CN103821798B - 一种起重机械多装置同时动作的控制方法 - Google Patents

一种起重机械多装置同时动作的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103821798B
CN103821798B CN201410045991.5A CN201410045991A CN103821798B CN 103821798 B CN103821798 B CN 103821798B CN 201410045991 A CN201410045991 A CN 201410045991A CN 103821798 B CN103821798 B CN 103821798B
Authority
CN
China
Prior art keywords
action
signal
handle
proportioning valve
electric proportional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410045991.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103821798A (zh
Inventor
高建钊
何涛
曹永新
顾建烽
金海洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nantong Rainbow Heavy Machineries Co Ltd
Original Assignee
Nantong Rainbow Heavy Machineries Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nantong Rainbow Heavy Machineries Co Ltd filed Critical Nantong Rainbow Heavy Machineries Co Ltd
Priority to CN201410045991.5A priority Critical patent/CN103821798B/zh
Publication of CN103821798A publication Critical patent/CN103821798A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103821798B publication Critical patent/CN103821798B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)

Abstract

本发明涉及一种起重机械多装置同时动作的控制方法，包括控制单元，在控制单元上连接有电源模块、电控手柄和执行单元，电源模块为直流24V，电控手柄为模拟量输出或CAN总线手柄，控制单元为可编程控制器，执行单元为比例阀或电比例控制泵。本发明具有结构简单、使用方便，作业效率高、实现泵的流量分配，保证多装置同时动作的正常运行的优点。

