CN103743575B - 一种用于平顺性试验的油门控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于平顺性试验的油门控制方法和系统，所述方法包括：判断是否存储有对应的油门设置信息；如果是，根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中所述试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度；所述油门设置信息的存储过程具体为：获取多个采样数据组；判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组；判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息；将生成的所述油门设置信息存储为对应的油门设置信息。可见本发明能够根据生成的油门设置信息去自动控制油门开度，降低对测试结果影响的差异，从而提高平顺性试验的可重复性。

Description

一种用于平顺性试验的油门控制方法和系统

技术领域

本发明涉及机械控制领域，尤其是涉及一种用于平顺性试验的油门控制方法和系统。

背景技术

由于车辆在行驶过程中所产生的振动和冲击较大时，会导致乘客身体不适，或者损坏车内货物。目前，主要通过平顺性试验测试汽车在行驶过程中所产生的振动和冲击。

在进行平顺性试验时，对车辆的行驶会有一些特殊要求，例如车辆的车速和油门开度尽量保持一致等等，否则会对平顺性试验的试验结果造成影响。目前主要是通过驾驶员对车辆的控制，实现上述特殊要求。

然而这种完全由驾驶员控制车辆的方式，主观性较强，对测试结果的影响差异比较大，从而使得平顺性试验的可重复性较差。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种用于平顺性试验的油门控制方法和系统，以实现降低对测试结果的影响差异，从而提高平顺性试验的可重复性。

为此，本发明解决技术问题的技术方案是：

本发明提供了一种用于平顺性试验的油门控制方法，包括：

根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息；

如果是，根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中所述试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度；

所述油门设置信息的存储过程具体为：

获取所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相 反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组；

根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息；

将生成的所述油门设置信息存储为与所述行驶道路的信息、所述试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息。

优选地，所述判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件具体为：判断各个所述采样数据组是否同时满足以下两个条件，如果是，则各个所述采样数据组满足稳定条件：

油门开度在第一油门阈值范围内，所述第一油门阈值范围根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值得到；

车速值在车速阈值范围内，所述车速阈值范围根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值得到。

优选地，所述判断未删除的各个所述采样数据组是否有效具体为：判断未删除的各个所述采样数据组是否同时满足以下四个条件，如果是，则所述未删除的各个所述采样数据组有效：

第一油门开度平均值和第二油门开度平均值的差值在预设的第二油门阈值范围内；所述第一油门开度平均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值，所述第二油门开度平均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值；

第一加速度等效均值和第二加速度等效均值的差值在预设的第一加速度阈值范围内；所述第一加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值，所述第二加速度等效均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值；

第三油门开度平均值和第四油门开度平均值的差值在预设的第三油门阈值范围内；所述第三油门开度平均值和第四油门开度平均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的油门开度的平均值；

第三加速度等效均值和第四加速度等效均值的差值在预设的第二加速度阈值范围内；所述第三加速度等效均值和第四加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

优选地，所述方法还包括：重新获取在所述平顺性试验时，所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组和平顺性试验数据，所述第一方向和所述第二方向相反；每个重新获取的所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个重新获取的所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该重新获取的采样数据组；

根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个重新获取的所述采样数据组是否有效，如果有效，则判断所述平顺性试验数据有效。

优选地，所述油门设置信息为所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度的平均值，或者油门开度和时间的对应关系。

本发明还提供了一种用于平顺性试验的油门控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、操作学习模块和控制模块；

所述信号采集模块，用于获取所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

所述信号处理模块，用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数 据组；以及，根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，则通知所述操作学习模块；

所述操作学习模块用于根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息，以及将生成的所述油门设置信息存储为与所述行驶道路的信息、所述试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息；

所述控制模块，用于根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息，如果是，通知所述作动器根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中所述试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度。

优选地，所述信号处理模块用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件具体为：

所述信号处理模块用判断各个所述采样数据组是否同时满足以下两个条件，如果是，则各个所述采样数据组满足稳定条件：

油门开度在第一油门阈值范围内，所述第一油门阈值范围根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值得到；

