CN103713639A - 一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统，通过实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，并利用获取到的左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，最后分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏，通过利用实时获取的左右马达脉冲数，最终实现了纠偏过程，避免了现有技术因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。
Description
技术领域
本申请涉及履带式摊铺机技术领域，特别是涉及一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统。
背景技术
履带式摊铺机是进行沥青摊铺作业的主要机械设备，其行驶速度和行驶的直线性对其所摊铺路面的平整度、初始密实度、离析程序有着很大的影响，履带式摊铺机的行走装置的动力主要是由行走液压马达和减速机传到驱动轮，进而控制履带式摊铺机在具体作用过程中，以预设的速度恒速直线行驶，保证摊铺质量。
履带式摊铺机直线行走纠偏技术的发展，有效保证了履带式摊铺机的匀速直线运行，对履带式摊铺机的性能起着至关重要的作用。现有技术，在对直线行走的履带式摊铺机进行纠偏的过程中，往往是采用PID（proportionintegral differential，比例-积分-微分）算法，通过分别设定左右马达的PID算法中的目标脉冲频率相同，并分别通过左右马达的PID算法将马达的实际脉冲频率与其对应的目标脉冲频率进行比较，得到分别与左右马达斜盘摆脚相对应的脉冲宽度调制值，进而实现对履带式摊铺机的匀速直线行驶的控制。
但是，当摊铺机上的左右履带在机械方面存在问题（摊铺机上的左右履带周长存在极小的误差）时，在对直线行走的履带式摊铺机进行纠偏的过程中，如果通过现有技术的履带式摊铺机直线行走纠偏方法实现该纠偏过程，通常会导致履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏，纠偏效率降低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统，以实现在对直线行走的履带式摊铺机进行纠偏的过程中，避免因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。
为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：
一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法，包括：
实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数；
利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值；
分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对所述履带式摊铺机直线行走的纠偏。
优选的，所述实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，包括：
实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数。
优选的，利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值，包括：
计算所述左马达脉冲数与右马达脉冲数之间的脉冲差；
查找预先设置的脉冲差与调整幅度之间的对应关系，确定与所述脉冲差对应的调整幅度；
根据所述脉冲差以及调整幅度，确定与所述左马达对应的左马达目标脉冲频率调整值；
根据所述脉冲差以及调整幅度，确定与所述右马达对应的右马达目标脉冲频率调整值。
优选的，分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，包括：
分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，并根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左右马达的斜盘摆脚。
优选的，分别发送控制指令至所述左右马达，控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，包括：
发送第一控制指令至所述左马达，以控制所述左马达根据所述第一控制指令中携带的左马达目标脉冲频率调整值，调整与所述左马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用所述PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值；
发送第二控制指令至所述右马达，以控制所述右马达根据所述第二控制指令中携带的右马达目标脉冲频率调整值，调整与所述右马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用所述PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值。
优选的，所述根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左右马达的斜盘摆脚，包括：
根据与所述左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左马达的斜盘摆脚；
根据与所述右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述右马达的斜盘摆脚。
优选的，实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，包括：
实时获取预设时间间隔内的履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数。
一种履带式摊铺机直线行走纠偏装置，包括：获取单元、计算单元以及控制单元，其中，
所述获取单元用于实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数；
所述计算单元与所述获取单元相连接，用于利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值；
所述控制单元与所述计算单元相连接，用于分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对所述履带式摊铺机直线行走的纠偏。
优选的，所述获取单元包括：左马达获取单元以及右马达获取单元，其中，
所述左马达获取单元用于实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数；
所述右马达获取单元用于实时获取履带式摊铺机的右马达脉冲数。
一种履带式摊铺机直线行走纠偏系统，包括：如上述权利要求8-9任意一项所述的履带式摊铺机直线行走纠偏装置以及设置于履带式摊铺机中的左右马达。
本发明提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统，通过实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，并利用获取到的左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，最后分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏，通过利用实时获取的左右马达脉冲数，最终实现了纠偏过程，避免了现有技术因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法的流程图；
图2为本申请实施例二提供的一种履带式摊铺机直线行走纠偏装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
实施例一：
图1为本申请实施例一提供的一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法的流程图。
如图1所示，该方法包括：
S101、实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数。
在本申请实施例中，优选的，实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数，且在本申请实施例中，优选的，还可以实时获取预设时间间隔内的履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数，如：获取t到t+1时刻，左马达的脉冲数以及右马达的脉冲数。
S102、利用左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值。
在本申请实施例中，当获取到左马达脉冲数以及右马达脉冲数以后，会利用该左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，且优选的，具体的计算过程如下：
1、计算左马达脉冲数与右马达脉冲数之间的脉冲差，该脉冲差为左马达脉冲数与右马达脉冲数之间的差值。
2、在本申请实施例中，预先设置有脉冲差与调整幅度之间的对应关系，当计算得到左马达脉冲数与右马达脉冲数之间的脉冲差后，需要查找该预先设置的脉冲差与调整幅度之间的对应的关系，确定与该脉冲差对应的调整幅度。如：当脉冲差的绝对值小于等于50时，确定该脉冲差对应的调整幅度为0Hz，当脉冲差的绝对值大于50小于100时，确定该脉冲差对应的调整幅度为1Hz，当脉冲差的绝对值大于等于100时，确定该脉冲差对应的调整幅度为10Hz。
3、根据脉冲差以及调整幅度，确定与左马达对应的左马达目标脉冲频率调整值。
在本申请实施例中，根据脉冲差以及调整幅度，确定与左马达对应的左马达目标脉冲频率调整值，且优选的，当上述所提到的脉冲差为通过左马达脉冲数减去右马达脉冲数计算得到时，判断该脉冲差的正负，当该脉冲差为正值时，该左马达目标脉冲频率调整值为负的调整幅度，当该脉冲差为负值时，该左马达目标脉冲频率调整值为正的调整幅度。
4、根据脉冲差以及调整幅度，确定与右马达对应的右马达目标脉冲频率调整值。
在本申请实施例中，根据脉冲差以及调整幅度，确定与右马达对应的右马达目标脉冲频率调整值，且优选的，当上述所提到的脉冲差为通过左马达脉冲数减去右马达脉冲数计算得到时，判断该脉冲差的正负，当该脉冲差为正值时，该右马达目标脉冲频率调整值为正的调整幅度，当该脉冲差为负值时，该右马达目标脉冲频率调整值为负的调整幅度。
S103、分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏。
