CN103786060A - 具有改进底架结构的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。这样，能借助于所述水平位移调节装置调整所述竖立柱或所述横向滑架的前后方向上的位移，进而在设备安装定位后还能够方便地微调机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度。由于本发明具有上述特点和优点，为此可以应用到自动搬运物料的机械手设备的底架产品中。

Description

具有改进底架结构的机械手

技术领域

本发明涉及参与加工中心的产品生产的机械手，特别涉及机械手设备的底架定位结构，所述底架是整个机械手系统的基本支撑系统之一，而所述加工中心是专门用于加工工件的机器。

背景技术

生产过程的自动化，需要使用各种机械手。至少对于机械零件加工领域使用的机械手设备，需要机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线吻合，即通常所说的同心度调整问题，这样才能使加工的工件精度高。但是对于已经安装定位的机械手产品，无论事先设计如何好，但由于实际加工出的机械手零部件存在加工误差，在装配和安装定位时也存在装配和安装误差，而且机械手与加工中心一般是由两个不同的企业生产，仅仅只是在安装时组合在一起，这样各种误差的累计将使机械手与加工中心之间出现配合误差，例如机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度问题，为此如何缩小同心度的误差至今都是一件非常头痛的问题。

对于采用龙门结构的机械手产品，由于机械手的柱体支撑架大部分为龙门架类的结构，这种结构的架体本身容易变形，而且也不可能设置得非常厚重否则就会出现浪费。但是由此出现的问题是，整个架体非常容易出现变形，在定位时也非常不容易确定其夹爪的正确工作轴线位置。为此无论是在安装定位时还是在维修过程中如果需要微调机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度等参数，非常困难。而这些问题一直以来都是困然机械手设备制造业和使用者的一大难题，也是本领域技术人员一直在探讨的问题。

发明内容

根据我们的研究发现，对于龙门式结构的机械手产品，由于机械手是滑动设置在单梁或双平行梁的所述横向滑架上，为此微调机械手的夹爪的夹持轴线的位置或者说方向，实质上也就是要调整所述横向滑架的位置。参考图1所示的方向，所述横向滑架左右两端之间的上、下高度误差可以通过在所述竖立柱的地脚位置加装垫块的方式调整，这样上、下方向的调整都比较容易；所述夹爪的左右位置可以通过左右滑动的机械手本身来定位，无需调整所述横向滑架本身，显然也不是问题。但是在前后方向（即图1的与纸面垂直的方向）的误差，由于龙门架是整体式结构，如果设备已经安装定位后再次依靠地脚螺栓与地脚之间配合而进行前后方向的调整，就显得非常困难也不可靠，其中由于加工中心的机架往往是整体式结构而且整个加工中心相对比较笨重，为此一般也不会采用调整加工中心的方案来调整同心度误差的问题。

为此，针对现有技术在前后方向上调整误差困难的问题，本发明旨在设计一种能够进一步微调机械手的夹爪前后方向或者说前后位置的具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手，其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。

其中，由于所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架，为此所述底架可以是单龙门架结构，也可以是十字形的龙门架结构。

其中，所述机械手是能够借助于其夹爪从加工中心的夹持具上取放工件的设备。由于机械手需要取放工件为此需要在所述横向滑架上往复移动。

其中,所述横向滑架是支撑机械手的构件，为所述机械手的左右往复横移提供支撑平台；所述横向滑架的两端分别架设在左右设置的所述竖立柱上。

其中，所述水平位移调节装置，是能够调节所述竖立柱或所述横向滑架在前后方向上的位移的装置，进一步的，该装置还能够定位所述竖立柱或所述横向滑架。

其中，所述前后方向，是图1或图5所示的与图面垂直的方向。为此本申请中定义的左右方向是图1或图5所示的左右方向。

根据该结构，与现有技术对比其有益的技术效果在于，能借助于所述水平位移调节装置调整所述竖立柱或所述横向滑架的前后方向上的位移，进而在设备安装定位后还能够方便地微调机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度。

