CN103827844A - 用于具有灵活的消息大小和可变的位长的串行数据传输的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

说明一种用于在具有至少两个通过总线交换消息的总线用户的总线系统中进行串行数据传输的方法，其中所发送的消息具有按照CAN标准ISO11898-1的逻辑结构，其中在第一标记(EDL)存在的情况下消息的控制字段与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个的位，并且在第一标记(EDL)存在的情况下消息的数据字段与CAN标准ISO11898-1不同可以包括多于8个的字节，其中为了确定数据字段的大小，数据长度代码的四个位的值至少部分地与CAN标准ISO11898-1不同地被解释，并且其中在第二标记(BRS)存在的情况下在消息之内的至少一个预先规定的或者可预先规定的区域的位长取相对于在第二标记存在之前所使用的位长缩短的值，其中该区域最早以该第二标记开始并且最晚以CRC定界符结束并且第二标记(BRS)仅在第一标记(EDL)存在时出现，并且在消息的与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个位的控制字段中实现。

Description

用于具有灵活的消息大小和可变的位长的串行数据传输的方法和设备
技术领域
本发明涉及串行总线系统中至少两个总线用户之间的串行数据传输的方法以及设备。
背景技术
例如从家族ISO11898-1到-5的标准已知控制器域网络(CAN)以及被称为“Time Triggered CAN(时间触发CAN)”(TTCAN)的CAN的扩展，下面也称为标准CAN。在CAN中使用的介质访问控制方法基于逐位仲裁。在逐位仲裁的情况下多个用户站能够通过总线系统的信道同时传输数据，而不会由此干扰数据传输。此外用户站在通过信道发送一个位时能够确定该信道的逻辑状态(0或1)。如果被发送的位的值不与所确定的该信道的逻辑状态对应，那么用户站结束对该信道的访问。在CAN中逐位仲裁通常根据要通过该信道传输的消息内的标识符进行。在用户站已把该标识符完整地向该信道发送后，该用户站知道其具有对该信道的独占访问。因此标识符的传输的结束对应于释放时间间隔的开始，在该释放时间间隔之内用户站可以独占地使用信道。根据CAN的协议规范，其他用户站在进行发送的用户站已传输了消息的校验和字段(CRCField)之前一直不允许访问该信道，也就是说不允许向该信道发送数据。因此CRC字段的传输的结束时间点对应于释放时间间隔的结束。
因此，通过逐位仲裁来实现通过信道非破坏性地传输已赢得仲裁方法的消息。CAN的协议特别适合于在实时条件下传输短的消息，其中通过适宜地分配标识符能够保证特别重要的消息几乎总是赢得仲裁并且成功地被发送。
随着现代车辆日益增加的联网和用于改善例如驾驶安全性或驾驶舒适性的附加的系统的引入，对要传输的数据量和在传输时允许的等待时间的要求增高。例如行驶动力学调节系统诸如是电子稳定程序ESP，驾驶员辅助系统诸如是自动距离调节ACC，或者驾驶员信息系统诸如是交通标志识别(参看例如在“BoschKraftfahrtechnisches Handbuch(博世汽车手册)”，第27版，2011，Vieweg+Teubner中的说明)。
DE10311395A1说明一种系统，在所述系统中替代地可以通过不对称的物理的或者通过对称的物理的CAN协议进行异步串行通信，并且由此能够为异步通信实现较高的数据传输速率或者安全性。
DE102007051657Al建议，在TTCAN协议的独占的时间窗口内应用异步的、快速的、不符合CAN的数据传输，以便提高传输的数据量。
G Cena和A Valenzano在“Overclocking of controller area networks”(Electronics Letters,Vol.35，No.22(1999)，第1924页)中探讨在消息的分区内总线频率的超频对有效地实现的数据速率的影响。
已经表明，现有技术并不在每一方面都提供满意的结果。
发明内容
下面根据附图和实施例说明本发明及其优点。本发明的主题不限于所示的和描述的实施例。
本发明提供一种用于在具有至少两个通过总线交换消息的总线用户的总线系统中进行串行数据传输的方法，其中所发送的消息具有按照CAN标准ISO11898-1的逻辑结构。也就是说，传输数据的消息由单个引导的“Start-of-Frame(帧开始)”位和由多个位组成的字段(Field)序列、即仲裁字段、控制字段、数据字段、CRC字段、确认字段和End-of-Frame(帧结束)字段来构建。
