CN111752309A - 一种双柱爬升平台控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种双柱爬升平台控制方法及系统，该方法包括步骤：S1、判断平台是否到达下限位校准位置；若否，则直接进入下一步；若是，则对脉冲进行初始化后进入下一步；S2、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间；S3、根据调节频率和调节加减速时间调整变频器输出频率和加减速时间，消除两个脉冲数的差值，直到两个脉冲数相同，平台达到平整。本发明的有益效果为：可以消除平台两端之间的滑差，而且不会产生剧烈变动，保证变动的平稳，进而保证平台平稳。

Description

一种双柱爬升平台控制方法及系统
技术领域
本发明涉及建筑机械技术领域，特别是涉及一种双柱爬升平台控制方法及系统。
背景技术
建筑机械的爬升平台常用在高楼外墙，爬升平台长度可达40米，采用双柱来提升；平台两端都安装有变频器和电机，通过一端来控制平台的上升和下降。在应用中，由于两端的电机滑差存在差异，两端负载不同，两端变频器响应时间差异，造成爬升平台在上行或者下行状态下，出现倾斜，特别在加减速和高速运行状态下，倾斜非常严重，最终导致平台倾斜角度过大，机械卡死，爬升柱变形的后果。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种双柱爬升平台控制方法及系统，用于解决现有技术中由于两端的电机滑差存在差异，两端负载不同，两端变频器响应时间差异，造成爬升平台在上行或者下行状态下，出现倾斜，特别在加减速和高速运行状态下，倾斜非常严重，最终导致平台倾斜角度过大，机械卡死，爬升柱变形的问题。
本发明提供一种双柱爬升平台控制方法，包括步骤：S1、判断平台是否到达下限位校准位置；若否，则直接进入下一步；若是，则对脉冲进行初始化后进入下一步；S2、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间；S3、根据调节频率和调节加减速时间调整变频器输出频率和加减速时间，消除两个脉冲数的差值，直到两个脉冲数相同，平台达到平整。
于本发明的一实施例中，所述步骤S1之前还包括步骤：判断电机是否处于下行状态。
于本发明的一实施例中，所述步骤S2包括步骤：S21判断两个脉冲数相差是否在调节范围内；若否，则判断运行异常；若是，则计算两个脉冲数的差值；S22、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间。
于本发明的一实施例中，所述步骤判断运行异常还包括步骤：判断编码器或者机械结构异常，变频器故障报警，并退出制动调节模式，并根据手动调节指令输出调节频率和调节加减速时间。
于本发明的一实施例中，所述步骤S1和S2之间包括步骤：判断平台运行速度是否大于设定值；若是，则进入步骤S2；若否，则等待平台运行速度大于设定值后进入步骤S2。
本发明还提供了一种双柱爬升平台控制系统，包括两个分别设置在双柱上的控制单元，两个所述控制单元之间设置有通信模块；所述控制单元包括驱动模块、编码器检测模块、频率调节模块和加减速调节模块；所述通信模块用于两端的两个所述频率调节模块采集到的信号信息交互；所述驱动模块用于驱动平台移动；所述编码器检测模块用于检测所述驱动模块的位置和速度；所述频率调节模块用于控制所述驱动模块的输出频率来调节提升或下降的速度；所述加减速调节模块用于控制所述驱动模块的频率变化的快慢。
于本发明的一实施例中，还包括判断模块和保护模块，所述判断模块用于检测所述控制单元或所述平台运行是否正常，所述保护模块用于在所述判断模块判断异常时对所述控制系统或者平台进行保护。
于本发明的一实施例中，还包括报警模块，所述报警模块用于在所述判断模块判断异常时对用户进行报警。
于本发明的一实施例中，还包括校准模块用于对变频器脉检测编码器信号进行校准；
于本发明的一实施例中，还包括底部限位模块，所述底部限位模块用于对平台的校准，在每次平台到最低处时进行校准，消除调节过程的偏差。
如上所述，本发明的一种双柱爬升平台控制方法及系统，具有以下有益效果：
可以消除平台两端之间的滑差，而且不会产生剧烈变动，保证变动的平稳，进而保证平台平稳。
附图说明
图1显示为平台结构示意图。
图2显示为本发明中双柱爬升平台控制方法的流程方框示意图。
图3显示为本发明中双柱爬升平台控制方法的结构方框示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
