CN103822582A - 用于交会对接实验平台的相对运动测量系统 - Google Patents

用于交会对接实验平台的相对运动测量系统 Download PDF

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CN103822582A CN201410076166.1A CN201410076166A CN103822582A CN 103822582 A CN103822582 A CN 103822582A CN 201410076166 A CN201410076166 A CN 201410076166A CN 103822582 A CN103822582 A CN 103822582A
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黄海兵
唐国金
李海阳
伍小君
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Abstract

本发明涉及一种用于交会对接实验平台的相对运动测量系统，属于航空宇航科学与技术的航天器轨道动力学与控制领域。首先，根据交会对接实验平台和航天器模型确定标志灯布局，然后根据运动平台相对运动范围和标志灯布局方案确定相机与镜头参数，最后应用基于运动图像解算相对位置和相对姿态。本发明采用了LED灯、CCD相机等市场成熟产品集成测量设备，建设经费少，测量精度高，且运行稳定。

Description

用于交会对接实验平台的相对运动测量系统
技术领域
本发明属于航天器轨道动力学与控制领域，具体涉及用于交会对接实验平台相对位置、相对姿态等参数测量的设备系统。
背景技术
随着交会对接、在轨服务等航天型号任务的相继实施，国内众多科研院所研制了用于交会对接、在轨服务等相对运动地面实验平台，在实验过程中，需要对两航天器模型的相对位置、相对姿态等运动参数进行测定。
目前，用于航天器模型非接触相对运动测量的设备包括微波雷达、激光雷达等，其中，微波雷达和激光雷达设备造价昂贵，且重量较大，对于缩比相对运动地面实验平台难以适用，对于一般的科研院所，也难以承受高昂的建设费用。
经文献查询，目前尚无公开文献涉及地面相对运动实验平台的同类测量设备。本文中提到的坐标系及坐标转换关系，是本领域人员的基本知识，不再进行具体阐述。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于交会对接实验平台相对测量系统。本发明采用LED灯加CCD相机的方案对实验平台相对运动参数进行测量，并研制了较为通用的实验平台相对运动参数测量的系统。
本发明的技术方案如下：一种用于交会对接实验平台的相对运动测量系统。
第一步: 根据实验平台与模型确定标志灯布局与相机参数
该系统可用于对具有相对运动的实验平台进行相对运动参数测量，在具有相对运动的实验平台的两端分别安装标志灯和相机，通过相机测量标志灯在图像中的位置来解算相对位置和相对姿态。
为了获得三个方向的相对位置，必须配备3个以上的标志灯，为了考虑冗余和安装方便，本发明采用远场标志灯组和近场标志灯两组，每组6个非共面标志灯构型的布局方案，其中远场标志灯用于远距离测量，而近场标志灯用于近距离测量。如图1所示，图中的T2、T3、T5和T6为远场共面标志灯，布置在Y'Z'平面内，而T1和T4为非共面标志灯，它们的X' 坐标要大于零。非共面标志灯构型的解算方程确定相对简单，相对状态确定的精度较高，可适应更大的影像点坐标偏差与更远的相对距离。同时，基准面的尺寸越大，标志点的间距越大，相对状态确定精度越高。非共面标志灯（图1中远场标志灯组T1和T4）的位置分布对相对状态确定精度有重要影响。在合理的范围内，突出标志灯距离基准面越远相对姿态确定精度越高。
同时考虑到远场和近场的测量需要，整个标志灯系统可由两组标志灯构成，其中基准面较大的一组是远场标志灯组，安装时其基准面中心位于目标航天器的轴线上，模拟较远距离时的测量标志灯；基准面较小的一组标志灯是近场标志灯组，可安装在航天器模型轴线的正下方，用于模拟较近距离时的测量标志灯。远场和近场标志灯组安装位置如图1所示。当运动距离较短，通过合理选取相机与镜头参数，也可仅安装一组标志灯。
当航天器模型尺寸变化时，需要将图1中的标志灯分布尺寸进行适应性调整，同时，需更新测量计算程序中标志灯位置参数，即可满足测量与安装要求，且测量计算程序无需任何修改即可正确运行。
标志灯布局方案确定后，需要根据运动平台相对运动范围确定相机的焦距、视场角和分辨率等主要参数。首先CCD相机主要是用于对合作目标LED灯的观测，获得灰度图即可，并不需要对颜色进行处理，所以选用的相机首先确定是黑白相机。相机分辨率方面，由于需要获得标志灯在照片中的像素坐标，再进一步变换到CCD成像芯片上的实际坐标，所以相机的分辨率对测量结果影响较大，所以需要采用较高分辨率的相机，分辨率1024*768以上。在帧频方面，由于该测量系统需要进行实时测量，所以帧频要尽量的高，帧频50赫兹以上，但是考虑到图像处理的速度问题。在相机的镜头选取方面，需要保证标志灯既能在照片中被区分开，同时在一定的距离和姿态角的变化范围内，标志灯不超出相机的视场。