该方法的特色在于，在第一标记存在的情况下消息的控制字段与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个的位，并且消息的数据字段与CAN标准ISO11898-1不同可以包括多于8个的字节，其中为了确定数据字段的大小，数据长度代码的四个位的值至少部分地与CAN标准ISO11898-1不同地被解释。此外在第二标记存在的情况下在消息之内的至少一个预先规定的或者可预先规定的区域的位长取相对于在第二标记存在之前所使用的位长缩短的值，其中该区域最早以该第二标记开始并且最晚以CRC定界符结束，其中该第二标记仅在第一标记存在时才出现，并且在消息的与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个的位的控制字段中实现。这相对于从现有技术中已知的方法具有如下优点：通过分别具有单独的标记的两级转换(一方面数据字段的大小和另一方面消息的各部分中的位长)，能够根据可能性也单独地充分利用这两种措施的优点。例如当由于总线拓扑的原因到较短的位长的转换不可能时也能够继续发送具有较高数据量的消息。当在具有缩短的位长的消息中出现错误的时候也能够首先转换到正常的位长，而无需牺性扩大数据范围的优点。
特别有利的是，第一标记(EDL)通过控制字段中的隐性位实现，因为在那里有如下位可供使用，这些在按照标准的CAN消息中始终被显性地发送。此外，当如在一种有利的实施方式中规定的那样在所有数据消息中在第一标记(EDL)的隐性位之后跟随至少一个显性位时，可以为同步目的而利用隐性标记和随后的显性位之间的边沿。
此外，当第二标记(BRS)同样通过控制字段内的在时间上在第一标记(EDL)的该位之后传输的隐性位实现时，特别当该隐性位通过至少一个显性位与第一标记的隐性位分开时，对于标记和同步目的是有利的。
在第一标记存在时可以以有利的方式为了总线用户的位定时的重新同步或者硬同步而利用第一标记的隐性位和至少一个跟随的显性位之间的边沿，这特别是在随后的位长转换的情况下提高数据传输的可靠性和故障安全性。
此外当根据第一转换条件的值把数据长度代码的四个位的每—种可能的值组合分配给数据字段的允许的大小之一时是有利的。由此创造一种用于使用该数据字段的大量不同的大小的透明的和灵活的可能性。
第一标记有利地在总线用户中被评估并且根据该第一标记使接收过程适配于消息的数据字段和随后的组成部分、特别是CRC字段的大小。第二标记在第一标记存在时也在总线用户中被评估并且根据该第二标记的值使接收过程适配于消息之内的位长的不同的值。由此在传输错误的情况下保持使CAN总线出众的高的错误识别概率，因为所有总线用户都能够根据标记检验协议规定的遵守。
以有利的、因为使实施花费最小化的方式，通过使用至少两个不同的缩放因子来相对于最小的时间单元或者振荡器时钟调整总线时间单元，在连续运行中实现一个消息之内的时间位长的至少两个不同的值。
在另一个可以与第一标记(EDL)一致的标记存在的情况下在一种有利的改进方案中消息的CRC字段具有与CAN标准ISO11898-1不同的数目的位和／或使用至少一个与CAN标准ISO11898-1不同的发生器多项式，使得即使在传输较大数据字段的情况下也实现希望的错误识别概率。该另一标记的值也在总线用户中被确定并且根据该另一标记的值和／或根据数据长度代码的内容使接收过程适配于CRC字段的大小。
特别有利的是，在根据本发明的消息开始时借助不同的发生器多项式并行地起动至少两个CRC校验和的计算并且仅当基于标记确定要为消息的传输应用哪一种CRC检验方法时才决定，使用来自并行地起动的CRC计算之一的哪个结果。
该方法可以有利地在汽车的正常运行中为在汽车的至少两个通过适宜的数据总线连接的控制设备之间传输数据而被使用。但是该方法同样可以有利地在汽车的制造或者保养期间被用于在为编程的目的与适宜的数据总线连接的编程单元和该汽车的至少一个与该数据总线连接的控制设备之间传输数据。
另一个优点是，仅需最小限度地改变标准CAN控制器，以便能够根据本发明工作。根据本发明的也可以作为标准CAN控制器工作的通信控制器仅仅不显著地大于传统的标准CAN控制器。所属的应用程序不必被改变，并且于是已经实现数据传输的速度方面的优点。
能够以有利的方式采用CAN符合性测试(ISO16845)的很大的部分。在一种有利的改进方案中根据本发明的传输方法可以与TTCAN(ISO11898-4)的补充组合。
附图说明
下面根据附图详细说明本发明。
图1a示出根据CAN标准ISO11898-1的数据消息的结构的两种备选方案：CAN标准格式和CAN扩展格式。
图1b示出与此相对地根据本发明修改的“CAN FD Long”消息的格式的两个例子，所述消息具有改变后的控制字段和灵活大小的数据字段和CRC字段。不仅示出了标准CAN消息的修改，而且也示出了扩展CAN消息的修改。