Description

一种起重机械多装置同时动作的控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制方法，特别是一种起重机械多装置同时动作的控制方法。
背景技术
起重机械在使用时，有些工况需要使用组合动作，以提高起重机械的工作效率。但在进行多装置同时动作,即X轴动作的一个动作(X_UP或X_DOWN)与Y轴动作的一个动作（Y_UP或Y_DOWN）进行组合时，手柄行至X轴与Y轴夹角位置，组合动作时有时无，速度不能与手柄位移成正比。
发明内容
本发明的目的是为了克服以上的不足，提供一种结构简单、使用方便，作业效率高、实现泵的流量分配，保证多装置同时动作的一种起重机械多装置同时动作的控制方法。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种起重机械多装置同时动作的控制方法，包括控制单元，在控制单元上连接有电源模块、电控手柄和执行单元，电源模块为直流24V，电控手柄为模拟量输出或CAN总线手柄，控制单元为可编程控制器，执行单元为比例阀或电比例控制泵，包括以下步骤：溢出数据处理：电控手柄输出信号到控制单元，电控手柄输出信号无符整型变量（0-65536），由于电控手柄有正负向，电控手柄的负向比例信号为-32767至手柄死区的最小值，手柄死区的最小值为-100，电控手柄的正向比例信号为手柄死区的最大值至+32767，手柄死区的最大值为+100，正向比例信号或负向比例信号在控制单元3中经过标定处理后，输出比例信号到执行单元，即加载到比例阀或电比例控制泵上的信号；
B、设定比例阀信号：
当手柄向左动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_UP_S;
当手柄向右动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_DOWN_S;
当手柄向后方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_UP_S;
当手柄向前方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_DOWN_S;
根据比例阀或电比例控制泵的工作范围，当多装置没有同时动作时，手柄推到最大位置，对应的比例阀或电比例控制泵也会有一个正常工作的最大值，数值约0-25000,不同的手柄这个最大值也是不同的，设定X轴推到最大位移时，输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为XMAX，Y轴推到最大位移时,输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为YMAX，当多个装置同时动作时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号就会溢出，数值约在0-32166，这时手柄虽然推到最大位置，但输出的信号已经不在比例阀或电比例控制泵的工作范围，速度甚至会减慢，溢出数据的处理是对输出到比例泵或比例阀的信号溢出部分进行处理；
C、判断多装置同时动作：
以X轴动作为基准，分别与Y轴动作进行组合
a、X_UP与Y_UP同时动作；
b、X_UP与Y_DOWN同时动作;
c、X_DOWN与Y_UP同时动作；
d、X_DOWN与Y_DOWN同时动作;
对于多装置同时动作的工况，当a或b执行时，开关量SW1输出；当c或d执行时，开关量SW2输出，判断起重机是否多装置同时动作。
D、泵的流量分配：
X_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N1；
X_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N2；
Y_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N3；
Y_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N4；
E、泵流量分配方式：
a、当X_UP与Y_UP同时动作，SW1输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N3）]*X_UP_S；
Y_UP_S转化为[N3/（N1+N3）]*Y_UP_S；
b、当X_UP与Y_DOWN同时动作，SW1输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N4）]*X_UP_S；
Y_DOWN_S转化为[N4/（N1+N4）]*Y_DOWN_S；
c、当X_DOWN与Y_UP同时动作，SW2输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N3）]*X_DOWN_S；
Y_UP_S转化为[N3/（N2+N3）]*Y_UP_S；
d、当X_DOWN与Y_DOWN同时动作，SW2输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N4）]*X_DOWN_S；
Y_DOWN_S转化为[N4/（N2+N4）]*Y_DOWN_S；
本发明与现有技术相比具有以下优点：结构简单、使用方便，作业效率高、实现泵的流量分配，保证多装置同时动作的正常运行。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的工作流程图；
图中标号：1-电源模块、2-电控手柄、3-控制单元、4-执行单元。
具体实施方式：
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1-2示出了本发明一种起重机械多装置同时动作的控制方法的一种实施方式：包括控制单元3，在控制单元3上连接有电源模块1、电控手柄2和执行单元4，电源模块1为直流24V，电控手柄2为模拟量输出或CAN总线手柄，控制单元3为可编程控制器，执行单元4为比例阀或电比例控制泵；包括以下步骤：
A、溢出数据处理：见图2。电控手柄2输出信号到控制单元3，电控手柄2输出信号是无符整型变量（0-65536），由于电控手柄2有正负向，电控手柄2的负向比例信号为-32767至手柄死区的最小值，手柄死区的最小值为-100，电控手柄2的正向比例信号为手柄死区的最大值至+32767，手柄死区的最大值为+100，正向比例信号或负向比例信号在控制单元3中经过标定处理后，输出比例信号到执行单元4，即加载到比例阀或电比例控制泵上的信号；
B、设定比例阀或电比例控制泵信号：
当手柄向左动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_UP_S;
当手柄向右动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_DOWN_S;
当手柄向后方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_UP_S;
当手柄向前方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_DOWN_S;
根据比例阀或电比例控制泵的工作范围，当多装置没有同时动作时，手柄推到最大位置，对应的比例阀或电比例控制泵也会有一个正常工作的最大值，数值约0-25000,不同的手柄这个最大值也是不同的，设定X轴推到最大位移时，输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为XMAX，Y轴推到最大位移时,输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为YMAX，当多个装置同时动作时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号就会溢出，数值约在0-32166，这时手柄虽然推到最大位置，但输出的信号已经不在比例阀或电比例控制泵的工作范围，速度甚至会减慢，溢出数据的处理是对输出到比例阀或电比例控制泵的信号溢出部分进行处理；
C、判断多装置同时动作：
以X轴动作为基准，分别与Y轴动作进行组合
a、X_UP与Y_UP同时动作；
b、X_UP与Y_DOWN同时动作;
c、X_DOWN与Y_UP同时动作；
d、X_DOWN与Y_DOWN同时动作;
对于多装置同时动作的工况，当a或b执行时，开关量SW1输出；当c或d执行时，开关量SW2输出，判断起重机是否多装置同时动作；
D、泵的流量分配：
X_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N1；
X_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N2；
Y_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N3；
Y_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N4；
E、泵流量分配方式：
a、当X_UP与Y_UP同时动作，SW1输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N3）]*X_UP_S；
Y_UP_S转化为[N3/（N1+N3）]*Y_UP_S；
b、当X_UP与Y_DOWN同时动作，SW1输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N4）]*X_UP_S；
Y_DOWN_S转化为[N4/（N1+N4）]*Y_DOWN_S；
c、当X_DOWN与Y_UP同时动作，SW2输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N3）]*X_DOWN_S；
Y_UP_S转化为[N3/（N2+N3）]*Y_UP_S；
d、当X_DOWN与Y_DOWN同时动作，SW2输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N4）]*X_DOWN_S；
Y_DOWN_S转化为[N4/（N2+N4）]*Y_DOWN_S。
本发明通过优化设计，使结构简单、使用方便，作业效率高、实现泵的流量分配，保证多装置同时动作的正常运行。

Claims (1)