进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置设置在所述竖立柱上；所述水平位移调节装置包括至少将所述竖立柱一分为二的上柱体和下柱体，所述上柱体与下柱体上下对接，所述上柱体与下柱体之间在前后方向上能够相对位移。

这样，由于所述下柱体一般定位在地基平台，而通过让所述上柱体相对所述下柱体在前后方向上稍微的移动，就可以调整所述横向滑架的前后位置，从而进一步能够改变所述夹爪的夹持轴线位置及与加工中心的夹持具的夹持轴线之间的同心度误差。一般来说，为了能够可靠地调整所述横向滑架的前后位置，最好是在左、右一对所述竖立柱上都设置所述水平位移调节装置。根据该方案，进一步的技术效果在于，能够便于让所述上柱体成为标准化高度的产品，当遇到不同高度需要的所述底架时，仅仅只需更换不同高度的所述下柱体即可。一般来说，整个所述竖立柱比较高，形成标准化产品非常难，如果将所述下柱体的长度设计得相对所述上柱体比较短，从而实现所述上柱体成为标准化产品就比较经济。

就所述下柱体的高度设计，至少可以让所述下柱体的高度为零。

进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置还包括在所述上柱体的对接位置设置的上法兰、在所述下柱体的对接位置设置的下法兰、在所述上法兰或下法兰的左右两边还分别设置的左定位槽体、右定位槽体，所述左定位槽体、右定位槽体的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法兰或所述下法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。

 这样所述上法兰与所述下法兰之间能够借助于左定位槽体、右定位槽体实现左右方向和上下方向的定位。

其中，所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体可设置在所述上法兰或所述下法兰上，如果所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体设置在所述上法兰上，那么所述下法兰就卡定到所述左定位槽体、右定位槽体中；如果所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体设置在所述下法兰上，那么所述上法兰就卡定到所述左定位槽体、右定位槽体中；另外，所述左定位槽体、右定位槽体也可以是单独设置的呈开口框状的槽壁体，所述左定位槽体、右定位槽体分别从左右两边同时卡在所述上法兰与所述下法兰上。

其次，进一步的技术方案还可以是，还包括左压板和右压板，所述左压板、右压板呈L型，所述左压板、右压板分别可拆卸地定位在所述上法兰或下法兰上，所述左压板、右压板与所述上法兰或下法兰结合形成所述左定位槽体、右定位槽体。这样由于所述左压板、右压板可拆卸，为此可以首先便于所述上法兰与所述下法兰之间的上下结合定位，再后通过压紧所述左压板、右压板的方法将所述上法兰与所述下法兰之间实现左右方向和上下方向的定位。

其中，在所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体上还可以设置能够卡定所述上法兰、所述下法兰的定位螺丝等定位装置，从而让所述上法兰与所述下法兰之间能够可靠定位连接。

进一步的技术方案还可以是，如果所述下柱体的高度为零，所述下法兰直接定位在地基平台上，所述左定位槽体、右定位槽体设置在所述下法兰上，所述上法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。

进一步的技术方案还可以是，所述左压板、右压板的底端外侧设置有凸台。这样可以借助于所述凸台进一步提高所述左压板、右压板的压紧力度。

进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置还包括在所述上法兰和下法兰的前后两边分别设置的前定位板、后定位板，所述上法兰或下法兰位于所述前定位板、后定位板之间，所述前定位板、后定位板上还分别设置有水平定位调节螺杆。

其中，所述上法兰、下法兰是一种外周尺寸相对地大于所述上柱体、所述下柱体的构件，其主要的作用在于便于所述上柱体、所述下柱体之间形成定位连接，也便于它们之间的相对位移。

