CN103786914B - 一种带有套网机械手的果蔬套网机组 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种包装机械，具体涉及一种果蔬套网机组，包括将果蔬分流成若干列的分选分流输送机，接续分选分流输送机的单果转送机，接续单果转送机的单果定位机，位于单果定位机上方的套网张开器、单网套置机、网套切断器和网套褪除器，与现有技术不同的是所述的套网张开器包括转向辊、将连续的网套从网套卷拉出并向上牵引的牵引辊、放置在连续的网套内牵引辊上的球体；所述的单网套置机包括套网机械手、控制套网机械手上下位移的第一气缸、控制套网机械手左右位移的第二气缸，与现有技术相比，本发明技术方案独特，结构简单，自动化程度高。

Description

一种带有套网机械手的果蔬套网机组

技术领域

本发明涉及一种包装机械，具体涉及一种果蔬套网机组。

背景技术

受气候、地质等多种因素的影响，苹果、梨、桃、哈密瓜、桔子、柑橘、柚、西瓜、西红柿等都有各自的主产区，市场的需求导致这些果蔬需要从主产区向外长途运输，在运输过程中为了减少损坏，例如苹果、梨、桔子等，通常的做法是在水果外面包上网套。目前大部分都是由人工完成的。随着产量的增加和工人工资的增长，传统的人工包装方法已越来越不能满足工厂对水果的加工需求。鉴于水果运输的广大市场价值，工厂迫切需求一种水果自动包装机。本申请人曾以公开号为CN103419957A的中国发明专利公开了一种水平式自动果蔬套网机组，包括果蔬分选输送机，将果蔬分流成若干列的分流输送机，果蔬定位机，网套套置机，网套切断装置及电气控制系统，果蔬定位机包括机架，固定在机架上的通过伺服电机带动的驱动辊、从动辊，环形定位带，环形定位带上设置若干排、每排若干列的孔洞，环形定位带上对应于每排孔洞中心连线的位置设置一组导向装置，每组导向装置上设置可移动的支撑杆，支撑杆在对应于每个孔洞处设置一个托盘，支撑杆的两端分别设置一个抬升滚轮，该抬升滚轮可沿设置在机架上的两条包括抬升段的第一导轨上滚动、并带动支撑杆抬升。但该机组的果蔬定位机不能准确地将每一个果蔬单体放置到果蔬定位机的托盘上，故障率较高，另外网套套置机套置成功率也较差，尚有改进的空间。

发明内容

本发明的目的就在于针对现有技术之不足，提供一种带有套网机械手的果蔬套网机组，它可以给苹果、梨、柑橘等圆形水果自动套上网套。

实现本发明目的所采用的技术方案是：

这种带有套网机械手的果蔬套网机组，包括将果蔬分流成若干列的分选分流输送机1，接续分选分流输送机1的单果转送机2，接续单果转送机2的单果定位机3，位于单果定位机3上方的套网张开器8、单网套置机4、网套切断器6和网套褪除器7，与现有技术不同的是所述的套网张开器8包括转向辊84、将连续的网套从网套卷81拉出并向上牵引的牵引辊83、放置在连续的网套内牵引辊83上的球体82；所述的单网套置机4包括套网机械手45、控制套网机械手45上下位移的第一气缸42、控制套网机械手45左右位移的第二气缸43。

与权利要求1所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组配套的果蔬周转桶，这种果蔬周转桶5包括桶体51、与桶体51铰接的桶盖52，桶盖52的内侧设置气囊53，气囊53带有进出气口54。

进一步地，所述的套网机械手45包括爪头451、3个以上的从动杆452、壳体453、拨叉455、轴457、可带动轴457转动一定角度的执行机构，其中轴457套装于壳体453的中心，轴的一端固接拨叉455、另一端固接执行机构；从动杆452的一端与拨叉455上的滑轨配合、另一端上设置爪头451、中部与壳体453铰接。

再进一步地，所述的执行机构包括主动杆459，主动杆459的一端与轴457固接，另一端与第三气缸458的活塞杆铰接。

或者，所述的执行机构包括主动杆459，主动杆459的一端与轴457固接，另一端与衔铁固接，衔铁与电磁线圈间隙配合。

或者，所述的执行机构为伺服电机。

具体地，所述的分选分流输送机1的输送带由若干个独立自转的辊组成。

所述的网套切断器6包括切断气缸、由切断气缸带动做水平直线运动的电热丝。

所述的网套褪除器7包括褪除气缸、由褪除气缸带动箍板箍紧或松开单网套置机4上的网套。

与现有技术相比，本发明技术方案独特，结构简单，自动化程度高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明套网机械手的爪头充分张开时的结构示意图。

