴承盖固定于所述摆臂的侧壁且抵压所述轴承，所述定位套套接并固定于所述转轴上，所述轮子套接于所述定位套，所述端塞固定于所述转轴的端面且抵顶所述轮子。

9.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述回转体密封槽自动抛光机还包括检测装置，所述检测装置固定于所述打磨抛光装置的一侧，所述检测装置包括安装调整机构、照明光源、镜头、相机及用于记录位置信息的传感器，所述光源固定于所述安装调整机构的上端，所述相机固定于所述调整机构的下端，所述镜头固定于所述相机的上端，所述传感器安装于所述移动小车的带轮上。

10.如权利要求9所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述安装调整机构包括转接架、固定架及固定板；所述转接架的一端与所述吸尘腔体固定，所述固定架上设有横向长形孔及纵向长形孔，所述固定架通过所述横向长形孔横向调整地固定于所述转接架上，所述光源固定于所述固定架的上端，所述固定板通过所述纵向长形孔纵向调整地固定于所述固定架上，所述相机固定于所述固定板上。

11.如权利要求10所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述转接架及固定架之间还设有调整基板，所述固定架上设有沿水平面方向的定位台阶，所述调整基板的一侧固定于所述转接架，另一侧嵌入于所述定位台阶内且通过所述横向长形孔与所述固定架固定。

12.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述移动小车包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构；

所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板；

所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道；

所述适应该导向机构包括承载打磨抛光装置的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽，且所述导向芯块与所述打磨抛光装置中的一者设置有圆形凸台，另一者设置有与所述圆形凸台对应的圆形凹槽，所述圆形凸台转动地插入所述圆形凹槽。

13.如权利要求1所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述移动小车包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构；

所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板；

所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道；

所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽。

14.如权利要求12或13所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述压簧顶升机构还包括顶升力调整件，所述顶升力调整件设置于所述支撑压簧与所述顶板和/或所述底板之间并改变所述支撑压簧的压缩量。

15.如权利要求14所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述顶升力调整件为调整螺母，所述导向柱的外侧壁具有螺纹，所述调整螺母螺纹连接于所述导向柱，所述支撑压簧的一端抵顶于所述调整螺母，所述支撑压簧的另一端抵顶于所述底板与顶板中的另一者。

16.如权利要求12或13所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述主机架部件还包括压缩锁紧机构，所述压缩锁紧机构包括支撑架、手柄、连动件及锁止件，所述支撑架固定于所述底板，所述手柄的一端枢接于所述支撑架，所述连动件的两端分别连接于所述顶板与所述手柄并在所述手柄的驱动下拉动所述顶板下移，所述锁止件固定所述手柄并定位所述顶板。

17.如权利要求16所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述连动件包括拉绳及拉绳转轴，所述手柄的一端固定于所述拉绳转轴且所述拉绳转轴枢接于所述支撑架，所述拉绳的一端固定于所述顶板，所述拉绳的另一端固定于所述拉绳转轴的侧壁；所述锁止件包括棘轮、棘爪及回复拉簧，所述棘轮同轴地固定于所述拉绳转轴，所述棘爪活动地设置于所述底板并卡合所述棘轮且限制所述棘轮单向转动，所述回复拉簧连接于所述棘爪并保持所述棘爪与所述棘轮卡合的状态。

18.如权利要求16所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述连动件为一拉杆，所述拉杆的一端枢接于所述顶板并具有第一枢接轴，所述拉杆的另一端枢接于所述手柄的两端之间并具有第二枢接轴，所述手柄的一端与所述支撑架之间具有第三枢接轴，所述锁止件为固定于所述底板的侧边的卡位柱；当转动所述手柄使所述第一枢接轴、第三枢接轴及第二枢接轴的位置处于同一直线时，所述卡位柱卡合固定所述手柄。

19.如权利要求12所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述滚轮支撑部件还包括夹紧螺栓、防脱出螺母及圆柱形的安装柱；所述安装块固定于所述安装柱的下端，所述底板上开设有与所述安装柱对应的通孔，所述安装柱转动地插设于所述通孔，所述安装柱的上端露出于所述底板之上且侧壁设有螺纹，所述防脱出螺母螺纹连接于所述安装柱的上端，所述夹紧螺栓与所述底板螺纹连接且所述夹紧螺栓与所述通孔的侧壁共同夹持所述安装柱。

20.如权利要求13所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述滚轮支撑部件还包括驱动马达及齿轮箱；所述安装块的上端穿过底板并承载所述驱动马达，所述齿轮箱固定于所述安装块的下端，所述驱动马达的输出轴与所述齿轮箱的输入轴传动连接，两所述滚轮分别位于所述齿轮箱的两侧并与所述齿轮箱的输出轴连接。

21.如权利要求12或13所述的回转体密封槽自动抛光机，其特征在于：所述滚轮支撑部件还包括滚轮导向机构，所述滚轮导向机构为导向翼或导向轮；所述导向翼形成于所述滚轮的外边缘且沿所述滚轮的径向向外延伸，两所述导向翼夹持所述轨道；所述安装块的两端分别固定有两导向轮安装板，两所述导向轮安装板上分别枢接有导向轮，所述导向轮的转轴沿竖直方向设置且两所述导向轮分别与所述轨道的两外侧壁滚动接触。