根据该方案，所述前定位板、后定位板可以定位在所述上法兰或下法兰上；如果所述前定位板、后定位板定位在所述上法兰上，那么所述下法兰就可移动地设置在所述前定位板、后定位板之间，并且通过所述水平定位调节螺杆调整所述上法兰相对于所述下法兰的前后位移；如果所述前定位板、后定位板定位在所述下法兰上，那么所述上法兰就可移动地设置在所述前定位板、后定位板之间，并且通过所述水平定位调节螺杆调整所述上法兰相对于所述下法兰的前后位移。

所述水平定位调节螺杆是以水平方向设置并可转动地设置在所述前定位板、后定位板上的构件，从而其顶端部能够顶压所述上法兰或下法兰进而让所述上法兰相对于所述下法兰的前后位移，调整完毕后，可以通过一个锁定螺母将所述水平定位调节螺杆锁定在所述前定位板、后定位板上。当然所述水平定位调节螺杆的顶端部也可以顶压在所述上柱体或所述下柱体上。

进一步的技术方案还可以是，所述竖立柱与所述横向滑架之间的结合部位为能拆卸的分开部位，所述水平位移调节装置设置在所述竖立柱与所述横向滑架之间的分开部位，所述竖立柱与所述横向滑架之间在前后方向上能够相对位移。

进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置还包括分别设置在所述竖立柱和所述横向滑架的前后两边的前挡板、后挡板，所述竖立柱或所述横向滑架位于所述前挡板、后挡板之间，所述前挡板、后挡板上分别设置有水平定位调节螺杆。

进一步的技术方案还可以是，所述前挡板、后挡板呈L型，所述横向滑架借助于所述前挡板、后挡板被压接在所述横向滑架上。

由于本发明具有上述特点和优点，为此可以应用到自动搬运物料的机械手设备的底架产品中。

附图说明

   图1 是应用本发明的机械手系统与加工中心、料仓组合结构示意图；

   图2 是应用本发明的机械手系统的所述底架的所述竖立柱的结构示意图，此图中的所述水平位移调节装置9中未画出所述前定位板6、后定位板60；

   图3 是图2中的A部放大图，此图的所述水平位移调节装置9中未画出所述前定位板6、后定位板60；

   图4 是应用本发明的机械手系统的所述压板的结构示意图；

   图5 是应用本发明的机械手系统的所述竖立柱上设置有所述水平位移调节装置的结构示意图，在此图中的方向上，所述上柱体与下柱体之间上下对接固定并能够前后相对位移，但此图中未画出所述前定位板6、后定位板60；

   图6 是图5的左视图，此图中未画出所述左压板4、右压板40；

   图7 是所述左定位槽体、右定位槽体是单独设置的呈开口框状的左、右槽壁体（42、402）的结构示意图；

   图8 是应用本发明的机械手系统的所述竖立柱与所述横向滑架之间设置有所述水平位移调节装置的结构示意图，在此图中的方向上，所述横向滑架在所述竖立柱上能够左右相对位移；其中图8是图1中的所述竖立柱与所述横向滑架结合部位的左视图。

具体实施方式

下面结合附图对应用本发明技术方案的具有改进底架结构的机械手的结构作进一步的说明。

如图1所示，机械手系统与加工中心的组合系统，包括机械手72、位于所述机械手72下面的加工中心71，所述加工中心71具有能够夹持工件的夹持具74，所述机械手71上具有夹爪（图中未画出）。其中，所述机械手71是能够借助于其夹爪从加工中心的夹持具74上取放工件的设备。由于机械手71需要取放工件为此需要在所述横向滑架5上往复移动。

所述机械手系统还包括底架1，所述底架1是单龙门架结构，在所述底架1的侧边位置还设置有供料或收料的料仓73。如图1、图2和图3所示，所述底架1包括左、右设置的两个竖立柱2、设置在所述竖立柱2上的横向滑架5，所述横向滑架5上设置所述机械手72。所述横向滑架5是支撑机械手72的构件，为机械手72的左右往复横移提供支撑平台；所述横向滑架5的两端分别架设在左、右设置的所述竖立柱2上，所述竖立柱2的底部设置有地脚台3，所述地脚台3安装在地基平台上，为此该种结构的所述底架1也称为龙门架。