第二步: 提取相平面内标志灯坐标
该测量系统选用的CCD相机获得的图像是灰度图像，因为可能存在噪声的影响，首先利用QTSU算法对图像进行二值化，然后在高斯模板对图像中的亮斑进行检查，获取亮斑的坐标，最后在对获得的坐标进行拟合。在对亮斑的检测过程中还要根据其高斯响应值选择响应值最大的一部分斑点，以进一步排除噪声的干扰。
由于在测量过程中，标志灯在相机获得的照片中的相对位置是不变的，因此，要对由图像处理得到的标志点在照片坐标系中的坐标进行比较，匹配出各坐标对应的标志点。
如图2所示，设标志点                                               （
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE004
）的像点在照片坐标系中的位置矢量记为
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE006
，在经过处理得到各标志点在照片上的坐标后，可依据如下关系进行匹配。
以远场标志灯组的匹配过程为例，标志灯匹配方法为：在远场标志灯组中通过对
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE008
方向的坐标进行比较，最小的两个是标志点
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE012
，最大的两个是
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE016
。中间的两个就是
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE018
和
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE020
；然后，再比较方向的值，和
Figure 447570DEST_PATH_IMAGE012
中小的一个是，
Figure 747326DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure 874551DEST_PATH_IMAGE016
中小的一个是
Figure 24034DEST_PATH_IMAGE016
，和中小的一个是
Figure 908311DEST_PATH_IMAGE018
。近场标志灯匹配方法类似。
第三步: 根据运动图像解算实验平台的相对运动参数
相对运动参数解算可以分为如下步骤来进行。
（1）构建测距方程
根据镜头坐标系与空间坐标透视关系，可引入下列符号（其中
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE026
）
    首先，计算第i个标志灯在镜头坐标系中的距离为
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE028
其中f为镜头焦距，y i 与z i 分别为第i个标志灯在图像平面内的y与z坐标。并得到三个方向的方向余弦为
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE030
进而计算得到第i个标志灯与第j个标志灯之间的矢量方向余弦为
其中R i 为第i个标志灯在相机坐标系中的测距，R j 类似，D ij 为第i个与第j个标志灯之间的距离。
于是，由n个标志灯组成的标志灯组，其标志灯测距方程可表示为：
  
Figure 2014100761661100002DEST_PATH_IMAGE034
                               (1)
    当标志灯数目为6时，通过两两组合得到上述测距方程共有15个，为标志灯间距方程；
Figure DEST_PATH_IMAGE038
表示序号。
(2)建立目标函数
在图像点坐标包含测量噪声的情况下，通常不存在满足超定测距方程（1）的解，因此，基于测距方程，建立下列关于残差平方和的目标函数
Figure DEST_PATH_IMAGE040
,即
Figure DEST_PATH_IMAGE042
                              (2)
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE044
为测距方程个数；
Figure DEST_PATH_IMAGE046
为加权系数；
Figure DEST_PATH_IMAGE048
。
这样，测距求解问题就转为求解目标函数最小值问题：求解测距最佳解
Figure DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure DEST_PATH_IMAGE052