车速值在车速阈值范围内，所述车速阈值范围根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值得到。

优选地，所述信号处理模块用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效具体为：

所述信号处理模块用于判断未删除的各个所述采样数据组同时满足以下四个条件，如果是，则所述未删除的各个所述采样数据组有效：

第一油门开度平均值和第二油门开度平均值的差值在预设的第二油门阈值范围内；所述第一油门开度平均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值，所述第二油门开度平均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算油门开度的平均值；

第一加速度等效均值和第二加速度等效均值的差值在预设的第一加速度阈值范围内；所述第一加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值，所述第二加速度等效均值为根 据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值；

第三油门开度平均值和第四油门开度平均值的差值在预设的第三油门阈值范围内；所述第三油门开度平均值和第四油门开度平均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的油门开度的平均值；

第三加速度等效均值和第四加速度等效均值的差值在预设的第二加速度阈值范围内；所述第三加速度等效均值和第四加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

优选地，

所述信号采集模块还用于重新获取在所述平顺性试验时，所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组和平顺性试验数据，所述第一方向和所述第二方向相反；每个重新获取的所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

所述信号处理模块还用于，根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个重新获取的所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该重新获取的采样数据组；以及根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个重新获取的所述采样数据组是否有效，如果有效，则判断所述平顺性试验数据有效。

优选地，所述油门设置信息为所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度的平均值，或者油门开度和时间的对应关系。

通过上述技术方案可知，本发明中根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息，如果有，就根据存储的对应的油门设置信息，去自动控制试验车辆在该行驶道路上行驶时的油门开度。而存储的油门设置信息实际上根据驾驶员某次对该试验车辆在该行驶道路上并基于试验车速值驾驶时，所采集到的采样数据组生成的，并且在生成油门设置信息之前，首先会删除不满足稳定条件的采样数据组，从而使 得采样数据组中的车速值和油门开度尽量保持一致，之后会根据未删除的采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度判断采样数据组是否有效，如果有效，才会生成油门设置信息，因此在进行重复性的平顺性试验时，能够根据生成的油门设置信息去自动控制油门开度，降低对测试结果的影响的差异，从而提高平顺性试验的可重复性。

附图说明

图1为本发明提供的方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明一种存储油门设置信息的流程示意图；

图3为本发明提供的方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的系统的具体实施例的结构示意图。

具体实施方式

在进行平顺性试验时，对车辆的行驶会有一些特殊要求，例如车辆的车速和油门开度尽量保持一致等等，这是因为当车速变化较大时，路面对汽车的激励会产生较大的变化，而当油门开度变化较大时，发动机的输出功率变化较大，导致发动机对车内的振动贡献也会产生较大的差异，因此这两种情况都会对平顺性试验的试验结果造成影响。

而目前主要是通过驾驶员对车辆的控制，实现上述特殊要求。一般情况下，驾驶员迅速提速至试验车速后，不仅要稳住车速，还需稳住油门开度，从而保持路面激励和发动机输出功率的稳定。

然而这种完全由驾驶员控制车辆的方式，主观性较强，对测试结果的影响差异比较大，从而使得平顺性试验的可重复性较差。

本发明提供了一种用于平顺性试验的油门控制方法和系统，以实现降低对测试结果的影响差异，从而提高平顺性试验的可重复性。

请参阅图1，本发明提供了用于平顺性试验的油门控制方法的第一实施例，本实施例具体包括：

Ｓ101：根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息。如果是，则执行Ｓ102。

实际上，在进行平顺性试验之前，首先要确定本次试验所使用的行驶道路，试验车辆和试验时车辆行驶的车速值。

本实施例中，可以在存储单元中存储有多个油门设置信息，每个油门设置曲线都对应特定的行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值。其中，行驶道路的信息指的是用于表示行驶道路的信息，可以是行驶道路的名称，也可以是行驶道路的标识等等。

Ｓ102：根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度。

若在步骤Ｓ101中判断出存储有对应的油门设置信息，则在进行平顺性试验时，根据存储的油门设置信息去自动控制试验车辆的油门开度。这里，可以具体由作动器去自动控制试验车辆的油门开度。