图2示出如何能够根据本发明与CAN标准ISO11898-1不同地解释数据长度代码的内容的不同的可能性。
图3示意性地示出在总线系统的类型“CAN FD Long”的用户站上的接收过程的一个实施例。
图4示出根据本发明修改后的类型“CAN FD Fast”的消息的另外两个例子，其中相对于图1b在消息之内附加地确定了区域，在这些区域内根据本发明使用不同的位长。
图5示意性地示出在总线系统的类型“CAN FD Fast”的用户站上的根据本发明的接收过程的一个实施例。
具体实施方式
在图1a中示出了如在CAN总线上为数据传输所使用的消息的结构。示出了两种不同的格式“标准”和“扩展”。根据本发明的方法在适宜的实施方式中可应用于两种格式。
该消息以“Start of Frame(帧开始)”(SOF)位开始，该位用信号通知消息的开始。接着是一个段，该段首先用于标识该消息，并且根据该段，总线系统的用户决定其是否接收该消息。该段用“仲裁字段(Arbitration Field)”表示并且包含标识符。随后是“控制字段(Control Field)”，其尤其包含数据长度代码。数据长度代码包含关于消息的数据字段的大小的信息。在此之后紧接着是真正的数据字段“Data Field”，该数据字段包含要在总线系统的用户之间交换的数据。随后是具有包括15位的校验和及定界符的“CRC字段(CRC Field)”，并且接着是两个“确认”(ACK)位，其用于用信号通知发送方成功接收消息。该消息通过“End of Frame(帧结束)”(EOF)序列结束。
在根据标准的CAN传输方法中数据字段最大允许包括8个字节、亦即64位的数据。根据该标准，数据长度代码包括四位，也就是说可以取16个不同的值。从该值范围在当今的总线系统中为1个字节到8个字节的数据字段的不同的大小仅使用八个不同的值。0字节的数据字段在标准CAN中未被推荐，不允许8个字节之上的大小。数据代码长度的值向数据字段的大小的分配在图2中在列CAN标准中被示出。
在图1b中以类似的图示对比了根据本发明要传输的、分别从两个标准格式导出的修改后的消息。它们与图1a中的按照标准的消息的区别在于在控制字段中补充一些附加的位，这些附加的位用EDL、BRS、ESI表示，并且它们的目的下面还要说明。另外，根据本发明的消息的区别还在于数据字段和CRC字段的可变的大小。因此这些消息携带名称“CAN FD Long”。
在根据本发明修改的传输方法中数据字段也允许包含多于8个字节，也就是说在所示的改进方案
Figure BPA0000186293230000051
中直到K个字节。与在标准CAN中不同，充分利用数据长度代码可以采用的另外的值来标记更大的数据字段。例如可以使用数据长度代码的四个位来表示从0到15个字节的值。但是也可以采取其他的分配，例如有将数据长度代码的在现今的CAN消息中通常没有被使用的值DLC=0b0000用于数据字段的另一个可能的大小、例如用于16个字节的大小的可能性。
这两种可能性在图2中以表格形式作为DLC1和DLC2被示出。数据字段的最大大小K在这些情况下具有值15或者16。另一种可能性是，对于数据长度代码的大于0b1000并且直到0b1111的值，数据字段的所属的大小以一个较大的增量增长。这种情况的一个例子在表格中作为DLC3被示出。数据字段的最大大小K在该变型中达到值64个字节。不言而喻地，另一种选择是可能的，例如每次4个字节的增量。
为保证根据本发明的通信控制器能够确定其必须以哪种方式解释数据长度代码的内容，有利的是，其独立地识别总线系统的通信是根据标准CAN还是根据本发明的方法进行。对此一种可能性在于，使用仲裁字段或者控制字段之内的一个在标准CAN中总是利用固定的值传输的位进行标记，使得通信控制器能够从该第一标记导出第一转换条件，该通信控制器根据该第一转换条件选择要应用的传输方法。
在标准寻址的情况下的标记：
标准CAN数据消息的控制字段的第二位在标准格式中如在图1a中在上面的部分内所示的那样始终显性地被发送并且用r0表示。在图1b中在上面的部分内所示的根据本发明的具有标准寻址(也就是说具有根据标准CAN格式的仲裁字段)的消息的例子中通过以下方式使用控制字段的该第二位来进行标记，即该第二位隐性地被发送。因此，在这样的消息中的控制字段的第二位的隐性值表明：下面传输与标准不同的消息格式。具有标准仲裁字段的消息的控制字段的该隐性地传输的第二位用EDL(Extended Data Length(扩展的数据长度))表示。在标准CAN中始终显性地传输的位r0在根据本发明的消息中通过隐性的EDL位代替或者在根据本发明的消息内向后移动位置到在隐性位EDL和在转换位长时同样隐性的位BRS之间的位置上。此外还可以在控制字段内插入另外的位。在图1b中例如示出了称为ESI的位，对该位稍后还要进行探讨。也可以在该位置上插入两个或者更多位，而不影响根据本发明的方法。