在所述底架1上设置有所述水平位移调节装置9，所述水平位移调节装置9设置在所述底架1上的至少一个能拆卸的分开部位。所述水平位移调节装置9的设置方式有：

第一种：所述水平位移调节装置9设置在所述竖立柱2上。下面以其中一个所述竖立柱2为例具体说明。如图2、图3、图4、图5和图6所示，所述水平位移调节装置9包括将所述竖立柱2分别一分为二的上柱体21和下柱体23，所述上柱体21与下柱体23上下对接，所述上柱体21与下柱体23之间分开形成它们之间的分开部位。所述上柱体21的高度大于所述下柱体23的高度，所述上柱体21的顶端与所述横向滑架5的末端连接，所述下柱体23底端与所述地脚台3连接。

由于所述上柱体21与下柱体23之间分开设置，为此至少可以让所述上柱体21成为一种标准件，当需要配套不同的加工中心时，只需要更换不同高度的所述下柱体23即可。作为一种特殊的实施方案，所述下柱体23的高度可以为零。

所述水平位移调节装置9还包括在所述上柱体21的对接位置（也是分开位置）设置的上法兰22、在所述下柱体23的对接位置设置的下法兰24；所述上法兰22、下法兰24的外周尺寸相对地大于所述上柱体21、所述下柱体23，这样便于所述上柱体21、所述下柱体23之间形成定位连接，也便于它们之间的相对位移。

如图6所示，在所述上法兰22和下法兰24的前后两边还分别设置的前定位板6、后定位板60，所述前定位板6、后定位板60定位在所述下法兰24上，并且所述上法兰22位于所述前定位板6、后定位板60之间，所述前定位板6、后定位板60上还分别设置有水平定位调节螺杆（61、601），所述水平定位调节螺杆（61、601）分别穿过设置在所述前定位板6、后定位板60上的螺纹孔（62、602）后旋入到内侧顶压所述上法兰22的侧边。为了让所述水平定位调节螺杆（61、601）具有调节间隙，在所述前定位板6、后定位板60与所述上法兰22的之间还设置有适当的间隙。当然作为一种等同的实施方式，所述前定位板6、后定位板60还可以定位在所述上法兰22上，如此所述下法兰24就可移动地设置在所述前定位板6、后定位板60之间，并且通过所述水平定位调节螺杆（61、601）调整所述上法兰22相对于所述下法兰24的前后位移。所述水平定位调节螺杆（61、601）是以水平方向设置并可转动地设置在所述前定位板6、后定位板60上的构件，从而其顶端部能够顶压所述上法兰22或下法兰24（或者所述上柱体21、所述下柱体23）进而让所述上法兰22相对于所述下法兰24的前后位移，调整完毕后，可以通过一个锁定螺母将所述水平定位调节螺杆（61、601）锁定在所述前定位板6、后定位板60上。根据上述结构，能够实现所述上法兰22与所述下法兰24之间在前后方向上的位移，进而调整所述上柱体21相对于所述下柱体23在前后方向  上的位移。

其次在实际调整时，还可以将分别设置在左、右所述竖立柱2上的所述水平位移调节装置9结合起来调整，从而能够让所述机械手72的夹爪的夹持轴线与所述加工中心71的夹持具74的夹持轴线更加容易对中。