下面结合图2，具体说明本实施例中的油门设置信息的存储过程。

Ｓ201：获取所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度。

该步骤中，实际上获取的是，驾驶员驾驶所述试验车辆，并且将车速控制在试验车速值时，在行驶道路上往返行驶时所采集到的采样数据组。每个采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度。油门开度可以通过数据采集设备对车辆ＣＡＮ总线上的油门开度进行采集后获得，车速值可以通过车辆上安装的车速仪进行采集，坐垫垂向加速度可以通过车辆的座椅坐垫上安装的坐垫传感器采集到。

Ｓ202：根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组。

稳定条件用于判断油门开度和车速值是否稳定在一个范围内。例如，该步骤中的判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件可以具体为：判断各个所述采样数据组是否同时满足以下两个条件，如果是，则各个所述采样数据组满足稳定条件：

第一个条件：油门开度在第一油门阈值范围内，所述第一油门阈值范围根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值得到。

该条件实际上是为了剔除油门开度变化很大的采样数据组。具体是根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值设置一个油门阈值范围，若油门开度在该油门阈值范围，则说明该油门开度与其他油门开度的差值比较小，此时保留该油门开度所在的采样数据组，否则，则说明该油门开度与其他油门开度的差值很大，则删除该油门开度所在的采样数据组中的全部数据。

第二个条件：车速值在车速阈值范围内，所述车速阈值范围根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值得到。

该条件实际上是为了剔除车速变化很大的采样数据组。具体是根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值设置一个车速阈值范围，若车速值在该车速阈值范围，则说明该车速值与其他车速值的差值比较小，此时保留该车速所在的采样数据组，否则，则说明该车速值与其他车速值的差值很大，则删除该车速值所在的采样数据组中的全部数据。

Ｓ203：根据未删除的各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，执行Ｓ204。

在删除了不符合稳定条件的采样数据组后，会根据符合稳定条件的，也就是未删除的采样数据组，判断采样数据组是否有效。下面提供一种判断有效的方式。

判断未删除的各个所述采样数据组是否有效具体可以为：判断未删除的各个所述采样数据组同时满足以下四个条件，如果是，则所述未删除的各个所述采样数据组有效：

第一个条件：第一油门开度平均值和第二油门开度平均值的差值在预设的第二油门阈值范围内；所述第一油门开度平均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值，所述第二油门开度平均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值。

该条件实际上是判断在往返两个方向上分别计算的油门开度的平均值的差值是否在预设的油门阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另 一个端点为Ｂ，试验车辆会从Ａ行驶到Ｂ，再从Ｂ行驶到Ａ。根据从Ａ到Ｂ时采集到的油门开度计算出一个平均值，即第一油门开度平均值，根据从Ｂ到Ａ时采集到的油门开度计算出另一个平均值，即第二油门开度平均值，判断这两个平均值的差值是否在一个预设的油门阈值范围内，例如10％，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

第二个条件：第一加速度等效均值和第二加速度等效均值的差值在预设的第一加速度阈值范围内；所述第一加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值，所述第二加速度等效均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

该条件实际上是判断在往返两个方向上分别计算的坐垫垂向加速度的等效均值的差值是否在预设的加速度阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，试验车辆会从Ａ行驶到Ｂ，再从Ｂ行驶到Ａ。根据从Ａ到Ｂ时采集到的坐垫垂向加速度计算出一个等效均值，即第一加速度等效均值，根据从Ｂ到Ａ时采集到的坐垫垂向加速度计算出另一个等效均值，即第二加速度等效均值，判断这两个加速度等效均值的差值是否在一个预设的加速度阈值范围内，例如2ｄＢ，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

需要说明的是，本发明实施例中的等效均值的计算方式与现有的计算方式一致。

第三个条件：第三油门开度平均值和第四油门开度平均值的差值在预设的第三油门阈值范围内；所述第三油门开度平均值和第四油门开度平均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的油门开度的平均值。