，…，
Figure DEST_PATH_IMAGE054
，使
Figure DEST_PATH_IMAGE056
。
（3）求解测距方程
用Gauss-Newton法进行数值迭代求解，因为求解目标函数的最小值属于非线性的最小二乘问题。Gauss-Newton法迭代的一般形式为：
                    (3)
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE060
，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
表示测距
Figure DEST_PATH_IMAGE064
第
Figure DEST_PATH_IMAGE066
次迭代值；
Figure DEST_PATH_IMAGE068
表示构成目标函数的测距方程；
Figure DEST_PATH_IMAGE070
是
Figure DEST_PATH_IMAGE072
的
Figure DEST_PATH_IMAGE074
维雅克比矩阵；
Figure DEST_PATH_IMAGE076
是由权系数构成的对角矩阵。
（4）确定相对姿态
在获得标志点的测距后，即可应用矢量观测方法确定目标航天器与追踪航天器的相对姿态。已知单位参照矢量与单位观测矢量
Figure DEST_PATH_IMAGE082
，即
Figure DEST_PATH_IMAGE084
                             (4)
Figure DEST_PATH_IMAGE086
               (5)
式中
Figure DEST_PATH_IMAGE088
Figure DEST_PATH_IMAGE090
Figure 422555DEST_PATH_IMAGE080
表示标志灯坐标系中由标志点
Figure 147935DEST_PATH_IMAGE002
指向标志点
Figure DEST_PATH_IMAGE092
的单位参照矢量，
Figure 362009DEST_PATH_IMAGE082
表示相机坐标系中由标志点
Figure 644086DEST_PATH_IMAGE002
指向标志点
Figure 768162DEST_PATH_IMAGE092
的单位观测矢量，则有
Figure DEST_PATH_IMAGE094
                                   (6)
其中A为标志灯坐标系与相机坐标系的坐标变换矩阵，这样求解相对姿态问题就转化为如何由若干单位观测矢量和单位参考矢量求解坐标变换矩阵
Figure DEST_PATH_IMAGE096
。
（5）确定相对位置
在求得标志点对应的测距后，可以根据其影像点的坐标在相机坐标系中的位置矢量
Figure DEST_PATH_IMAGE098
，求得它在相机坐标系中的位置矢量，即 
                           (7)
在矩阵
Figure 625150DEST_PATH_IMAGE096
确定后，即可获得各标志点相对位置矢量
Figure DEST_PATH_IMAGE102
，即
Figure DEST_PATH_IMAGE104
                   (8)
Figure DEST_PATH_IMAGE106
是标志灯在其安装坐标系中的位置矢量，
相对位置矢量
Figure DEST_PATH_IMAGE108
可取为各标志点相对位置矢量
Figure 490818DEST_PATH_IMAGE102
的平均值，即
Figure DEST_PATH_IMAGE110
                                  (9)
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE112
为标志点个数。
采用本发明可以达到以下技术效果：
1、本发明采用了市场上成熟的硬件产品，结合开发基于图像的相对运动测量软件，研制了较为通用的相对运动实验平台的测量系统；
2、本发明适用于与交会对接实验平台类似的相对运动实验环境，还可通过滤波等手段获得相对速度与相对加速度等信息；
3、本发明可作为软件模块嵌入到实验平台的控制程序中，以相对位置等测量参数作为反馈，可形成高精度的闭环实验平台。
本发明的优点在于：
1、开发了通用的相对运动参数测量设备与软件，当标志灯布局和相机型号调整时，只需适应性调节即可满足测量要求；
2、采用LED灯、CCD相机等市场成熟产品集成测量设备，造价低，且运行稳定。
总之，本发明具有简单、可靠、精度较高、计算快速与造价低等优点，具有较好的应用前景。
附图说明
图1是安装在实验平台的标志灯；
图2是标志灯成像图；
图3是坐标系与空间透视投影几何。
具体实施方式
本发明的具体实施流程如下：
第一步: 根据实验平台与模型确定标志灯布局与相机参数；
第二步: 提取相平面内标志灯坐标；
第三步: 根据运动图像解算实验平台的相对运动参数。
