CN103753184B - 发动机挺杆的装配装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的是提出一种发动机挺杆的装配装置，能够简化手爪的动作，避免手爪各动作之间的干扰，实现挺杆自动化装配，提升装配效率。该装配装置包括具有转轴的本体以及推送部，推送部由固定板和可相对于固定板做伸缩移动的伸缩部构成，伸缩部的端部安装有第一手爪，所述固定板固定于转轴上。在安装发动机挺杆时，首先利用第一手爪将挺杆夹持住，然后利用伸缩部提升第一手爪及挺杆至合适的高度，再将挺杆对准发动机缸体的安装孔，最后再利用伸缩部将挺杆送入至安装孔内，完成挺杆的安装。本发明通过结构设计改进，将手爪的动作分解成基本的直线与旋转运动，再逐个实现，避免了同时完成多个动作的互扰问题，简化了控制程序，大大提高了装配的效率。

Description

发动机挺杆的装配装置
技术领域
本发明属于发动机装配领域，具体涉及一种发动机挺杆的装配装置。
背景技术
发动机缸体上的挺杆的装配是以多关节机器人为母机，利用安装在机器人四轴上的机械手，从料盒位置取料，然后移动到缸体的装配位置，由机械手完成挺杆的安装。然而在装配过程中，由于在料盘的取料间距较小，而发动机缸体上的装配间距较大；同时发动机缸体上两排安装孔与竖直方向的倾角不同，这样就会造成手爪动作较多且左右两边的运动都不对称，进而导致未实现的动作会与已实现动作产生干扰，因此难以实现机械自动化装配，故装配线上还是以人工装配的方式为主，装配效率低下。
发明内容
本发明的目的是提出一种发动机挺杆的装配装置，能够简化手爪的动作，避免手爪各动作之间的干扰，实现挺杆自动化装配，提升装配效率。
本发明的发动机挺杆的装配装置包括具有转轴的本体以及推送部，所述推送部由固定板和可相对于固定板做伸缩移动的伸缩部构成，所述伸缩部的端部安装有第一手爪，所述固定板固定于转轴上。
在安装发动机挺杆时，首先利用第一手爪将挺杆夹持住，然后利用伸缩部提升第一手爪及挺杆至合适的高度，再控制本体移动及转轴转动，使伸缩部的轴向角度与发动机缸体挺杆安装角度一致，即将挺杆对准发动机缸体的安装孔，最后再利用伸缩部将挺杆送入至安装孔内，松开第一手爪，完成挺杆的安装。通过以上技术方案，使第一手爪的每个动作分解成基本的直线与旋转运动，再逐个实现，进而将所有已实现的运动结合在一起，这样就避免了同时完成多个动作的互扰问题，同时也便于对挺杆装配影响较大的动作加以限制，提高运动的位置精度，简化机器人定位控制程序，大大提高了装配的效率。
进一步地，伸缩部的端部安装有扩距部，所述扩距部设有驱动单元以使沿垂直于伸缩部移动方向做水平移动；所述扩距部安装有第二手爪。通过设置可随扩距部移动的第二手爪，可以同时利用第一手爪与第二手爪来安装两个挺杆，且可以根据安装孔的间距来调整第一手爪与第二手爪之间的间距，保证挺杆安装准确。第二手爪的动作原理与第一手爪相同，此处不再赘述。
具体来说，所述扩距部由第一固定板和安装于第一固定板上的气动滑台构成，第一固定板与伸缩部的端部固定连接，第二手爪安装于气动滑台上，第一固定板的端部设置有限位块，气动滑台移动时，即可带动第二手爪移动，从而调整第一手爪与第二手爪之间的间距，而限位块可以精确控制第二手爪的移动位置。
进一步地，所述本体设有两个平行的转轴，所述每个转轴上均安装有一个推送部，以实现发动机两侧挺杆的同时安装。
进一步地，所述本体在转轴的旁侧设有限位凸块，所述限位凸块可在转轴转动至预定角度时与推送部发生干涉，以控制转轴的转角，保证挺杆与安装孔对准。该限位凸块可以采用在本体上设置螺栓孔，并在螺栓孔内安装突出于本体表面的限位螺栓来实现。
进一步地，所述伸缩部由带导杆的气缸构成，所述气缸的缸体与固定板固定连接，所述第一手爪及扩距部安装于气缸的活塞杆上。这种带导杆气缸在推送时不会回转，可保证沿预定的角度完成送件动作，只要挺杆与发动机缸体上的安装孔定位准确，就能保证送件成功。
进一步地，所述第一手爪和第二手爪的结构相同，均包括相对设置的两个爪套，所述两个爪套的相对面设有截面为半圆形的夹持面。夹持面的截面为半圆形，可以增大与挺杆的接触面积，保证挺杆夹持稳定而不会脱落。
本发明的发动机挺杆的装配装置通过结构设计改进，将手爪的动作分解成基本的直线与旋转运动，再逐个实现，避免了同时完成多个动作的互扰问题，同时也便于对挺杆装配影响较大的动作加以限制，提高运动的位置精度，简化控制程序，从而实现发动机挺杆装配的自动化，提高装配的效率并节省人力成本。
附图说明
图1是本发明的发动机挺杆的装配装置的结构示意图。
图2是发动机挺杆的装配状态示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施实例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。
实施例1：
如图1、2所示，本实施例的发动机挺杆的装配装置包括具有两个平行转轴1的本体2以及两个推送部，所述推送部由固定板3和可相对于固定板3做伸缩往复移动的伸缩部4构成，该固定板3固定于转轴1上，伸缩部4的端部安装有由第一固定板5和安装于第一固定板5上的气动滑台6所构成的扩距部，第一固定板5与伸缩部4的端部固定连接，第一固定板5上安装有第一手爪7，气动滑台6安装有第二手爪8，气动滑台6可以带动第二手爪8沿垂直于伸缩部4的伸缩方向做水平移动，从而调整第一手爪7与第二手爪8之间的间距。
上述伸缩部4由带导杆的气缸构成，所述气缸的缸体与固定板3固定连接，第一固定板5安装于气缸的活塞杆上。
第一固定板5的端部设置有限位块9，以精确控制第二手爪8的移动位置。
本体2在转轴1的旁侧设有限位螺栓孔10，并在螺栓孔内安装有突出于本体2表面的限位螺栓（图中未画出限位螺栓），从而控制转轴1的转角，保证挺杆11与安装孔对准。
第一手爪7和第二手爪8的结构相同，均包括相对设置的两个爪套，所述两个爪套的相对面设有截面为半圆形的夹持面。夹持面的截面为半圆形，可以增大与挺杆11的接触面积，保证挺杆11夹持稳定而不会脱落。
在安装发动机12的挺杆11时，首先利用第一手爪7、第二手爪8将挺杆11夹持住，然后利用伸缩部4提升第一手爪7、第二手爪8及挺杆11至合适的高度，再控制本体2移动及转轴1转动，使伸缩部4的轴向角度与挺杆11安装角度一致，即将挺杆11对准发动机12缸体的安装孔，最后再利用伸缩部4将挺杆11送入至安装孔内，松开第一手爪7、第二手爪8，完成挺杆11的安装。通过以上技术方案，使第一手爪7、第二手爪8的动作被分解成了抓取挺杆、共同翻转、相互之间的扩距、共同推送四个步骤，且每个动作均为基本的直线和/或旋转运动，避免了同时完成多个动作的互扰问题，简化了控制程序，大大提高了装配的效率。