该条件实际上是判断在一个特定方向的不同路段上分别计算的油门开度的平均值的差值是否在预设的油门阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，Ａ和Ｂ中有一个位置点Ｃ，试验车辆行驶时会依次经过Ａ、Ｃ、Ｂ三个点。根据从Ａ到Ｃ时采集到的油门开度计算出一个平均值，即第三油门开度平均值，根据从Ｃ到Ｂ时采集到的油门开度计算出另一 个平均值，即第四油门开度平均值，判断这两个平均值的差值是否在一个预设的油门阈值范围内，例如3％，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

第四个条件：第三加速度等效均值和第四加速度等效均值的差值在预设的第二加速度阈值范围内；所述第三加速度等效均值和第四加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

该条件实际上是判断在一个特定方向的不同路段上分别计算的坐垫垂向加速度的等效均值的差值是否在预设的加速度阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，Ａ和Ｂ中有一个位置点Ｃ，试验车辆行驶时会依次经过Ａ、Ｃ、Ｂ三个点。根据从Ａ到Ｃ时采集到的坐垫垂向加速度计算出一个等效均值，即第三加速度等效均值，根据从Ｃ到Ｂ时采集到的坐垫垂向加速度计算出另一个等效均值，即第四加速度等效均值，判断这两个加速度等效均值的差值是否在一个预设的加速度阈值范围内，例如0.5ｄＢ，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

若该步骤判断出未删除的各个所述采样数据组无效，则可以结束流程，也可以重新试验，也就是重新获取多个采样数据组，根据重新获取的采样数据组执行Ｓ202和Ｓ203。

Ｓ204：根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息。

此时说明未删除的各个所述采样数据组有效，因此根据采样数据组中的油门开度生成油门设置信息，使得之后重复性的平顺性试验时能够统一对油门进行控制，从而保证一致性。

这里，油门设置信息可以为油门开度和时间的对应关系，也就是一个时间点对应一个油门开度，因此可以根据车辆行驶的时间去控制油门开度；或者也可以是未删除的各个所述采样数据组中的油门开度的平均值，因此可以根据该油门开度的平均值去设置油门开度，此时还可以设置一个油门偏差值，因此可以根据该油门开度的平均值和油门偏差值去控制油门开度。例如，油门开度的平均值为20％，油门偏差值为3％，此时在17％－23％范围内控制油门开度。

Ｓ205：将生成的所述油门设置信息存储为与所述行驶道路的信息、所述试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息。

存储油门设置信息时，每一个油门设置信息都对应一个行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，表示该油门设置信息是采用该试验车辆的型号的车辆在该行驶道路上，并且以该试验车速值行驶时对油门设置的方式。

通过上述技术方案可知，本实施例中根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息，如果有，就根据存储的对应的油门设置信息，去自动控制试验车辆在该行驶道路上行驶时的油门开度。而存储的油门设置信息实际上根据驾驶员某次对该试验车辆在该行驶道路上并基于试验车速值驾驶时，所采集到的采样数据组生成的，并且在生成油门设置信息之前，首先会删除不满足稳定条件的采样数据组，从而使得采样数据组中的车速值和油门开度尽量保持一致，之后会根据未删除的采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度判断采样数据组是否有效，如果有效，才会生成油门设置信息，因此在进行重复性的平顺性试验时，能够根据生成的油门设置信息去自动控制油门开度，降低对测试结果的影响的差异，从而提高平顺性试验的可重复性。

此外，这种方式代替了人为对车辆的驾驶，因此减轻了驾驶员的劳动情调。

在本实施例中，还可以对平顺性试验的可重复性进行检查。例如，在步骤Ｓ102中的平顺性试验中，重新获取采样数据组，根据重新获取的采样数据判断是否满足稳定条件和判断采样数据组是否有效。如果有效，则说明此次平顺性试验中采集的平顺性试验数据有效。具体地，本实施例还包括：

Ｓ103：重新获取在所述平顺性试验时，所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组和平顺性试验数据，所述第一方向和所述第二方向相反；每个重新获取的所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度。

Ｓ104：根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个重新获取的所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该重新获取的采样数据组。

该步骤判断满足稳定条件的方式可以参见步骤Ｓ202中的相关之处，这里不再赘述。

Ｓ105：根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个重新获取的所述采样数据组是否有效，如果有效，则判断所述平顺性试验数据有效。

该步骤判断是否有效的方式可以参见步骤Ｓ203中的相关之处，这里不再赘述。

本发明实施例中的平顺性试验数据可以包括以下至少一项参数：车速值、油门开度、发动机转速、驾驶员脚步地板的三向振动加速度、坐垫的三向振动加速度、座椅靠背的三向振动加速度。

下面介绍一个本发明的优选实施例。

请参阅图3，本发明提供了用于平顺性试验的油门控制方法的第二实施例，本实施例具体包括：

Ｓ301：控制模块根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断存储单元是否存储有对应的油门设置信息。如果是，则执行Ｓ307。如果否，则执行Ｓ302。

本实施例中的控制模块可以为ＡＲＭ、ＦＰＧＡ、发动机电控单元（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ，即ＥＣＵ）、ＤＳＰ等控制芯片。

在该步骤之前，可以先确定行驶道路、试验车辆的型号和试验车速值。其中，行驶道路指的是可用于平顺性试验的道路，允许道路有较小的坡度，要求汽车往返匀速行驶时，油门开度之差不能大于10％。确定试验车速值时，还可以确定合适的车速档位。

在进行平顺性试验之前，还需在试验车辆的座椅坐垫上安装的坐垫传感器采集到坐垫的三向振动加速度，在试验车辆上安装车速仪采集车速信号，并通过数据采集设备采集试验车辆的ＣＡＮ总线上的发动机转速和油门开度。

Ｓ302：信号采集模块获取所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度。

该步骤中，实际上获取的是，驾驶员驾驶所述试验车辆，并且将车速控制在试验车速值时，在行驶道路上往返行驶时所采集到的采样数据组。信号采集模块可以包括数据采集设备、车速仪和坐垫传感器。其中，油门开度可以通过数据采集设备对车辆ＣＡＮ总线上的油门开度进行采集后获得，车速值可以通过车速仪进行采集，坐垫垂向加速度可以通过车辆的座椅坐垫上安装的坐垫传感器采集到。

Ｓ303：信号处理模块根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组。

稳定条件用于判断油门开度和车速值是否稳定在一个范围内。该步骤判断满足稳定条件的方式可以参见步骤Ｓ202中的相关之处，这里不再赘述。

Ｓ304：信号处理模块根据未删除的各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，执行Ｓ305。需要说明的是，如采样数据组无效，则需重新进行试验，若多次试验后仍无法满足该要求，则需更换试验道路。

该步骤判断采样数据组是否有效的方式可以参见步骤Ｓ203中的相关之处，这里不再赘述。

Ｓ305：操作学习模块根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息。

Ｓ306：操作学习模块将生成的所述油门设置信息作为与所述行驶道路的信息、所述试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息存储到存储单元中。

该步骤中，操作学习模块还可以将多个采样数据组的原始数据和处理后的数据存储到存储单元中。

Ｓ307：作动器根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度，并且信号采集模块采集平顺性试验数据和多个采样数据组。

Ｓ308：信号采集模块和信号处理模块对平顺性试验的可重复性进行检查。

该步骤是由信号采集模块和信号处理模块对步骤Ｓ307中采集的多个采样数据组的有效性进行检查，具体过程可以参见步骤Ｓ103－Ｓ105，这里不再赘述。若采样数据组有效，则步骤Ｓ307中采集的平顺性数据有效。

请参阅图4，本发明还提供了用于平顺性试验的油门控制系统的具体实施例，本实施例具体包括：信号采集模块401、信号处理模块402、操作学习模块403和控制模块404。

信号采集模块401，用于获取所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度。

信号采集模块401可以包括数据采集设备、车速仪和坐垫传感器，其中数据采集设备用于对车辆ＣＡＮ总线上的油门开度进行采集，车速仪用于测量车速值，坐垫传感器设置在车辆的座椅坐垫上，用于测量坐垫垂向加速度。