本系统设备建设经费少，且具有抗干扰、使用便捷等优点。经实验室半年来的试用情况看，该设备运行稳定，在白天和晚上开灯情况下均能满足使用要求。

Claims (3)

1.用于交会对接实验平台的相对运动测量系统，采用LED灯加CCD相机的方法对实验平台相对运动参数进行测量，其特征在于，该测量系统具体包括：
第一步: 根据实验平台与模型确定标志灯布局与相机参数；具体为，在具有相对运动的实验平台的两端分别安装标志灯和相机，通过相机测量标志灯在图像中的位置来解算相对位置和相对姿态，整个标志灯系统采用两组标志灯构成，其中基准面较大的一组是远场标志灯组，安装时其基准面中心位于目标航天器的轴线上，模拟较远距离时的测量标志灯；基准面较小的一组标志灯是近场标志灯组，安装在航天器模型轴线的正下方，用于模拟较近距离时的测量标志灯；
相机参数为：选用黑白相机，分辨率1024*768以上，帧频50赫兹以上；
第二步: 提取相平面内标志灯坐标；首先利用QTSU算法对图像进行二值化，然后在高斯模板对图像中的亮斑进行检查，获取亮斑的坐标，最后在对获得的坐标进行拟合； 然后对由图像处理得到的标志点在照片坐标系中的坐标进行比较，匹配出各坐标对应的标志点；
第三步: 根据运动图像解算实验平台的相对运动参数。
2.根据权利要求1所述的用于交会对接实验平台的相对运动测量系统，其特征在于，匹配出各坐标对应的标志点，具体方法如下：
设标志点                                                
Figure 349277DEST_PATH_IMAGE001
（
Figure 669663DEST_PATH_IMAGE002
）的像点在照片坐标系中的位置矢量记为
Figure 445858DEST_PATH_IMAGE003
，经过处理得到各标志点在照片上的坐标后，依据如下关系进行匹配，
以远场标志灯组的匹配过程为例，标志灯匹配方法为：在远场标志灯组中通过对
Figure 117273DEST_PATH_IMAGE004
方向的坐标进行比较，最小的两个是标志点和
Figure 123592DEST_PATH_IMAGE006
，最大的两个是
Figure 837732DEST_PATH_IMAGE007
和
Figure 291716DEST_PATH_IMAGE008
，中间的两个就是
Figure 116715DEST_PATH_IMAGE009
和；然后，再比较
Figure 841274DEST_PATH_IMAGE011
方向的值，
Figure 221702DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 83348DEST_PATH_IMAGE006
中小的一个是
Figure 295149DEST_PATH_IMAGE005
，
Figure 849627DEST_PATH_IMAGE007
和中小的一个是
Figure 930158DEST_PATH_IMAGE008
，
Figure 698262DEST_PATH_IMAGE009
和
Figure 710126DEST_PATH_IMAGE010
中小的一个是
Figure 563681DEST_PATH_IMAGE009
，近场标志灯匹配方法类似。
3.根据权利要求1所述的用于交会对接实验平台的相对运动测量系统，其特征在于， 
相对运动参数解算包括如下步骤，
（1）构建测距方程
根据镜头坐标系与空间坐标透视关系，引入下列符号（其中
Figure 580178DEST_PATH_IMAGE012
，）
    首先，计算第i个标志灯在镜头坐标系中的距离为
Figure 334956DEST_PATH_IMAGE014
其中f为镜头焦距，y i 与z i 分别为第i个标志灯在图像平面内的y与z坐标，得到三个方向的方向余弦为
Figure 239589DEST_PATH_IMAGE015
进而计算得到第i个标志与第j个标志灯之间的矢量方向余弦为
Figure 59778DEST_PATH_IMAGE016
其中R i 为第i个标志灯在相机坐标系中的距离，R j 类似，D ij 为第i个与第j个标志灯之间的距离；
于是，由n个标志灯组成的标志灯组，其标志灯测距方程可表示为：
                                                              (1)
    当标志灯数目为6时，通过两两组合得到上述测距方程共有15个；
(2)建立目标函数
在图像点坐标包含测量噪声的情况下，通常不存在满足测距方程（1）的解，因此，基于测距方程，建立下列关于残差平方和的目标函数
Figure 167859DEST_PATH_IMAGE018
,即
Figure 730428DEST_PATH_IMAGE019
                                                 (2)
式中：为测距方程个数；为权系数；