Claims (6)

1.一种发动机挺杆的装配装置，其特征在于包括具有转轴的本体以及推送部，所述推送部由固定板和可相对于固定板做伸缩移动的伸缩部构成，所述伸缩部的端部安装有第一手爪，所述固定板固定于转轴上；所述伸缩部的端部安装有扩距部，所述扩距部安装有第二手爪，所述扩距部设有驱动单元以使第二手爪沿垂直于伸缩部移动方向做水平移动。
2.根据权利要求1所述的发动机挺杆的装配装置，其特征在于所述扩距部由第一固定板和安装于第一固定板上的气动滑台构成，第一固定板与伸缩部的端部固定连接，第二手爪安装于气动滑台上，第一固定板的端部设置有限位块。
3.根据权利要求1或2所述的发动机挺杆的装配装置，其特征在于所述本体设有两个平行的转轴，每个所述转轴上均安装有一个推送部。
4.根据权利要求1或2所述的发动机挺杆的装配装置，其特征在于所述本体在转轴的旁侧设有限位凸块，所述限位凸块可在转轴转动至预定角度时与推送部发生干涉，以避免推送部转动的角度超出预定角度。
5.根据权利要求1或2所述的发动机挺杆的装配装置，其特征在于所述伸缩部由带导杆的气缸构成，所述气缸的缸体与固定板固定连接，所述第一手爪及扩距部安装于气缸的活塞杆上。
6.根据权利要求1或2所述的发动机挺杆的装配装置，其特征在于所述第一手爪和第二手爪的结构相同，均包括相对设置的两个爪套，所述两个爪套的相对面设有截面为半圆形的夹持面。
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