参见图1至图3，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
如图1和图2所示，图1显示为平台结构示意图。图2显示为本发明中双柱爬升平台控制方法的流程方框示意图。本发明提供了一种双柱爬升平台控制方法，包括步骤：
S1、判断平台是否到达下限位校准位置；若否，则直接进入下一步；若是，则对脉冲进行初始化后进入下一步；在本实施例中，若到达了下限位校准位置，则认为系统脉冲处于初始状态，赋予两端的脉冲数以初始值，通常默认为1000，防止调整时出现负数；以此来实现系统自动校准；
S2、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间；接收两端的脉冲数，进一步地，所述步骤S2包括步骤：S21判断两个脉冲数相差是否在调节范围内；若否，则判断运行异常；若是，则计算两个脉冲数的差值；S22、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间。优选地，所述步骤判断运行异常还包括步骤：判断编码器或者机械结构异常，变频器故障报警，并退出制动调节模式，并根据手动调节指令输出调节频率和调节加减速时间。
S3、根据调节频率和调节加减速时间调整变频器输出频率和加减速时间，消除两个脉冲数的差值，直到两个脉冲数相同，平台达到平整。通常，在满足上述条件后，通过频率调节模块调节自身的输出频率和加减速时间，实现快速消除爬升平台两端的脉冲差值，达到平台平整的效果。
在本发明的一实施例中，所述步骤S1之前还包括步骤：判断电机是否处于下行状态。在工作时，先获取平台的运行方向，即平台处于上行还是下行；当平台在向下行时，在平台下降过程中获取平台是否到达下限位校准位置。为保证爬升平台能以最大的设定速度运行，调节的方案采用，在爬升平台上行时，两端采集到的脉冲数谁大，谁调节自身的输出频率和加减速时间；在爬升平台下行时，两端变频器采集到的脉冲数谁小，谁调节自身的输出频率和加减速时间。
在一优选实施例中，所述步骤S1和S2之间包括步骤：判断平台运行速度是否大于设定值；若是，则进入步骤S2；若否，则等待平台运行速度大于设定值后进入步骤S2。由于在工作时，如果平台处于低速运行时，调节效果过于明显，使得平台频繁晃动，造成不舒适感；并且会影响爬升平台的制动器抱闸控制，因此只有输出频率大于设定值时，调节才开始起作用。
如图1和图3所示，图1显示为平台结构示意图。图3显示为本发明中双柱爬升平台控制方法的结构方框示意图。
本发明还提供了了一种双柱爬升平台控制系统，包括两个分别设置在双柱上的控制单元，两个所述控制单元之间设置有通信模块；所述控制单元包括驱动模块、编码器检测模块、频率调节模块和加减速调节模块；所述通信模块用于两端的两个所述频率调节模块采集到的信号信息交互；所述驱动模块用于驱动平台移动；所述编码器检测模块用于检测所述驱动模块的位置和速度；所述频率调节模块用于控制所述驱动模块的输出频率来调节提升或下降的速度；所述加减速调节模块用于控制所述驱动模块的频率变化的快慢。通常，平台假设在两个柱子上，双柱上各设置一个控制单元，二者之间通过通信模块进行通信。
在一优选实施例中，还包括判断模块和保护模块，所述判断模块用于检测所述控制单元或所述平台运行是否正常，所述保护模块用于在所述判断模块判断异常时对所述控制系统或者平台进行保护。进一步地，还包括报警模块，所述报警模块用于在所述判断模块判断异常时对用户进行报警。在一优选实施例中，还包括校准模块用于对变频器脉检测编码器信号进行校准；进一步地，还包括底部限位模块，所述底部限位模块用于对平台的校准，在每次平台到最低处时进行校准，消除调节过程的偏差。在本实施例中，若到达了下限位校准位置，则认为系统脉冲处于初始状态，频率调节模块赋予两端的脉冲数以初始值，通常默认为1000，防止调整时出现负数；以此来实现系统自动校准；通常，在满足上述条件后，通过频率调节模块调节自身的输出频率和加减速时间，实现快速消除爬升平台两端的脉冲差值，达到平台平整的效果。为保证爬升平台能以最大的设定速度运行，调节的方案采用，在爬升平台上行时，两端频率调节模块采集到的脉冲数谁大，谁调节自身的输出频率和加减速时间；在爬升平台下行时，两端变频器采集到的脉冲数谁小，谁调节自身的输出频率和加减速时间。由于在工作时，如果平台处于低速运行时，调节效果过于明显，使得平台频繁晃动，造成不舒适感；并且会影响爬升平台的制动器抱闸控制，因此只有输出频率大于设定值时，调节才开始起作用。