为了将所述上法兰22与所述下法兰24可靠地上下对接连接起来，进一步的技术方案还可以是，如图5所示，在所述上法兰22或者说在所述下法兰34的左右两边还分别设置有可拆卸的左压板4和右压板40，所述左压板4和右压板40呈L型（或者说呈7字形），所述左压板4、右压板40分别通过定位螺栓（26、260）可拆卸地定位在所述下法兰24上，所述定位螺栓（26、260）穿过设置在所述下法兰24上的孔（25、250）分别结合在所述左压板4和右压板40的螺纹孔（41、401）中；这样所述左压板4、右压板40分别与所述下法兰24结合形成有左定位槽体、右定位槽体，并且所述左定位槽体、右定位槽体的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法兰22卡定在所述左定位槽体、右定位槽体中。由于所述左压板4、右压板40可拆卸，为此可以首先便于所述上法兰22与所述下法兰24之间的上下结合定位，再后通过压紧所述定位螺栓（26、260）进而紧固所述左压板4、右压板40的方法将所述上法兰22与所述下法兰24之间实现在左右方向和上下方向上的定位。而在所述水平定位调节螺杆（61、601）实施调整时，可以适当地松开所述定位螺栓（26、260）。根据上述原理，等同的方案还可以是，将所述左压板4和右压板40可拆卸地设置在所述上法兰22，这样所述下法兰24就卡定在所述左定位槽体、右定位槽体中。

为了进一步提高所述左压板4、右压板40的压紧力度，如图4所示，在所述左压板4、右压板40的底端外侧设置有凸台400。这样当所述定位螺栓（26、260）收紧所述左压板4、右压板40时，所述左压板4、右压板40能够以所述凸台400为支点稍微向内侧转动。

上述说明了所述左定位槽体、右定位槽体的一种可拆卸结构，还有一种可拆卸方案是，如图7所示，所述左定位槽体、右定位槽体也可以是单独设置的呈开口框状的左、右槽壁体（42、402），所述左槽壁体42、右槽壁体402分别从左右两边同时卡在所述上法兰22与所述下法兰24上。

上述说明了所述左定位槽体、右定位槽体的可拆卸结构，还有一种无需拆卸的方案是，所述左定位槽体、右定位槽体还可以设置为一种固定在所述上法兰22或所述下法兰24上的结构；其中当所述左定位槽体、右定位槽体设置在所述上法兰22上时，所述下法兰24就插入到所述左定位槽体、右定位槽体中，当所述左定位槽体、右定位槽体设置在所述下法兰24上时，所述上法兰22就插入到所述左定位槽体、右定位槽体中。

上面说明了所述上法兰22、所述下法兰2与所述左定位槽体、右定位槽体的组合结构。其次，当所述下法兰24或所述上法兰22插入到所述左定位槽体、右定位槽体中后，可以通过设置在所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体上的定位螺丝（26、260）将所述上法兰22或所述下法兰24予以卡定。

在上述结构中，如果未设置所述前定位板6、后定位板60及其水平定位调节螺杆（61、601），那么在调整时可以采用最原始的人工敲击等办法移动所述上法兰22，调整到位后再收紧所述左压板4、右压板40进而紧固所述上法兰22和所述下法兰24，也可以达到同样的技术效果。

在上述实施方案中，如果所述下柱体23的高度为零，那么可以将所述下法兰24直接定位在地基平台上，所述上法兰22直接在所述下法兰24上移动，所述左定位槽体、右定位槽体就设置在所述下法兰24上，所述上法兰22卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中并通过所述左压板4、右压板40和所述定位螺栓（26、260）轴向定位并连接起来。

在安装调试或维修调试时，可以首先根据所述机械手72的夹爪的夹持轴线与所述加工中心71的夹持具74的夹持轴线在前后方向上的偏移方向，适配地调整左边或右边的竖立柱2的前后位移，进而使整个龙门架平面适当地改变安装方向，由此改变所述夹爪的夹持轴线方向。

第二种：所述水平位移调节装置9设置在所述竖立柱2与所述横向滑架5之间的结合部位。所述竖立柱2与所述横向滑架5之间的结合部位为能拆卸的分开部位。下面以其中一个分开部位为例具体说明。