因此，总之，标准CAN消息的控制字段中的位序列{IDE,r0，DLC3，DLC2，DLC1，DLC0}在根据本发明的消息中被{IDE,EDL,N个另外的位，DLC3，DLC2，DLC1，DLC0}代替。
在图1b中示出的例子中适用N=3，具有插入的位r0，BRS，ESI。但是N也可以取任意的其他的大于零的值。位BRS应该在必要时一由于稍后说明的原因一在一个始终显性传输的位之后、例如与位r0组合并且直接在位r0之后被插入。
在扩展的寻址的情况下的标记：
标准CAN数据消息的控制字段的前两位在扩展格式中如在图1a中在下面的部分中所示的那样始终显性地被发送，并且用r1和r0表示。在图1b中在下面的部分内所示的根据本发明的具有扩展的寻址(也就是说具有根据扩展CAN格式的仲裁字段)的消息的例子中通过以下方式使用控制字段的第一位r1进行标记，即第一位隐性地被发送。这样的消息中的控制字段的第一位的隐性值在这种情况下表明：下面传输与标准不同的消息格式。这里也用EDL(ExtendedData Length(扩展的数据长度))表示控制字段的该隐性地传输的位。该位代替具有扩展格式的标准CAN消息的保留的显性位r1。替代地，也可以保持显性位r1并且向后移动一个位置，使得EDL位作为附加的位在RTR和r1之间被插入。同样可以把EDL位(隐性的)作为附加的位在r1(显性的)和r0(显性的)之间插入。接着在这种情况下在控制字段内也还可以插入另外的位。例如在图1b中又示出了称为ESI的位，对该位还要进行探讨。还可以插入两个或者更多位，而不影响根据本发明的方法。因此，总之，扩展标准CAN消息的控制字段中的位序列{r1，r0，DLC3，DLC2，DLC1，DLC0}在根据本发明的消息中被{EDL，N个另外的位，DLC3，DLC2，DLC1，DLC0}或者{r1，EDL，M个另外的位，DLC3，DLC2，DLC1，DLC0}代替。
在图1b中所示的例子示出最先被提到的具有N=3、也就是说具有插入的位r0、BRS、ESI的变型方案。但是N或M也可以取大于零的其他任意的值。位BRS在这里也应该在必要时-由于稍后说明的原因-在一个始终显性传输的位后、例如与位r0组合并且直接在位r0后被插入。
替代地，还可以把该方法应用于适宜的通信控制器中，这些通信控制器也不是被设计用于按照标准的CAN通信。在这种情况下也可以取消例如根据消息的适宜的标记对上述第一转换条件的确定。在这种情况下通信控制器更确切地说仅根据所述方法之一工作并且与此相应地仅可在如下总线系统中使用，在这些总线系统内仅使用这样的根据本发明的通信控制器。
如果如在本发明中规定的那样扩大消息的数据字段，则可能有意义的是：也对所使用的用于循环冗余校验(CRC)的方法进行适配，以便获得足够的故障安全性。特别是可以有利的是：使用其他例如具有较高阶的CRC多项式并且相应地在根据本发明修改的消息中提供大小不同的CRC字段。这在图1b中通过通过下述方式被示出：根据本发明的消息的CRC字段在所示例子中具有L位的长度，其中L与标准CAN不同可以不等于、特别是大于15。
使用修改的方法来计算CRC校验和可以通过表示另一种转换条件的另一个标记用信号通知总线用户。该另一个标记在一种优选的实施方式中可以与第一标记和／或转换条件一致。
在标准CAN控制器中要发送的CAN消息的CRC代码借助反馈的移位寄存器产生，顺序地将消息的串行发送的位馈入到该移位寄存器的输入端中。移位寄存器的宽度对应于CRC多项式的阶数。CRC编码在移位操作期间通过寄存器内容与CRC多项式的逻辑运算进行。当CAN消息被接收时，消息的串行接收的位相应地被移入CRC移位寄存器中。当在CRC字段的末尾移位寄存器的所有的位都为零时CRC测试是成功的。发送情况下的CRC代码生成和接收情况下的CRC测试两者都以硬件进行，而不需要软件的介入。因此CRC编码的修改对应用软件没有任何影响。
在一种特别有利的实施方式中，通信控制器被设计，使得该通信控制器具有与标准CAN的兼容性，也就是说在标准CAN总线系统中按照标准工作，而该通信控制器在根据本发明修改的总线系统中一方面允许消息中更大的数据字段，另一方面也进行CRC代码的适配的计算和检验。
因为在开始接收消息时尚未确定，是接收符合标准的CAN消息还是根据本发明修改的消息，所以在根据本发明的通信控制器内实现两个并行工作的CRC移位寄存器。在接收到CRC定界符后，当在接收方中评估CRC代码时，基于根据本发明的另一个标记确定应用了哪一种传输方法，并且然后评估给该传输方法分配的移位寄存器。如之前已经描述的，该另一个标记可以与涉及数据字段的大小和数据长度代码的解释的第一标记一致。