以下以一实施例的工作过程为例进行说明：
在工作时，判断电机是否处于下行状态。在工作时，先获取平台的运行方向，即平台处于上行还是下行；当平台在向下行时，在平台下降过程中获取平台是否到达下限位校准位置。
判断平台是否到达下限位校准位置；若否，则直接进入下一步；若是，则通过频率调节模块对检测到的脉冲进行初始化后进入下一步；
判断平台运行速度是否大于设定值；若是，则进入下一步；若否，则等待平台运行速度大于设定值后进入下一步。
根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间；接收两端的脉冲数，进一步地，此步骤通常包括：判断两个脉冲数相差是否在调节范围内；若否，则判断运行异常；若是，则计算两个脉冲数的差值；然后根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间。优选地，所述步骤判断运行异常还包括步骤：判断编码器或者机械结构异常，变频器故障报警，并退出制动调节模式，并根据手动调节指令输出调节频率和调节加减速时间。
S3、根据调节频率和调节加减速时间调整变频器输出频率和加减速时间，消除两个脉冲数的差值，直到两个脉冲数相同，平台达到平整。
综上所述，本发明的双柱爬升平台控制方法及系统，可以消除平台两端之间的滑差，而且不会产生剧烈变动，保证变动的平稳，进而保证平台平稳。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种双柱爬升平台控制方法，其特征在于，包括步骤：
S1、判断平台是否到达下限位校准位置；若否，则直接进入下一步；若是，则对脉冲进行初始化后进入下一步；
S2、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间；
S3、根据调节频率和调节加减速时间调整变频器输出频率和加减速时间，消除两个脉冲数的差值，直到两个脉冲数相同，平台达到平整。
2.根据权利要求1所述的双柱爬升平台控制方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤：判断电机是否处于下行状态。
3.根据权利要求1所述的双柱爬升平台控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：
S21判断两个脉冲数相差是否在调节范围内；若否，则判断运行异常；若是，则计算两个脉冲数的差值；
S22、根据两个脉冲数的差值计算出调节频率和调节加减速时间。
4.根据权利要求3所述的双柱爬升平台控制方法，其特征在于，所述步骤判断运行异常还包括步骤：
判断编码器或者机械结构异常，变频器故障报警，并退出制动调节模式，并根据手动调节指令输出调节频率和调节加减速时间。
5.根据权利要求1所述的双柱爬升平台控制方法，其特征在于，所述步骤S1和S2之间包括步骤：
判断平台运行速度是否大于设定值；若是，则进入步骤S2；若否，则等待平台运行速度大于设定值后进入步骤S2。
6.一种双柱爬升平台控制系统，其特征在于，包括两个分别设置在双柱上的控制单元，两个所述控制单元之间设置有通信模块；
所述控制单元包括驱动模块、编码器检测模块、频率调节模块和加减速调节模块；
所述通信模块用于两端的两个所述频率调节模块采集到的信号信息交互；
所述驱动模块用于驱动平台移动；
所述编码器检测模块用于检测所述驱动模块的位置和速度；
所述频率调节模块用于控制所述驱动模块的输出频率来调节提升或下降的速度；
所述加减速调节模块用于控制所述驱动模块的频率变化的快慢。
7.根据权利要求6所述的双柱爬升平台控制系统，其特征在于，还包括判断模块和保护模块，所述判断模块用于检测所述控制单元或所述平台运行是否正常，所述保护模块用于在所述判断模块判断异常时对所述控制系统或者平台进行保护。
8.根据权利要求7所述的双柱爬升平台控制系统，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块用于在所述判断模块判断异常时对用户进行报警。
9.根据权利要求6所述的双柱爬升平台控制系统，其特征在于，还包括校准模块用于对变频器脉检测编码器信号进行校准。
10.根据权利要求6所述的双柱爬升平台控制系统，其特征在于，还包括底部限位模块，所述底部限位模块用于对平台的校准，在每次平台到最低处时进行校准，消除调节过程的偏差。
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