如图8所示，所述水平位移调节装置9包括分别设置在所述竖立柱2和所述横向滑架5的前后两边的前挡板8、后挡板80，所述前挡板8、后挡板80固连在所述竖立柱2上，所述横向滑架5位于所述前挡板8、后挡板80之间，所述前挡板8、后挡板80上分别结合有折弯的横臂（83、803）从而整体上呈L型，所述前挡板8、后挡板80上分别设置螺纹孔（81、801），水平定位调节螺杆（82、802）以水平方向分别穿过所述螺纹孔（81、801）后其顶端部分别顶压在所述横向滑架5的前后两侧。这样所述水平定位调节螺杆（82、802）可以在前后方向上调整所述横向滑架5的前后位移，同时所述横臂（83、803）又能压紧所述横向滑架5。不过为了可靠地压紧所述横向滑架5，还可以在所述横臂（83、803）上设置上、下方向的定位螺栓（图中未画出），所述定位螺栓穿过所述横臂（83、803）顶压在所述横向滑架5上面。

根据上述第二种方案，还可以是，将所述前挡板8、后挡板80固连在所述横向滑架5上，而让所述竖立柱2插入卡定在所述前挡板8、后挡板80之间。

其次还可以在左右两侧的所述竖立柱2与所述横向滑架5两端的结合部位分别设置一个所述水平位移调节装置9。

另外，还可以在所述竖立柱2与所述横向滑架5两端的分开部位设置调整所述横向滑架5一端的上下位置的上下调整装置。

上述方案主要介绍的是如何调整所述横向滑架5前后位移的结构；其次当所述竖立柱2本身是人字架结构时，第二种结构方案是比较优选的方案。在安装调试或维修调试时，可以首先根据所述机械手72的夹爪的夹持轴线与所述加工中心71的夹持具74的夹持轴线在前后方向上的偏移方向，适配地调整所述横向滑架5左边或右边位置的前后位移，进而使所述横向滑架5适当地改变安装方向，由此改变所述夹爪的夹持轴线方向。

Claims (10)

1.具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。

2.根据权利要求1所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述水平位移调节装置设置在所述竖立柱上；所述水平位移调节装置包括至少将所述竖立柱一分为二的上柱体和下柱体，所述上柱体与下柱体上下对接，所述上柱体与下柱体之间在前后方向上能够相对位移。

3.根据权利要求2所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述水平位移调节装置还包括在所述上柱体的对接位置设置的上法兰、在所述下柱体的对接位置设置的下法兰、在所述上法兰或下法兰的左右两边还分别设置的左定位槽体、右定位槽体，所述左定位槽体、右定位槽体的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法兰或所述下法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。

4.根据权利要求3所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，还包括左压板和右压板，所述左压板、右压板呈L型，所述左压板、右压板分别可拆卸地定位在所述上法兰或下法兰上，所述左压板、右压板与所述上法兰或下法兰结合形成所述左定位槽体、右定位槽体。

5.根据权利要求4所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述左压板、右压板的底端外侧设置有凸台。

6.根据权利要求3所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述下柱体的高度为零，所述下法兰直接定位在地基平台上，所述左定位槽体、右定位槽体设置在所述下法兰上，所述上法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。

7.根据权利要求3、4、5或6所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述水平位移调节装置还包括在所述上法兰和下法兰的前后两边分别设置的前定位板、后定位板，所述上法兰或下法兰位于所述前定位板、后定位板之间，所述前定位板、后定位板上还分别设置有水平定位调节螺杆。

8.根据权利要求1所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述竖立柱与所述横向滑架之间的结合部位为能拆卸的分开部位，所述水平位移调节装置设置在所述竖立柱与所述横向滑架之间的分开部位，所述竖立柱与所述横向滑架之间在前后方向上能够相对位移。

9.根据权利要求8所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述水平位移调节装置还包括分别设置在所述竖立柱和所述横向滑架的前后两边的前挡板、后挡板，所述竖立柱或所述横向滑架位于所述前挡板、后挡板之间，所述前挡板、后挡板上分别设置有水平定位调节螺杆。

10.根据权利要求9所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述前挡板、后挡板呈L型，所述横向滑架借助于所述前挡板、后挡板被压接在所述横向滑架上。

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