信号处理模块402，用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组；以及，根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，则通知所述操作学习模块。

稳定条件用于判断油门开度和车速值是否稳定在一个范围内。例如，信号处理模块402，用于判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件可以具体为：判断各个所述采样数据组是否同时满足以下两个条件，如果是，则各个所述采样数据组满足稳定条件：

第一个条件：油门开度在第一油门阈值范围内，所述第一油门阈值范围根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值得到。

该条件实际上是为了剔除油门开度变化很大的采样数据组。具体是根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值设置一个油门阈值范围，若油门开度在该油门阈值范围，则说明该油门开度与其他油门开度的差值比较小，此时保留该油门开度所在的采样数据组，否则，则说明该油门开度与其他油门开度的差值很大，则删除该油门开度所在的采样数据组中的全部数据。

第二个条件：车速值在车速阈值范围内，所述车速阈值范围根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值得到。

该条件实际上是为了剔除车速变化很大的采样数据组。具体是根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值设置一个车速阈值范围，若车速值在该车速阈值范围，则说明该车速值与其他车速值的差值比较小，此时保留该车速所在的采样数据组，否则，则说明该车速值与其他车速值的差值很大，则删除该车速值所在的采样数据组中的全部数据。

在删除了不符合稳定条件的采样数据组后，信号处理模块402会根据符合稳定条件的，也就是未删除的采样数据组，判断采样数据组是否有效。下面提供一种判断有效的方式。

信号处理模块402用于判断未删除的各个所述采样数据组是否有效具体可以为：信号处理模块402用于判断未删除的各个所述采样数据组同时满足以下四个条件，如果是，则所述未删除的各个所述采样数据组有效：

第一个条件：第一油门开度平均值和第二油门开度平均值的差值在预设的第二油门阈值范围内；所述第一油门开度平均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值，所述第二油门开度平均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值。

该条件实际上是判断在往返两个方向上分别计算的油门开度的平均值的差值是否在预设的油门阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，试验车辆会从Ａ行驶到Ｂ，再从Ｂ行驶到Ａ。根据从Ａ到Ｂ时采集到的油门开度计算出一个平均值，即第一油门开度平均值，根据从Ｂ到Ａ时采集到的油门开度计算出另一个平均值，即第二油门开度平均值，判断这两个平均值的差值是否在一个预设的油门阈值范围内，例如10％，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

第二个条件：第一加速度等效均值和第二加速度等效均值的差值在预设的第一加速度阈值范围内；所述第一加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值，所述第二加速度 等效均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

该条件实际上是判断在往返两个方向上分别计算的坐垫垂向加速度的等效均值的差值是否在预设的加速度阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，试验车辆会从Ａ行驶到Ｂ，再从Ｂ行驶到Ａ。根据从Ａ到Ｂ时采集到的坐垫垂向加速度计算出一个等效均值，即第一加速度等效均值，根据从Ｂ到Ａ时采集到的坐垫垂向加速度计算出另一个等效均值，即第二加速度等效均值，判断这两个加速度等效均值的差值是否在一个预设的加速度阈值范围内，例如2ｄＢ，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

需要说明的是，本发明实施例中的等效均值的计算方式与现有的计算方式一致。

第三个条件：第三油门开度平均值和第四油门开度平均值的差值在预设的第三油门阈值范围内；所述第三油门开度平均值和第四油门开度平均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的油门开度的平均值。

该条件实际上是判断在一个特定方向的不同路段上分别计算的油门开度的平均值的差值是否在预设的油门阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，Ａ和Ｂ中有一个位置点Ｃ，试验车辆行驶时会依次经过Ａ、Ｃ、Ｂ三个点。根据从Ａ到Ｃ时采集到的油门开度计算出一个平均值，即第三油门开度平均值，根据从Ｃ到Ｂ时采集到的油门开度计算出另一个平均值，即第四油门开度平均值，判断这两个平均值的差值是否在一个预设的油门阈值范围内，例如3％，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

第四个条件：第三加速度等效均值和第四加速度等效均值的差值在预设的第二加速度阈值范围内；所述第三加速度等效均值和第四加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

该条件实际上是判断在一个特定方向的不同路段上分别计算的坐垫垂向加速度的等效均值的差值是否在预设的加速度阈值范围内。例如，假设行驶道路的一个端点为Ａ，另一个端点为Ｂ，Ａ和Ｂ中有一个位置点Ｃ，试验车辆 行驶时会依次经过Ａ、Ｃ、Ｂ三个点。根据从Ａ到Ｃ时采集到的坐垫垂向加速度计算出一个等效均值，即第三加速度等效均值，根据从Ｃ到Ｂ时采集到的坐垫垂向加速度计算出另一个等效均值，即第四加速度等效均值，判断这两个加速度等效均值的差值是否在一个预设的加速度阈值范围内，例如0.5ｄＢ，如果否，则说明此时的采样数据组无效。

操作学习模块403用于根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息，以及将生成的所述油门设置信息存储为与所述行驶道路的信息、所述试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息。

操作学习模块403具体可以是将油门设置信息存储到存储单元405中。

若未删除的各个所述采样数据组有效，因此根据采样数据组中的油门开度生成油门设置信息，使得之后重复性的平顺性试验时能够统一对油门进行控制，从而保证一致性。

这里，油门设置信息可以为油门开度和时间的对应关系，也就是一个时间点对应一个油门开度，因此可以根据车辆行驶的时间去控制油门开度；或者也可以是未删除的各个所述采样数据组中的油门开度的平均值，因此可以根据该油门开度的平均值去设置油门开度，此时还可以设置一个油门偏差值，因此可以根据该油门开度的平均值和油门偏差值去控制油门开度。例如，油门开度的平均值为20％，油门偏差值为3％，此时在17％－23％范围内控制油门开度。

控制模块404，用于根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息，如果是，通知作动器根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中所述试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度。

控制模块404具体可以是判断存储单元405中是否存储有对应的油门设置信息。

本实施例中，可以在存储单元405中存储有多个油门设置信息，每个油门设置曲线都对应特定的行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值。其中，行驶道路的信息指的是用于表示行驶道路的信息，可以是行驶道路的名称，也可以是行驶道路的标识等等。

本发明实施例中，信号处理模块402、操作学习模块403、控制模块404均可以为ＡＲＭ、ＦＰＧＡ、ＥＣＵ、ＤＳＰ等控制芯片，或者是包括控制芯片的集成电路，只要能实现每个模块的功能即可，本发明对此不做限定。

在本实施例中，还可以对平顺性试验的可重复性进行检查。此时，信号采集模块401还用于重新获取在所述平顺性试验时，所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组和平顺性试验数据，所述第一方向和所述第二方向相反；每个重新获取的所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度。

信号处理模块402还用于，根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个重新获取的所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该重新获取的采样数据组；以及根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个重新获取的所述采样数据组是否有效，如果有效，则判断所述平顺性试验数据有效。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于平顺性试验的油门控制方法，其特征在于，包括：

根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息；

如果是，根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中所述试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度；

所述油门设置信息的存储过程具体为：

获取所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组；

根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息；

将生成的所述油门设置信息存储为与所述行驶道路的信息、所述试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件具体为：判断各个所述采样数据组是否同时满足以下两个条件，如果是，则各个所述采样数据组满足稳定条件：

油门开度在第一油门阈值范围内，所述第一油门阈值范围根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值得到；

车速值在车速阈值范围内，所述车速阈值范围根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断未删除的各个所述采样数据组是否有效具体为：判断未删除的各个所述采样数据组是否同时满足以下四个条件，如果是，则所述未删除的各个所述采样数据组有效：

第一油门开度平均值和第二油门开度平均值的差值在预设的第二油门阈值范围内；所述第一油门开度平均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值，所述第二油门开度平均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值；

第一加速度等效均值和第二加速度等效均值的差值在预设的第一加速度阈值范围内；所述第一加速度等效均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值，所述第二加速度等效均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值；