1.一种起重机械多装置同时动作的控制方法，其特征在于：包括控制单元（3），在所述控制单元（3）上连接有电源模块（1）、电控手柄（2）和执行单元（4），所述电源模块（1）为直流24V，电控手柄（2）为模拟量输出或CAN总线手柄，所述控制单元（3）为可编程控制器，所述执行单元（4）为比例阀或电比例控制泵，其特征在于：包括以下步骤：
A、溢出数据处理：电控手柄（2）输出信号到控制单元（3），电控手柄（2）输出信号无符整型变量0-65536，由于电控手柄（2）有正负向，经过控制单元（3）处理，电控手柄（2）的负向比例信号为-32767至手柄死区的最小值，手柄死区的最小值为-100，电控手柄（2）的正向比例信号为手柄死区的最大值至+32767，手柄死区的最大值为+100，正向比例信号或负向比例信号在控制单元（3）中经过标定处理后，输出比例信号到执行单元（4），即加载到比例阀或电比例控制泵上的信号；
B、设定比例阀或电比例控制泵信号：
当手柄向左动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_UP_S;
当手柄向右动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为X_DOWN_S;
当手柄向后方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_UP_S;
当手柄向前方向动作时，控制比例阀或电比例控制泵的信号为Y_DOWN_S;
根据比例阀或电比例控制泵的工作范围，当多装置没有同时动作时，手柄推到最大位置，对应的比例阀或电比例控制泵也会有一个正常工作的最大值，数值0-25000，不同的手柄这个最大值也是不同的，设定X轴推到最大位移时，输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为XMAX，Y轴推到最大位移时,输出到比例阀或电比例控制泵信号的最大值为YMAX，当多个装置同时动作时，输出到比例阀或电比例控制泵的信号就会溢出，数值在0-32166，这时手柄虽然推到最大位置，但输出的信号已经不在比例阀或电比例控制泵的工作范围，速度甚至会减慢，溢出数据的处理是对控制单元（3）输出到比例阀或电比例控制泵的信号溢出部分进行处理；
C、判断多装置同时动作：
以X轴动作为基准，分别与Y轴动作进行组合
X_UP与Y_UP同时动作；
X_UP与Y_DOWN同时动作;
X_DOWN与Y_UP同时动作；
X_DOWN与Y_DOWN同时动作;
对于多装置同时动作的工况，当a或b执行时，开关量SW1输出；当c或d执行时，开关量SW2输出，判断起重机是否多装置同时动作；
D、泵的流量分配：
X_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N1；
X_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N2；
Y_UP动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N3；
Y_DOWN动作时，需要驱动的工作装置需要的最小驱动扭矩为N4；
泵流量分配方式：
a、当X_UP与Y_UP同时动作，SW1输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N3）]*X_UP_S；
Y_UP_S转化为[N3/（N1+N3）]*Y_UP_S；
b、当X_UP与Y_DOWN同时动作，SW1输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_UP_S转化为[N1/（N1+N4）]*X_UP_S；
Y_DOWN_S转化为[N4/（N1+N4）]*Y_DOWN_S；
c、当X_DOWN与Y_UP同时动作，SW2输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N3）]*X_DOWN_S；
Y_UP_S转化为[N3/（N2+N3）]*Y_UP_S；
d、当X_DOWN与Y_DOWN同时动作，SW2输出时，
输出到比例阀或电比例控制泵的信号X_DOWN_S转化为[N2/（N2+N4）]*X_DOWN_S；
Y_DOWN_S转化为[N4/（N2+N4）]*Y_DOWN_S。
CN201410045991.5A 2014-02-10 2014-02-10 一种起重机械多装置同时动作的控制方法 Active CN103821798B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410045991.5A CN103821798B (zh) 2014-02-10 2014-02-10 一种起重机械多装置同时动作的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410045991.5A CN103821798B (zh) 2014-02-10 2014-02-10 一种起重机械多装置同时动作的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103821798A CN103821798A (zh) 2014-05-28
CN103821798B true CN103821798B (zh) 2016-07-20

Family

ID=50757025

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410045991.5A Active CN103821798B (zh) 2014-02-10 2014-02-10 一种起重机械多装置同时动作的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103821798B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111452629A (zh) * 2020-04-14 2020-07-28 厦门威迪思汽车设计服务有限公司 一种纯电动工程机械车辆的整车控制方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2644398Y (zh) * 2003-03-13 2004-09-29 长沙中联重工科技发展股份有限公司 起重机用电液比例控制系统
CN200946069Y (zh) * 2006-08-18 2007-09-12 上海三一科技有限公司 履带起重机主副卷扬同步控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103821798A (zh) 2014-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103821798B (zh) 一种起重机械多装置同时动作的控制方法
CN106843025A (zh) 一种伺服系统驱动电路控制方法
CN204140529U (zh) 能自动切换串并联工作方式的换向阀
CN204967675U (zh) 变频器多机同步控制装置
CN201736470U (zh) 油压机节能控制装置
CN203851077U (zh) 多转矩电动机输出功率自动变换控制系统
CN204686665U (zh) 一种石材磨光机的控制系统
CN205928483U (zh) 电控液压轴承拉拔器
CN104343622A (zh) 一种水轮机供水自动控制系统
CN204096972U (zh) 塔式起重机变频回转微速控制系统
CN204406086U (zh) 一种农业机器人无线交互系统
CN204212210U (zh) 一种一拖多恒压供水系统
CN103795300A (zh) 电动车双电机控制方法
CN203459702U (zh) 一种多工位钻攻丝机床控制系统
CN104267688B (zh) 一种试井机控制系统
CN204376801U (zh) 一种双绕组双编码器电机
CN203701183U (zh) 一种轮胎式液压挖掘机的行走控制装置
CN204928658U (zh) 分段定频式抽油机智能控制器
CN202111658U (zh) 转速控制型变频器
CN201771609U (zh) 一种配备双外特性曲线发动机的控制装置
CN202798568U (zh) 三相异步电动机节能装置
CN202152721U (zh) 采用永磁同步电机的太阳能水泵
CN202404390U (zh) 智能变位机控制系统
CN201152353Y (zh) 一种具有光电控制孔的齿轮
CN204925695U (zh) 一种机器人马达实时控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant