CN103845182A - 一种肩关节康复训练器 - Google Patents

一种肩关节康复训练器 Download PDF

Info

Publication number
CN103845182A
CN103845182A CN201410028083.5A CN201410028083A CN103845182A CN 103845182 A CN103845182 A CN 103845182A CN 201410028083 A CN201410028083 A CN 201410028083A CN 103845182 A CN103845182 A CN 103845182A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
bearing
fixed
rotating shaft
large arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410028083.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103845182B (zh
Inventor
国秀丽
吴贵军
王丙军
赵慧丽
王晓晶
刘嵩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anyang Institute of Technology
Original Assignee
Anyang Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anyang Institute of Technology filed Critical Anyang Institute of Technology
Priority to CN201410028083.5A priority Critical patent/CN103845182B/zh
Publication of CN103845182A publication Critical patent/CN103845182A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103845182B publication Critical patent/CN103845182B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

本发明提供一种肩关节康复训练器，它包括支座，支座上固定有电机，电机的输出轴上固定有小齿轮。小齿轮与大齿轮啮合带动转轴转动，转轴上装有电机，电机轴上固定有驱动杆，驱动杆与转轴形成一个带有虚约束杆的平行四连杆机构，曲柄上固定有大臂固定滑块，固定患者大臂，通过控制两个电机的转动实现患者大臂的上下摆动、内敛和外展康复运动。

Description

一种肩关节康复训练器
一、技术领域
本发明涉及一种肩关节康复训练器，属于康复医疗器械领域。
二、背景技术
一方面，随着我国老龄化社会的到来，中老年人肩关节疾患的发病人数日益增多；另一方工业化进程加快，生活步伐加快，肩部外伤、脑外伤、中风人数有所增多，肩部功能损伤多样性、复杂性逐渐显现。患者的手臂运动受阻，不仅生活带来诸多不便，患者精神上也受到很大的打击，传统的治疗方式有推拿、药敷、手术等，推拿治疗周期长、费用高，见效慢；药物热敷费用较高、操作性差，手术治疗存在一定风险，采用康复训练器是保证患者肩关节康复治疗效果的一个重要手段。
现有的肩关节康复器械结构复杂，造价高，很多患者在经济上难以承受，本肩关节康复训练器使用两个电机控制，结构简单、精巧，成本较低。
三、发明内容
本发明的目的在于：为患者提供一种进行大臂上下摆动、内敛与外展、简单精巧的肩关节康复训练器。
本发明的目的是这样实现的：一种肩关节康复训练器，它包括支座1，支座1上固定有电机座一3，电机座一3上固定有电机一4，电机一4的输出轴上固定有小齿轮2。所述的支座1上固定有轴承座一7和轴承座二25，轴承座一7内装有轴承一6，轴承座二25内装有轴承二26，轴承一6和轴承二26的内孔装有转轴5，转轴5上固定有大齿轮24，所述的大齿轮24与小齿轮2啮合。电机座二9固定在转轴5上，电机座二9上固定有电机二11，所述的电机二11的输出轴通过转轴5上的圆孔与驱动杆8固定连接，转轴5顶部铰接设置有曲柄15，通过驱动杆8带动一平行四连杆机构驱动该曲柄15上下摆动，曲柄15外伸端固定有大臂固定滑块18，大臂固定滑块18上固定有大臂托16，大臂托16上装有大臂固定绑带17。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.通过一个电机实现大臂的上下摆动，另一个电机实现大臂内敛和外展，每个电机即可以单独动作，也可以同时动作，方便患者的使用。
2.大臂的上下摆动采用平行四连杆机构，中间添加一个虚约束杆，使大臂上下摆动机构更为稳固，大臂上下摆动电机轴所承受的上下方向的载荷变小，有利于提高电机的寿命。
3.机构的转动中心与上下摆动中心与人体的肩关节中心基本重合，提高患者的舒适度。
4.采用伺服电机，实时记录和分析机构的转动角度和受力情况，保证患者的安全，便于医生记录和分析评估患者的康复情况。
5.本设计结构简单、紧凑、精巧，加工成本不高。
四、附图说明
图1是肩关节康复训练器的总体结构图
图2是大臂连接机构示意图
五、具体实施方式
结合图1、图2，本发明的一种肩关节康复训练器包括支座1，支座1上固定有电机座一3，电机座一3上固定有电机一4，电机一4的输出轴上固定有小齿轮2。所述的支座1上固定有轴承座一7和轴承座二25，轴承座一7内装有轴承一6，轴承座二25内装有轴承二26，轴承一6和轴承二26的内孔装有转轴5，转轴5上固定有大齿轮24，所述的大齿轮24与小齿轮2啮合。转轴5的上端伸出轴承座一7外，电机座二9固定在转轴5的外伸端上，电机座二9上固定有电机二11，所述的电机二11的输出轴通过转轴5上的圆孔与驱动杆8一端固定连接，电机二11通过该驱动杆驱动一平行四连杆机构，平行四连杆机构包括驱动杆8、曲柄一13、曲柄二15，它们由下至上依次布置，曲柄一13、曲柄二15都平行于驱动杆8，并且曲柄一13、曲柄二15的一端分别通过铰接轴二12、铰接轴二14铰接于转轴上，驱动杆8和曲柄一13长度相等，平行四连杆机构还包括平行于转轴5的连杆22，驱动杆8另一端通过铰接轴一23与连杆22下端形成铰链连接，曲柄一13、曲柄二15的另一端分别通过铰接轴三21、铰接轴五20与连杆铰接连接，曲柄二15具有远离转轴5的外伸端，曲柄二15外伸端固定有大臂固定滑块18，大臂固定滑块上固定有大臂托16，大臂托两侧长孔上装有大臂固定绑带17。
驱动杆8、曲柄一13、曲柄二15、连杆22、转轴5构成带有虚约束的平行四连杆机构，其中曲柄二15是虚约束杆。
电机二11通过电机座二9固定在转轴5上，电机二11的输出轴通过转轴5上开的圆孔，而与转轴5不接触。
大臂固定滑块18根据患者的舒适程度，调节大臂固定滑块所在的位置。
图2中驱动杆8与电机二11输出轴连接处开有缺口，通过锁紧螺钉10旋紧使缺口变窄，将驱动杆8固定在电机二11的输出轴上，大臂固定滑块18下端开有缺口，通过锁紧螺栓19的旋紧使大臂固定滑块18下端缺口变窄，使大臂固定滑块18夹紧在曲柄二15上。
患者的大臂放置在大臂托16上，绑紧绑带17，控制电机一4转动，小齿轮2带动大齿轮24转动，转轴5转动，曲柄二15转动，患者大臂内敛或外展；控制电机二11转动，曲柄二15上下摆动，带动患者大臂上下摆动。