在开始发送消息时虽然对于发送方来说已经确定应该根据哪种传输方法发送。但是因为可能发生关于总线访问的仲裁的丧失并且开始的消息未被发送，而替代于此接收到另一个消息，所以这里也并行控制两个CRC移位寄存器。
所说明的两个并行工作的CRC移位寄存器的实现也能够实现进一步改进：标准CAN协议的CRC多项式(x15+x14+x10+x8+x7+x4+x3+1)为少于127位的消息长度而设计。当根据本发明传输的消息还使用更长的数据字段时，为保持传输安全性而使用另外的、特别是更长的CRC多项式是有意义的。根据本发明传输的消息与此相应地得到改变的、特别是更长的CRC字段。在连续的运行中通信控制器动态地在两个CRC移位寄存器、亦即根据标准CAN的和根据本发明的移位寄存器之间切换，以便使用分别适当的多项式。
当然也能够使用多于两个的移位寄存器并且与此相应地根据数据字段的长度或者希望的传输安全性分级地使用多于两个的CRC多项式。在这种情况下，只要应该保持与标准CAN的兼容性，就必须适配相应的标记和与该标记相联系的转换条件。例如控制字段的第二位可以表示第一标记，所述第一标记表示到例如按照图2中的DLC1的更长的数据字段和所属的第二CRC多项式的转换。对于包含更长数据字段的和通过第一标记表示的消息，例如可以在控制字段中插入一个附加位，其表示到另一组数据字段大小、例如图2中的DLC3和第三CRC多项式的转换。向具有第一标记的消息的控制字段中插入附加位是可能的，因为这里反正在通信控制器中应用改变的发送和接收过程，因此能够考虑这样的改变。与标准CAN的兼容性通过下述方式来给定：在第一标记不存在时，在所示例子中亦即在控制字段的显性的第二位的情况下，消息的结构精确地遵循ISO标准11898-1的规定。
图3以简化的图示示出如在总线系统的用户站上运行的根据本发明的接收过程的一部分。这里示出了以下情况，在该情况下通过根据第一转换条件使通信控制器的特性适配来实现与标准CAN的兼容性。尽管在图3中选择了对于说明软件中的程序运行来说通常的图示，但是该方法完全适合于以硬件实现。
只要在总线上不存在通信业务量，用户站就首先处于扫描总线的状态。因此询问302等待总线上的一个显性位。该位表示一个新消息的开始(Start-of-Frame)。
一旦确定了一个新消息的开始，就在框304中开始计算至少两个要并行计算的校验和。第一校验和对应于标准CAN的CRC计算，而第二校验和根据新方法来计算。
接着从步骤306起接收消息的另外的、跟随在SOF位后面的、以仲裁字段开始的位。如果多个总线用户想发送消息，则在这里根据标准CAN中通常的方法在总线用户中协商哪个总线用户获得对总线的访问。所示的框306表示接收所有的位，直到接收到第一标记或者确定第一转换条件。在所示例子中第一转换条件从控制字段、例如从该控制字段的第二位确定(参看图1)。接着在框308中还可以接收消息的另外的位，直到从消息的一个确定的位起根据确定的第一转换条件不同地进行处理。分为不同的处理方式的该分解通过相应的询问或者分支310保证，如在下面示例性地所示出的那样。
如果在分支310中、例如在接收控制字段的作为显性位r0的第二位之后存在信息：根据第一标记，通信根据标准CAN进行(图3的用“1”表示的路径)，则在步骤312中读入控制字段的另外的位。从这些位根据标准CAN评估数据长度代码并且接着在步骤316中接收所属的、最大8个字节的、对应于数据字段的数据量。然后在步骤320中接收包括15位的CRC字段。如果在分支324中存在信息：从发送方传送的CRC校验和与由接收方自身确定的CRC校验和一致，则在框328中发送显性的确认位。应该注意的是，在这种情况下比较根据标准的CRC校验和，因为通信根据标准CAN进行。如果确定不一致，则(框330)隐性地发送确认位。接着在步骤332或者334中跟随的是ACK定界符和EOF位。以此结束消息的接收过程。
与之相反，如果在分支310中、例如在接收控制字段的作为隐性位EDL的第二位之后存在信息：应该应用根据本发明修改的通信方法(图3的用“2”表示的路径)，则在框314中读入控制字段的另外的位。这里例如也可以读入附加的、在控制字段中补充的位，这些位例如可以用于到另一个不同的CRC多项式的转换，或者也可以用于转换位长、用于同步或者用于其他的目的。对这一方面还要更详细地进行探讨。从该结果根据新的解释确定数据长度代码，对于该新的解释在图2中以表格的方式列举了一些例子。在框318中接收相应的数据量，也就是说对于图2中的表格中的例子DLC1最多15个字节、对于例子DLC2最多16个字节、对于例子DLC3最多64个字节的数据。在框322中接收根据本发明不同的、特别是更长的CRC字段。如果在分支324中存在如下信息：由发送方传送的CRC校验和与由接收方自身确定的CRC校验和一致，其中在这种情况下比较基于根据本发明不同的CRC校验和，则在框328中发送一个显性的确认位。否则(框330)隐性地发送确认位。接着在步骤332或者334中跟随的是ACK定界符和EOF位。以此结束消息的接收过程。