图3是本发明套网机械手的爪头充分收缩时的结构示意图。

图4是本发明套网机械手的一种执行机构的结构示意图。

图5是本发明分选分流输送机和单果转送机的结构示意图。

图6是与本发明配套的果蔬周转桶的结构示意图。

具体实施方式

实施方式1，参照附图1-5。

将果蔬分流成6列的分选分流输送机1、单果转送机2接续分选分流输送机1，单果定位机3接续单果转送机2；

单果转送机2的滚筒上沿外圆周均匀设置8排、每排6个凹坑；

单果定位机3设置18组、每组6个托盘，托盘沿顺时针转动并在单果定位机右端三分之一处被逐渐抬升，之后又逐渐回落；

套网张开器8、单网套置机4、网套切断器6和网套褪除器7位于单果定位机3的上方，套网张开器8包括转向辊84、将连续的网套从网套卷81拉出并向上牵引的牵引辊83、放置在套网内牵引辊83上的球体82；单网套置机4包括套网机械手45、控制套网机械手45上下位移的第一气缸42、控制套网机械手45左右位移的第二气缸43。所述的套网机械手45包括4个爪头451、4个从动杆452、壳体453、拨叉455、轴457、主动杆459、第三气缸458，其中轴457套装于壳体453的中心，轴的一端固接拨叉455、另一端固接执行机构；从动杆452的一端与拨叉455上的滑轨配合、另一端上设置爪头451、中部与壳体453铰接，主动杆459的一端与轴457固接，另一端与第三气缸458的活塞杆铰接；分选分流输送机1的输送带由若干个独立自转的辊组成；网套切断器6包括切断气缸、由切断气缸带动做水平直线运动的电热丝；网套褪除器7包括褪除气缸、由褪除气缸带动箍板箍紧或松开单网套置机4上的网套。

下面具体描述一下套装苹果的工作过程，有利于更好地理解本发明。

由于料斗有一定的坡度，由于重力作用，规格基本相同的苹果从料斗滚落到分选分流输送机1的6个槽口，由于分选分流输送机1的输送带由若干个独立自转的辊组成，每个槽口内的苹果会自由翻滚，最圆的部位例如苹果的果腹就会在自转的辊之间滚动，果肩和果蒂的连线与自转的辊的轴向一致，保证网套的两端开口位于苹果的果腹部位。

每个槽口内的苹果会逐渐堆积成列，位于每个槽口最右端的第一排的苹果会进入单果转送机2的6个凹坑内，第二排及后面的苹果会被第一排的苹果挡住，当单果转送机2转动时45度时，第一排的苹果会被带离同时第二排苹果会进入单果转送机2的又一排的6个凹坑内，第三排及后面的苹果会被第二排的苹果挡住，以此类推。

随着单果转送机2的继续转动，第一排的苹果分别落入单果定位机3的6个托盘内，随着托盘沿顺时针转动，当6个托盘内的苹果被充分抬升后，单果定位机3停止转动。

此时，6对牵引辊83转动，将6条连续的网套从6个网套卷81拉出并通过6个转向辊84的转向将6条连续的网套开口朝上，放置在6条连续的网套内、6对牵引辊83上的6个球体82会将各自的网套撑开；随着牵引辊83的继续转动，网套继续向上行走，当网套开口离开球体82上表面根据苹果规格设定的距离时，牵引辊83停止牵引，此时网套的开口会由于球体82的存在，即使有回缩也不会完全闭合，存在能让收缩的爪头451进入的间隙，也就是说若充分收缩的爪头451的外接圆直径为D2的话，网套开口的间隙大于D2。

与此同时，第一气缸42动作，推动6个套网机械手45向下运动，充分收缩的爪头451分别进入6个网套的开口内；接着第三气缸458动作，通过主动杆459带动轴457逆时针转动一定的角度，固接在轴457上的拨叉455也随之转动一定的角度，从而带动从动杆452动作，最终带动爪头451充分张开，若定义4个爪头451充分张开的外接圆直径为D1的话，D1大于苹果的直径；从而将网套撑开到大于苹果直径的程度；

