CN204925695U - 一种机器人马达实时控制系统 - Google Patents
一种机器人马达实时控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204925695U CN204925695U CN201520709193.8U CN201520709193U CN204925695U CN 204925695 U CN204925695 U CN 204925695U CN 201520709193 U CN201520709193 U CN 201520709193U CN 204925695 U CN204925695 U CN 204925695U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- control mcu
- control
- host cpu
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种机器人马达实时控制系统，包括系统主CPU、马达控制MCU、若干马达组件，所述马达组件包括马达驱动芯片、与马达驱动芯片连接的马达、与马达连接的马达转速检测电路；所述系统主CPU与马达控制MCU之间采用至少4线连接，系统主CPU通过编码的方式实现对马达控制MCU的控制；所述马达控制MCU与马达驱动芯片采用双线连接，控制马达转动方向；所述马达控制MCU与马达转速检测电路单线连接，获取马达的转速。采用上述方案，本实用新型相比传统的通信方式节约了马达控制MCU资源，提高了通信速度，达到对马达的实时控制。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人马达实时控制系统。
背景技术
机器人控制用到马达控制MCU与系统主CPU元器件，目前低速马达控制MCU与高速系统主CPU都是通过USB、IIC、UART、SPI等通讯方式互相通讯，对于一些响应即时性要求比较高的场合，这类通讯方式无法达到设计要求；以及马达控制MCU在频繁做复杂计算的时候，更是无法及时响应系统主CPU的指令，不能实现对机器人马达的实时控制。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人马达实时控制系统。
本实用新型的技术方案如下：
一种机器人马达实时控制系统，包括系统主CPU、马达控制MCU、若干马达组件，所述马达组件包括马达驱动芯片、与马达驱动芯片连接的马达、与马达连接的马达转速检测电路；所述系统主CPU与马达控制MCU之间采用至少4线连接，系统主CPU通过编码的方式实现对马达控制MCU的控制；所述马达控制MCU与马达驱动芯片采用双线连接，控制马达转动方向；所述马达控制MCU与马达转速检测电路单线连接，获取马达的转速。
较佳地，所述系统主CPU与马达控制MCU采用4线编码连接。
较佳地，所述马达组件的数量为两套，为左马达组件、右马达组件。
采用上述方案，本实用新型相比传统的通信方式节约了马达控制MCU资源，提高了通信速度，达到对马达的实时控制。
附图说明
图1为本实用新型的控制原理图；
图2为本实用新型的电路原理图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
参见图1，本实用新型提供一种机器人马达实时控制系统，包括系统主CPU、马达控制MCU、若干马达组件，所述马达组件包括马达驱动芯片、与马达驱动芯片连接的马达、与马达连接的马达转速检测电路；所述系统主CPU与马达控制MCU之间采用至少4线连接，系统主CPU通过编码的方式实现对马达控制MCU的控制；所述马达控制MCU与马达驱动芯片采用双线连接，控制马达转动方向；所述马达控制MCU与马达转速检测电路单线连接，获取马达的转速。
所述系统主CPU与马达控制MCU采用4线编码连接。
所述马达组件的数量为两套，为左马达组件、右马达组件；其中，左马达组件对应的有左马达驱动芯片、左马达、左马达转速检测电路；右马达组件对应的有右马达驱动芯片、右马达、右马达转速检测电路。
本实用新型的工作原理如下：
参见图1与图2，U2为马达控制MCU，此马达控制MCU负责马达转动、转动方向控制，并时刻检测马达转速，U20、U21为马达驱动芯片。马达控制MCU第1针脚输出PWM实现对马达速度控制；第2针脚检测电池电量，根据电池电压不同而调节PWM的占空比；第14、17、19、20这4个针脚输出控制马达驱动芯片，控制马达转动方向；第3、5、6、12这4个针脚即为系统主CPU对马达控制MCU的编码控制；第10，16两个针脚分别计算机器人左右两个马达的转速。由于马达转速最高可达到10000r/min，马达控制MCU需要实时对转速进行计数运算处理，占用了马达控制MCU绝大部分资源。在此过程中，系统主CPU如果需要命令马达控制MCU更改马达状态，就需要同马达控制MCU进行通信，如果采用传统的标准通信协议，将导致马达转速失去控制，并且控制将产生延迟。本实用新型采用系统主CPU对马达控制MCU用4线进行编码控制，4线均采用中断方式进行处理，节约马达控制MCU资源，提高响应速度，达到实时控制的目的，具体控制过程如下：
系统主CPU对这4线输出编码为0000的时候，马达控制MCU中断检测到0000，立即对马达执行待机处理，系统主CPU对这4线输出编码为1010的时候，马达控制MCU中断检测到1010，立即对马达执行前进处理，系统主CPU对这4线输出编码为0101的时候，马达控制MCU中断检测到0101，立即对马达执行后退处理，系统主CPU对这4线输出编码为1111的时候，马达控制MCU中断检测到1111，立即对马达执行刹车处理。