在图3中示出了如下情况，在该情况中确定要使用的CRC的另一个标记与涉及数据字段的大小和数据长度代码的解释的第一标记一致。因此在接收320或者322CRC校验和之前没有再次询问，哪一个CRC根据另一个标记应被接收并且针对分支324应被评估。通过图3中的流程图的简单的修改，该附加的询问必要时可以被纳入流程之中。
图4示出根据本发明修改的消息的两个另外的例子，其中相对于图1b在消息之内附加地确定有区域，在这些区域中根据本发明使用不同的位长并且因此更快速地通过总线传输各个位。因此消息携带名称“CAN FD Fast”。对于消息的两种可能的寻址变型方案，即标准格式和扩展格式，在图4中画出了区域，在这些区域内在用快速CAN仲裁(Fast-CAN-Arbitration)和快速CAN数据(Fast-CAN-Data)表示的两种状态之间转换。在这两种状态之间的该转换引起，为消息的相应的部分缩短位长并且因此更快速地通过总线传输各个位。由此相对于根据标准的方法能够缩短消息的传输时间。时间位长的所属的变换例如可以通过使用至少两个不同的缩放因子来相对于最小的时间单元或者振荡器时钟调整总线时间单元而在连续运行中实现。位长的转换以及缩放因子的相应的改变在图4中同样示例性地被示出。
状态快速CAN仲裁和快速CAN数据之间的过渡在具有第一标记EDL的消息中根据用信号通知数据传输的用户应用缩短的位长的第二标记进行。在这里所示的实施例中该标记的位置是控制字段中的一个附加位，其用BRS(Bit RateSwitch(位速率切换))表示。该位在所示例子中作为控制字段的第四位被传输。
在所示的、也就是说第二标记BRS跟随在第一标记EDL之后的情况下，在根据本发明的传输方法中传输信息，这些消息的位长显著缩短，这些消息的数据字段大小可扩展到8个字节以上的值，并且这些消息的CRC适配于较大的数据字段。因此实现在同时改善传输安全性的情况下很大地提高通过总线系统的传输容量。
更快速的传输在所示例子中直接在发送所属的标记之后开始并且直接在达到为反向转换(Rückumschaltung)确定的位之后结束或者当识别出开始错误帧的原因时结束。
图5示出相对于图3修改的接收过程，其中附加根据第二标记BRS在状态快速CAN仲裁和快速CAN数据之间转换。如果在分支310中例如在接收控制字段的作为隐性位EDL的第二位之后存在如下信息：应该应用根据本发明修改的通信方法，则在框408中读入控制字段的紧接着的位。如果接收具有所设置的值(例如隐性)的用于第二标记的位、例如根据本发明扩展的控制字段的第四位BRS，则例如在该位的采样点上采用状态快速CAN数据，亦即转换到缩短的位长(路径“C”)。如果所涉及的位具有相反的值，也就是说在该例子中显性的值，则不进行位长的缩短(路径“B”)。在框412或者414中进行控制字段的包括数据长度代码在内的剩余位的接收并根据来自数据长度代码的大小信息进行数据字段的接收。在框412中以标准的位长接收，在框414中以缩短的位长接收。在框416或者418中读入根据本发明不同的、特别是较长的CRC字段。在CRC字段的最后的位、即CRC定界符时，在框418中再次转换到具有通常的位速率的状态快速CAN仲裁。接着在分支324中类似于图3检验由发送方传送的和由接收方自身确定的CRC校验和是否一致，并且据此继续进行处理，如已经在图3中示出的那样。
在根据本发明的消息内跟随在第一标记EDL的隐性位之后的、始终显性的位r0(或者在扩展的寻址的情况下可能r1)导致，如可以例如在图1b和4中看出的那样，在所有根据本发明的数据消息中的隐性-显性边沿。该边沿可以被用于改善总线用户之间的同步，这特别是在所设置的到较短的位长的转换情况下具有优点。
当网络中的所有总线用户都与发送用户同步时，可以没有问题地转换到较短的位长。但是也可能发生，在为转换所设置的位处并非所有总线用户与发送用户同步，例如当第一发送用户在仲裁字段的末尾发送位序列“显性的-显性的”，而在仲裁的范围内还想获得对总线的访问的第二发送用户发送位序列“显性的-隐性的”时。第二发送用户在隐性位处丧失仲裁并且变为接收方。在该隐性位之前，两个发送方发送了相同位序列。因为两个发射器基于通过CAN总线的传播时间和收发器比分别由另外的发送方发送的边沿更早地看见分别由自己发送的隐性到显性的边沿，因此它们不相互同步。如果现在在新成为接收方的总线用户与剩余的发送方同步之前转换位长，那么同步在转换之后在较短的位长的范围内进行。于是，通过同步导致的相移相对于位长较大。根据两个总线用户之间的信号传播时间，相移可能变大，使得出现同步故障(Fehl-Synchronisation)，并且位被错误地采样。接收方于是不承认接收的消息是有效的，并毁坏错误帧。