Claims (1)

1.一种肩关节康复训练器，它包括支座(1)，支座(1)上固定有电机座一(3)，电机座一(3)上固定有电机一(4)，电机一(4)的输出轴上固定有小齿轮(2)。所述的支座(1)上固定有轴承座一(7)和轴承座二(25)，轴承座一(7)内装有轴承一(6)，轴承座二(25)内装有轴承二(26)，轴承一(6)和轴承二(26)的内孔装有转轴(5)，转轴(5)上固定有大齿轮(24)，所述的大齿轮(24)与小齿轮(2)啮合。电机座二(9)固定在转轴(5)上，电机座二(9)上固定有电机二(11)，所述的电机二(11)的输出轴通过转轴(5)上的圆孔与驱动杆(8)固定连接，转轴(5)顶部铰接设置有曲柄(15)，通过驱动杆(8)带动一平行四连杆机构驱动该曲柄(15)上下摆动，曲柄(15)外伸端固定有大臂固定滑块(18)，大臂固定滑块(18)上固定有大臂托(16)，大臂托(16)上装有大臂固定绑带(17)。
CN201410028083.5A 2014-01-15 2014-01-15 一种肩关节康复训练器 Expired - Fee Related CN103845182B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410028083.5A CN103845182B (zh) 2014-01-15 2014-01-15 一种肩关节康复训练器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410028083.5A CN103845182B (zh) 2014-01-15 2014-01-15 一种肩关节康复训练器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103845182A true CN103845182A (zh) 2014-06-11
CN103845182B CN103845182B (zh) 2015-09-30

Family

ID=50853595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410028083.5A Expired - Fee Related CN103845182B (zh) 2014-01-15 2014-01-15 一种肩关节康复训练器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103845182B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108527336A (zh) * 2018-06-22 2018-09-14 北京建筑大学 同步外骨骼机械臂
KR102084168B1 (ko) * 2018-09-11 2020-03-03 재단법인대구경북과학기술원 어깨 재활로봇
CN111603359A (zh) * 2020-06-08 2020-09-01 河南省中医院（河南中医药大学第二附属医院） 一种肩关节外展支具
CN114699283A (zh) * 2022-04-15 2022-07-05 上海理工大学 一种桌面式三自由度腕关节康复训练机器人
US11491073B2 (en) 2018-04-25 2022-11-08 Beijing Boe Optoelectronics Technology Co., Ltd. Rehabilitation training apparatus and rehabilitation training system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5466213A (en) * 1993-07-06 1995-11-14 Massachusetts Institute Of Technology Interactive robotic therapist
CN102283761A (zh) * 2011-06-28 2011-12-21 上海电机学院 上肢康复机器人
CN102379793A (zh) * 2011-08-18 2012-03-21 付风生 一种上肢康复训练机器人
CN202314178U (zh) * 2011-11-22 2012-07-11 周仕丽 肩关节康复训练器
CN102716001A (zh) * 2012-06-13 2012-10-10 安阳工学院 一种手指康复训练器
CN203710320U (zh) * 2014-01-15 2014-07-16 安阳工学院 一种肩关节康复训练器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5466213A (en) * 1993-07-06 1995-11-14 Massachusetts Institute Of Technology Interactive robotic therapist
CN102283761A (zh) * 2011-06-28 2011-12-21 上海电机学院 上肢康复机器人
CN102379793A (zh) * 2011-08-18 2012-03-21 付风生 一种上肢康复训练机器人
CN202314178U (zh) * 2011-11-22 2012-07-11 周仕丽 肩关节康复训练器
CN102716001A (zh) * 2012-06-13 2012-10-10 安阳工学院 一种手指康复训练器
CN203710320U (zh) * 2014-01-15 2014-07-16 安阳工学院 一种肩关节康复训练器

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11491073B2 (en) 2018-04-25 2022-11-08 Beijing Boe Optoelectronics Technology Co., Ltd. Rehabilitation training apparatus and rehabilitation training system
CN108527336A (zh) * 2018-06-22 2018-09-14 北京建筑大学 同步外骨骼机械臂
CN108527336B (zh) * 2018-06-22 2023-09-22 北京建筑大学 同步外骨骼机械臂
KR102084168B1 (ko) * 2018-09-11 2020-03-03 재단법인대구경북과학기술원 어깨 재활로봇
CN111603359A (zh) * 2020-06-08 2020-09-01 河南省中医院（河南中医药大学第二附属医院） 一种肩关节外展支具
CN111603359B (zh) * 2020-06-08 2021-11-30 河南省中医院（河南中医药大学第二附属医院） 一种肩关节外展支具
CN114699283A (zh) * 2022-04-15 2022-07-05 上海理工大学 一种桌面式三自由度腕关节康复训练机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN103845182B (zh) 2015-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203710320U (zh) 一种肩关节康复训练器
CN103948483B (zh) 一种上肢康复训练器
CN103845182B (zh) 一种肩关节康复训练器
CN104666049B (zh) 一种便携式上肢康复机器人
CN204293444U (zh) 一种外骨骼式肩胛带与上肢协同康复机器人
CN202537871U (zh) 一种手部及腕部外骨骼康复训练装置
CN105520819B (zh) 一种外骨骼式肩胛带与上肢协同康复机器人
CN102274107B (zh) 固定式外骨骼康复训练机械手
CN102283761A (zh) 上肢康复机器人
CN203790256U (zh) 上肢康复训练装置
CN104367405B (zh) 一种仿人型肌电假手
CN203724417U (zh) 一种手部康复训练器
CN203244559U (zh) 一种三自由度混联上肢康复机器人
CN107536696A (zh) 穿戴式上肢外骨骼康复训练器
CN205434278U (zh) 一种上肢神经松动器械
CN102716001A (zh) 一种手指康复训练器
CN104224497B (zh) 一种牵引式手部康复训练器
CN108392742A (zh) 一种肝病传染病治疗仪的支撑装置
CN207949783U (zh) 一种医疗眼科用视力测试装置
CN209301637U (zh) 个性化上肢康复训练机器人
CN204428215U (zh) 一种仿人型肌电假手
CN204092503U (zh) 一种牵引式手部康复训练器
CN107184362A (zh) 肘部康复训练仪
CN209347696U (zh) 妇产科临床夹具
CN104257488A (zh) 一种三指节牵引式手指康复训练器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C53 Correction of patent of invention or patent application
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Guo Xiuli

Inventor after: Zhu Yanfang

Inventor after: Li Fei

Inventor after: Wu Guijun

Inventor after: Liu Yuhui

Inventor after: Chen Xiao

Inventor after: Wang Xiaojing

Inventor after: Zhang Mingzhe

Inventor after: Wang Zhuoning

Inventor after: Long Jingqi

Inventor after: Zhang Yidan

Inventor before: Guo Xiuli

Inventor before: Wu Guijun

Inventor before: Wang Bingjun

Inventor before: Zhao Huili

Inventor before: Wang Xiaojing

Inventor before: Liu Song

COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: GUO XIULI WU GUIJUN WANG BINGJUN ZHAO HUILI WANG XIAOJING LIU SONG TO: GUO XIULI WU GUIJUN LIU YUHUI CHEN XIAO WANG XIAOJING ZHANG MINGZHE WANG ZHUONING LONG JINGQI ZHANG YIDAN ZHU YANFANG LI FEI

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150930

Termination date: 20170115