Figure 159900DEST_PATH_IMAGE022
 ；
这样，测距求解问题就转为求解目标函数最小值问题：求解测距最佳解
Figure 773546DEST_PATH_IMAGE023
，
Figure 122488DEST_PATH_IMAGE024
，…，
Figure 387247DEST_PATH_IMAGE025
使
Figure 297697DEST_PATH_IMAGE026
；
（3）求解测距方程
用Gauss-Newton法进行数值迭代求解， 
Gauss-Newton法迭代的一般形式为：
Figure 897174DEST_PATH_IMAGE027
                                      (3)
其中：
Figure 285692DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure 404958DEST_PATH_IMAGE029
表示测距
Figure 984844DEST_PATH_IMAGE030
第
Figure 584801DEST_PATH_IMAGE031
次迭代值；
Figure 275546DEST_PATH_IMAGE032
表示构成目标函数的测距方程；
Figure 249318DEST_PATH_IMAGE033
是
Figure 501570DEST_PATH_IMAGE034
的
Figure 75640DEST_PATH_IMAGE035
维雅克比矩阵；
Figure 930594DEST_PATH_IMAGE036
是由权系数
Figure 24452DEST_PATH_IMAGE037
构成的对角矩阵；
（4）确定相对姿态
在获得标志点的测距后，即可应用矢量观测方法确定目标航天器与追踪航天器的相对姿态，已知单位参照矢量
Figure 821507DEST_PATH_IMAGE038
与单位观测矢量
Figure 56441DEST_PATH_IMAGE039
，即
Figure 416884DEST_PATH_IMAGE040
                                                         (4)
Figure 53664DEST_PATH_IMAGE041
                              (5)
式中
Figure 959303DEST_PATH_IMAGE042
Figure 180069DEST_PATH_IMAGE043
Figure 439143DEST_PATH_IMAGE038
表示标志灯坐标系中由标志点
Figure 507594DEST_PATH_IMAGE001
指向标志点的单位矢量，
Figure 42928DEST_PATH_IMAGE039
表示相机坐标系中由标志点
Figure 918743DEST_PATH_IMAGE001
指向标志点
Figure 841699DEST_PATH_IMAGE044
的单位矢量，则有
Figure 276092DEST_PATH_IMAGE045
                                                                     (6)
其中A为标志灯坐标系与相机坐标系的坐标变换矩阵，这样求解相对姿态问题就转化为如何由若干观测矢量和参考矢量求解矩阵
Figure 961196DEST_PATH_IMAGE046
；
（5）确定相对位置
在求得标志点
Figure 139236DEST_PATH_IMAGE001
对应的测距
Figure 667432DEST_PATH_IMAGE030
后，根据其影像点的坐标在相机坐标系中的位置矢量
Figure 272725DEST_PATH_IMAGE047
，求得它在相机坐标系中的位置矢量，即 
                                                       (7)
在矩阵确定后，即可获得各标志点相对位置矢量
Figure 804966DEST_PATH_IMAGE049
，即
Figure 82626DEST_PATH_IMAGE050
                                     (8)
Figure 314893DEST_PATH_IMAGE051
是标志灯在其安装坐标系中的位置矢量，
相对位置矢量
Figure 336201DEST_PATH_IMAGE052
可取为各标志点相对位置矢量
Figure 822677DEST_PATH_IMAGE049
的平均值，即
                                                                     (9)
其中
Figure 928484DEST_PATH_IMAGE054
为标志点个数。
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