在标准CAN通信中不出现该问题，因为在那里CAN位定时的传播段平衡总线用户之间的通过信号传播时间引起的相移。然而在较短的位长的配置中该传播段可以被最小化或完全被删除，以便缩短位长。
为避免在位长转换之后的同步故障，必须在位长的转换前通过适宜的措施保证同步。这可以通过下述方式实现，即在从EDL(隐性)到r0或者r1(显性)的边沿处执行同步。特别是可以执行硬同步来代替否则在一个帧之内通常的重新同步。这例如也在帧开始位处执行并且可靠地完全平衡可能的相移。在否则在一个帧之内通常的重新同步的情况下，当相位误差大于所配置的重新同步转移距离(SJW)时可能留下剩余误差。
作为所示方法的一种变型方案，根据第二标记BRS的值到缩短的位长的转换附加地与先前传输的r0位的显性值耦合，使得只有当r0显性地被传输时才转换到该较短的位长。该方法的这一补充允许，将一个隐性位代替显性r0位跟在隐性EDL位之后的位序列用于未来的、其它的消息格式，诸如用于消息的部分区域内的与标准不同的位编码。
此外可以利用在根据本发明的消息的控制字段内插入附加位的可能性来使处于“被动错误(Error Passive)”状态中的总线用户的识别变得容易。具有现有技术中的通信控制器的总线用户在发送或者接收错误计数为128或更高时采取状态“被动错误”。如果总线用户处于状态“被动错误”中，则其不能发送“主动错误标志(Active Error Flags)”(六个彼此相继的显性位)。如果总线用户检测到一个错误，则其发送“被动错误标志(Passive Error Flag)”(六个彼此相继的隐性位)。然而“被动错误标志”在CAN总线上不能与静止电平区分开。因此其他的总线用户大概仅能间接地识别一个总线用户处于状态“被动错误”中。
与此相对地，这里建议的方法的优点在于，利用该方法能够明确地识别处于状态“被动错误”中的总线用户与其他的总线用户。这迄今通过接收“被动错误标志”是不可能的。在现有技术中的总线用户内仅在本地连接在CAN控制器上的微处理器才能够识别状态“被动错误”并且例如通过相应的状态消息通知其他的总线用户。通过该新的方法，对于微处理器来说不需要发送状态消息。此外在这种情况下关于“被动错误”状态的信息在发送时间点是最新的，而该状态在发送状态消息的情况下在通过微处理器创建状态消息和发送时间点之间可能已改变。
在这里说明的方法中，关于通信控制器的状态“被动错误”的信息被集成到由总线用户总归发送的信息中。为此消息的控制字段被扩展另一位(ESI)。如图1b中所示，该位在第一标记(EDL)之后并且在DLC之前被插入，例如直接在BRS位之前或者直接在BRS位之后被插入。处于状态“被动错误”中的总线用户例如显性地发送该位，而否则该位隐性地被发送。相反的逻辑同样是可能的。
所介绍的传输方法在汽车的正常运行中适合于在该汽车的至少两个控制设备之间传输数据，至少两个控制设备通过适宜的数据总线连接。但是该方法同样可以有利地在汽车的制造或者保养期间被用于在为编程目的与适宜的数据总线连接的编程单元和该汽车的至少一个与该数据总线连接的控制设备之间传输数据。
总之，该方法是一种传输方法，其特色在于，仅需最小限定地改变标准CAN控制器，以便能够按照本发明工作。也能够作为标准CAN控制器工作的根据本发明的通信控制器仅仅不显著地大于传统的标准CAN控制器。所属的应用程序不需被改变，并且那时已经实现在数据传输的速度方面的优点。通过使用数据字段和所属的DLC和CRC的扩展的大小，能够进一步提高数据传输的速度，在应用软件方面的适配是最小的。能够采用CAN符合性测试(ISO16845)的广泛的部分。还可以组合根据本发明的传输方法与TTCAN(ISO11898-4)的补充。

Claims (17)

1.用于在具有至少两个通过总线交换消息的总线用户的总线系统中进行串行数据传输的方法，其中所发送的消息具有按照CAN标准ISO11898-1的逻辑结构，其特征在于，
在第一标记(EDL)存在的情况下消息的控制字段与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个的位，并且
并且在第一标记(EDL)存在的情况下消息的数据字段与CAN标准ISO11898-1不同能够包括多于8个的字节，
其中为了确定数据字段的大小，数据长度代码的四个位的值至少部分地与CAN标准ISO11898-1不同地被解释，
并且在第二标记(BRS)存在的情况下在消息之内的至少一个预先规定的或者可预先规定的区域的位长取相对于在第二标记存在之前所使用的位长缩短的值，