本实用新型中，系统主CPU与马达的之间的连接并不局限于4线连接，后期，可以再增加编码，可以对马达控制MCU进行更多的指令操作。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种机器人马达实时控制系统，包括系统主CPU、马达控制MCU、若干马达组件，其特征在于，所述马达组件包括马达驱动芯片、与马达驱动芯片连接的马达、与马达连接的马达转速检测电路；所述系统主CPU与马达控制MCU之间采用至少4线连接，系统主CPU通过编码的方式实现对马达控制MCU的控制；所述马达控制MCU与马达驱动芯片采用双线连接，控制马达转动方向；所述马达控制MCU与马达转速检测电路单线连接，获取马达的转速。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述系统主CPU与马达控制MCU采用4线连接。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述马达组件的数量为两套。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520709193.8U CN204925695U (zh) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 一种机器人马达实时控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520709193.8U CN204925695U (zh) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 一种机器人马达实时控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204925695U true CN204925695U (zh) | 2015-12-30 |
Family
ID=54974805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520709193.8U Active CN204925695U (zh) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 一种机器人马达实时控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204925695U (zh) |
-
2015
- 2015-09-14 CN CN201520709193.8U patent/CN204925695U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103199773B (zh) | 基于总线技术的伺服驱动系统 | |
| CN103112576B (zh) | 一种舵机控制方法 | |
| CN204308952U (zh) | 一种机器人数字舵机的控制装置 | |
| CN204162307U (zh) | 塔机控制系统 | |
| CN104850036A (zh) | 一种双冗余电动舵机控制系统及方法 | |
| CN204925695U (zh) | 一种机器人马达实时控制系统 | |
| CN203094429U (zh) | 一种舵机控制器 | |
| CN105373109B (zh) | 一种Delta机器人驱控系统 | |
| CN201896024U (zh) | 永磁同步门机控制器 | |
| CN204696967U (zh) | 双芯片无刷直流电机驱动控制系统 | |
| CN203119827U (zh) | 基于mcu的无刷直流电机控制器 | |
| CN105945952B (zh) | 一种机械手爪的控制装置及其控制方法 | |
| CN104750029A (zh) | 五轴运动控制器及其控制方法 | |
| CN103173941A (zh) | 一种双cpu的缝纫机控制系统 | |
| CN203293204U (zh) | 一种四轴scara工业机器人控制系统 | |
| CN204967679U (zh) | 基于dsp的直流伺服电机控制系统 | |
| CN205362959U (zh) | 一种电弧焊机送丝控制器 | |
| CN204235552U (zh) | 一种基于dsp2811的可重构机器人模块系统 | |
| CN104467560A (zh) | 一种无刷直流电机控制电路 | |
| CN103821798B (zh) | 一种起重机械多装置同时动作的控制方法 | |
| CN103472767B (zh) | 用模拟变频器实现刚性攻丝的装置及方法 | |
| CN203230596U (zh) | 汽车发动机电子水泵控制器 | |
| CN206727912U (zh) | 正弦波驱动直流无刷电机驱动器 | |
| CN106696764A (zh) | 一种轮式机器人控制系统 | |
| CN203840246U (zh) | 新型节能共直流母线双轴伺服驱动系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160630 Address after: Baoan District District of Shenzhen city Xin'an Street 82. 518000 Guangdong road Fengtai two to nine layers of No. 1 on the eighth floor of No. 818 Patentee after: Shenzhen future Angel robot Co., Ltd. Address before: 82. Baoan District District of Shenzhen City, Guangdong province 518000 road Fengtai two to nine floor No. 1 on the eighth floor of No. 815 Patentee before: SHENZHEN CLICK ON FUTURE TECHNOLOGY CO., LTD. |