在本申请实施例中，利用左右马达脉冲数，计算出分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值后，分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，并根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整左右马达的斜盘摆脚。
在本申请实施例中，优选的，分别发送控制指令至左右马达，控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值的过程主要为：发送第一控制指令至左马达，并发送第二控制指令至右马达，进而实现对左右马达的控制。
在本申请实施例中，优选的，发送第一控制指令至左马达，以控制左马达根据第一控制指令中携带的左马达目标脉冲频率调整值，调整与左马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用与该左马达对应的PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，并根据该脉冲宽度调制值，调整该左马达的斜盘摆脚。
在本申请实施例中，优选的，发送第二控制指令至右马达，以控制右马达根据第二控制指令中携带的右马达目标脉冲频率调整值，调整与右马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用与该右马达对应的PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，并根据该脉冲宽度调制值，调整该右马达的斜盘摆脚。
本申请实施例提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法，通过实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，并利用获取到的左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，最后分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏，通过利用实时获取的左右马达脉冲数，最终实现了纠偏过程，避免了现有技术因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。
实施例二：
图2为本申请实施例二提供的一种履带式摊铺机直线行走纠偏装置的结构示意图。
如图2所示，该装置包括：获取单元1、计算单元2以及控制单元3，其中，
获取单元1用于实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数。
计算单元2与获取单元1相连接，用于利用左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值。
控制单元3与计算单元2相连接，用于分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏。
本申请实施例提供的一种履带式摊铺机直线行走纠偏装置中的获取单元进一步包括：左马达获取单元以及右马达获取单元，其中，左马达获取单元用于实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数，右马达获取单元用于实时获取履带式摊铺机的右马达脉冲数。
本申请实施例提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏装置，通过实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，并利用获取到的左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，最后分别发送控制指令至左右马达，以控制左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏，通过利用实时获取的左右马达脉冲数，最终实现了纠偏过程，避免了现有技术因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。
实施例三：
本申请实施例三提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏系统，该系统包括：如上述实施例二所提供的履带式摊铺机直线行走装置以及设置在履带式摊铺机中的左右马达。
该履带式摊铺机直线行走装置用于实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，并利用获取到的左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，最后分别发送控制指令至设置于履带式摊铺机上的左右马达。
该设置于履带式摊铺机上的左右马达当接收到履带式摊铺机行走装置发送的控制指令后，会根据控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏。
本申请实施例提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏系统，通过实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，并利用获取到的左右马达脉冲数，计算分别与左右马达对应的目标脉冲频率调整值，最后分别发送控制指令至左右马达，使得左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对履带式摊铺机直线行走的纠偏，通过利用实时获取的左右马达脉冲数，最终实现了纠偏过程，避免了现有技术因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
以上仅是本申请的优选实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法，其特征在于，包括：
实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数；
利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值；
分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对所述履带式摊铺机直线行走的纠偏。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，包括：
实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值，包括：
计算所述左马达脉冲数与右马达脉冲数之间的脉冲差；
查找预先设置的脉冲差与调整幅度之间的对应关系，确定与所述脉冲差对应的调整幅度；
根据所述脉冲差以及调整幅度，确定与所述左马达对应的左马达目标脉冲频率调整值；
根据所述脉冲差以及调整幅度，确定与所述右马达对应的右马达目标脉冲频率调整值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，包括：
分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，并根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左右马达的斜盘摆脚。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分别发送控制指令至所述左右马达，控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，包括：
发送第一控制指令至所述左马达，以控制所述左马达根据所述第一控制指令中携带的左马达目标脉冲频率调整值，调整与所述左马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用所述PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值；
发送第二控制指令至所述右马达，以控制所述右马达根据所述第二控制指令中携带的右马达目标脉冲频率调整值，调整与所述右马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用所述PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左右马达的斜盘摆脚，包括：
根据与所述左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左马达的斜盘摆脚；
根据与所述右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述右马达的斜盘摆脚。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，包括：
实时获取预设时间间隔内的履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数。
8.一种履带式摊铺机直线行走纠偏装置，其特征在于，包括：获取单元、计算单元以及控制单元，其中，
所述获取单元用于实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数；
所述计算单元与所述获取单元相连接，用于利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值；
所述控制单元与所述计算单元相连接，用于分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对所述履带式摊铺机直线行走的纠偏。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：左马达获取单元以及右马达获取单元，其中，
所述左马达获取单元用于实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数；
所述右马达获取单元用于实时获取履带式摊铺机的右马达脉冲数。
10.一种履带式摊铺机直线行走纠偏系统，其特征在于，包括：如上述权利要求8-9任意一项所述的履带式摊铺机直线行走纠偏装置以及设置于履带式摊铺机中的左右马达。
Priority Applications (1)
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| CN201310749662.4A CN103713639A (zh) | 2013-12-30 | 2013-12-30 | 一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统 |
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| CN201310749662.4A CN103713639A (zh) | 2013-12-30 | 2013-12-30 | 一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20140409 |