第三油门开度平均值和第四油门开度平均值的差值在预设的第三油门阈值范围内；所述第三油门开度平均值和第四油门开度平均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的油门开度的平均值；

第三加速度等效均值和第四加速度等效均值的差值在预设的第二加速度阈值范围内；所述第三加速度等效均值和第四加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：重新获取在所述平顺性试验时，所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组和平顺性试验数据，所述第一方向和所述第二方向相反；每个重新获取的所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个重新获取的所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该重新获取的采样数据组；

根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个重新获取的所述采样数据组是否有效，如果有效，则判断所述平顺性试验数据有效。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述油门设置信息为所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度的平均值，或者油门开度和时间的对应关系。

6.一种用于平顺性试验的油门控制系统，其特征在于，包括：信号采集模块、信号处理模块、操作学习模块和控制模块；

所述信号采集模块，用于获取试验车辆基于试验车速值，在行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组，所述第一方向和所述第二方向相反；每个所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

所述信号处理模块，用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该采样数据组；以及，根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效，如果有效，则通知所述操作学习模块；

所述操作学习模块用于根据所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度生成油门设置信息，以及将生成的所述油门设置信息存储为与所述行驶道路的信息、试验车辆的型号和所述试验车速值对应的油门设置信息；

所述控制模块，用于根据行驶道路的信息、试验车辆的型号和试验车速值，判断是否存储有对应的油门设置信息，如果是，通知作动器根据存储的所述油门设置信息，控制平顺性试验中所述试验车辆在所述行驶道路行驶时的油门开度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述信号处理模块用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个所述采样数据组是否满足稳定条件具体为：

所述信号处理模块用于判断各个所述采样数据组是否同时满足以下两个条件，如果是，则各个所述采样数据组满足稳定条件：

油门开度在第一油门阈值范围内，所述第一油门阈值范围根据各个所述采样数据组中的油门开度的平均值得到；

车速值在车速阈值范围内，所述车速阈值范围根据各个所述采样数据组中的车速值的平均值得到。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述信号处理模块用于根据各个所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个所述采样数据组是否有效具体为：

所述信号处理模块用于判断未删除的各个所述采样数据组同时满足以下四个条件，如果是，则所述未删除的各个所述采样数据组有效：

第一油门开度平均值和第二油门开度平均值的差值在预设的第二油门阈值范围内；所述第一油门开度平均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的油门开度的平均值，所述第二油门开度平均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算油门开度的平均值；

第一加速度等效均值和第二加速度等效均值的差值在预设的第一加速度阈值范围内；所述第一加速度等效均值为根据所述第一方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值，所述第二加速度等效均值为根据所述第二方向对应的未删除的所述采样数据组计算出的坐垫垂向加速度的等效均值；

第三油门开度平均值和第四油门开度平均值的差值在预设的第三油门阈值范围内；所述第三油门开度平均值和第四油门开度平均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的油门开度的平均值；

第三加速度等效均值和第四加速度等效均值的差值在预设的第二加速度阈值范围内；所述第三加速度等效均值和第四加速度等效均值为根据所述第一方向对应的所述行驶道路上两个不同路段的未删除的所述采样数据组分别计算出的坐垫垂向加速度的等效均值。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述信号采集模块还用于重新获取在所述平顺性试验时，所述试验车辆基于所述试验车速值，在所述行驶道路上分别向第一方向和第二方向行驶时的多个采样数据组和平顺性试验数据，所述第一方向和所述第二方向相反；每个重新获取的所述采样数据组包括一个时间点对应的油门开度、车速值和坐垫垂向加速度；

所述信号处理模块还用于，根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和车速值，判断各个重新获取的所述采样数据组是否满足稳定条件，如果否，则删除该重新获取的采样数据组；以及根据各个重新获取的所述采样数据组中的油门开度和坐垫垂向加速度，判断未删除的各个重新获取的所述采样数据组是否有效，如果有效，则判断所述平顺性试验数据有效。

10.根据权利要求6至9任意一项所述的系统，其特征在于，所述油门设置信息为所述未删除的各个所述采样数据组中的油门开度的平均值，或者油门开度和时间的对应关系。