其中该区域最早以该第二标记开始并且最晚以CRC定界符结束，
其中第二标记(BRS)仅在第一标记(EDL)存在时出现，并且在消息的与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个位的控制字段中实现。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
第一标记(EDL)通过控制字段内的隐性位实现。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
在第一标记存在的情况下在所有数据消息中至少一个显性位跟随在第一标记(EDL)的隐性位之后。
4.根据权利要求1到3之一所述的方法，其特征在于，
第二标记(BRS)通过控制字段内的隐性位实现，该隐性位在时间上在第一标记(EDL)的位之后被传输。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
在第二标记存在的情况下第二标记(BRS)的隐性位通过至少一个显性位与第一标记(EDL)的隐性位分开。
6.根据权利要求3到5之一所述的方法，其特征在于，
在第一标记存在的情况下第一标记(EDL)的隐性位和至少一个跟随的显性位之间的边沿被用于总线用户的位定时的重新同步或者硬同步。
7.根据权利要求1到6之一所述的方法，其特征在于，
必要时根据第一转换条件的值把数据长度代码的四个位的每—种可能的值组合分配给数据字段的允许的大小之一。
8.根据权利要求1到7之一所述的方法，其特征在于，
第一标记(EDL)在总线用户内被评估并且根据该第一标记使接收过程适配于数据字段的大小。
9.根据权利要求1到8之一所述的方法，其特征在于，
第二标记(BRS)在总线用户内在第一标记存在的情况下被评估，并且根据第二标记的值使接收过程适配于消息之内的位长的不同的值。
10.根据权利要求1到9之一所述的方法，其特征在于，
通过使用至少两个不同的缩放因子来相对于最小的时间单元或者振荡器时钟调整总线时间单元，在连续运行中实现一个消息之内的时间位长的至少两个不同的值。
11.根据权利要求1到10之一所述的方法，其特征在于，
在另一个标记存在的情况下消息的CRC字段具有与CAN标准ISO11898-1不同的数目的位和／或使用至少一个与CAN标准ISO11898-1不同的发生器多项式，其中该另一个标记能够与第一标记(EDL)一致。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
该另一个标记的值在总线用户内被确定并且根据该另一个标记的值和／或数据长度代码的内容使接收过程适配于CRC字段的大小。
13.根据权利要求11到12之一所述的方法，其特征在于，
在消息开始时借助不同的发生器多项式并行地起动至少两个CRC校验和的计算，并且根据该另一个标记的值决定使用来自并行地起动的CRC计算之一的哪个结果。
14.用于在具有至少两个通过总线交换消息的总线用户的总线系统中进行串行数据传输的设备，其中所发送的消息具有按照CAN标准ISO11898-1的逻辑结构，其特征在于，
在第一标记(EDL)存在的情况下消息的控制字段与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个的位，并且
在第一标记(EDL)存在的情况下消息的数据字段与CAN标准ISO11898-1不同能够包括多于8个的字节，
其中为了确定数据字段的大小，数据长度代码的四个位的值至少部分地与CAN标准ISO11898-1不同地被解释，
并且在第二标记(BRS)存在的情况下在消息之内的至少一个预先规定的或者可预先规定的区域的位长取相对于在第二标记存在之前所使用的位长缩短的值，
其中该区域最早以该第二标记开始并且最晚以CRC定界符结束，
其中第二标记(BRS)仅在第一标记(EDL)存在时出现，并且在消息的与CAN标准ISO11898-1不同包括多于6个位的控制字段中实现。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述设备通过适宜的装置被设立用于执行根据权利要求2到13的用于数据传输的方法中的至少一种。
16.根据权利要求1到13之一所述的方法在汽车的正常运行中的应用，以便在该汽车的至少两个通过适宜的数据总线连接的控制设备之间传输数据。
17.根据权利要求1到13之一所述的方法在汽车的制造或者保养期间的应用，以便在为编程的目的与适宜的数据总线连接的编程单元和该汽车的至少一个与该数据总线连接的控制设备之间传输数据。
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