随即切断气缸动作，带动电热丝依次穿过6条网套，6条网套都被切断【切断气缸不回复原位，待第二次切断时再回复原位】，6个网套单体留在6个充分张开的爪头451上。

这时，第二气缸43动作，推动6个套网机械手45向右运动，到达单果定位机3的6个托盘被充分抬升的位置，第一气缸42再次动作，推动6个套网机械手45向下运动，6个充分张开的、留有6个网套单体的爪头451套在6个托盘上的6个苹果上。

此时，褪除气缸动作，带动箍板箍紧留有6个网套单体的爪头451，然后第一气缸42动作，带动6个套网机械手45向上运动，6个网套单体脱离爪头451回缩到6个苹果上，此时苹果已经套好网套，随着托盘的继续转动会自然滚落到下一传送带上，装箱即可，在此不赘述；

然后，褪除气缸动作，带动箍板恢复到原来状态；第三气缸458动作，带动爪头451充分收缩，恢复到原来状态；第二气缸43动作，推动6个套网机械手45向左运动，恢复到原来状态。

以此类推，套置第二排的苹果，如此循环往复。

实施方式2

其他与实施方式1相似，只不过单网套置机4的执行机构为伺服电机。

实施方式3，参照附图6。

一种果蔬周转桶5，桶体51为圆柱形，与桶体51铰接的桶盖52，桶盖52的内侧设置气囊53，气囊53带有进出气口54。

使用时，桶口朝上往桶体51内装果蔬时，然后将桶盖52盖在桶体51上，再通过进出气口54向气囊53充气，气囊53膨胀，桶盖52与桶体51锁紧；倾置果蔬周转桶5至料斗，然后通过进出气口54从气囊53向外排气，气囊53回缩，桶盖52与桶体51逐渐分离，果蔬会缓慢地落到料斗内，避免了果蔬硬碰撞导致的损伤，以代替传统的将果蔬先慢慢倒在水里，然后从水里慢慢转移到分选分流输送机1的方式。用水作为缓冲介质的方法存在的弊端是：由于果蔬套置往往是果蔬已在冷库中存放了一段时间，果蔬的温度较低，倾倒到水里之后，开始没有不良情况发生，当过一段时间之后，果蔬品相将严重恶化，影响产品质量。本发明的果蔬周转桶5，摒除了水介质但达到了与水介质同样的不损伤果蔬的目的。

根据上述原理，本发明还可以对上述具体实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种带有套网机械手的果蔬套网机组，包括将果蔬分流成若干列的分选分流输送机（1），接续分选分流输送机（1）的单果转送机（2），接续单果转送机（2）的单果定位机（3），位于单果定位机（3）上方的套网张开器（8）、单网套置机（4）、网套切断器（6）和网套褪除器（7），其特征在于所述的套网张开器（8）包括转向辊（84）、将连续的网套从网套卷（81）拉出并向上牵引的牵引辊（83）、放置在连续的网套内牵引辊（83）上的球体（82）；所述的单网套置机（4）包括套网机械手（45）、控制套网机械手（45）上下位移的第一气缸（42）、控制套网机械手（45）左右位移的第二气缸（43）。

2.根据权利要求1所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于还包括果蔬周转桶（5），果蔬周转桶（5）包括桶体（51）、与桶体（51）铰接的桶盖（52），桶盖（52）的内侧设置气囊（53），气囊（53）带有进出气口（54）。

3.根据权利要求1所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的套网机械手（45）包括爪头（451）、3个以上的从动杆（452）、壳体（453）、拨叉（455）、轴（457）、可带动轴（457）转动一定角度的执行机构，其中轴（457）套装于壳体（453）的中心，轴的一端固接拨叉（455）、另一端固接执行机构；从动杆（452）的一端与拨叉（455）上的滑轨配合、另一端上设置爪头（451）、中部与壳体（453）铰接。

4.根据权利要求3所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的执行机构包括主动杆（459），主动杆（459）的一端与轴（457）固接，另一端与第三气缸（458）的活塞杆铰接。

5.根据权利要求3所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的执行机构包括主动杆（459），主动杆（459）的一端与轴（457）固接，另一端与衔铁固接，衔铁与电磁线圈间隙配合。

6.根据权利要求3所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的执行机构为伺服电机。

7.根据权利要求1所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的分选分流输送机（1）的输送带由若干个独立自转的辊组成。

8.根据权利要求1所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的网套切断器（6）包括切断气缸、由切断气缸带动做水平直线运动的电热丝。

9.根据权利要求1所述的一种带有套网机械手的果蔬套网机组，其特征在于所述的网套褪除器（7）包括褪除气缸、由褪除气缸带动箍板箍紧或松开单网套置机（4）上的网套。