CN103671294A - 悬挂油缸同步升降控制系统、控制方法及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种悬挂油缸同步升降控制系统、方法及工程车辆，该控制系统包括左油缸、右油缸、进油路和回油路，左油缸的无杆腔和右油缸的有杆腔通过第一油路连通，左油缸的有杆腔和右油缸的无杆腔通过第二油路连通，且第一油路和第二油路均与进油路和回油路连通，第一油路和第二油路分别调速阀与进油路和回油路连通，且第一油路和第二油路上分别设置有压力检测装置，还包括分别与压力检测装置和调速阀信号连接并控制调节阀流量的控制器。本发明提供的控制系统，通过控制器根据压力检测装置检测到的压力差值来控制左油缸和右油缸供油和出油的延迟时间，保证了左油缸和右油缸能够同时上升或下降，提高了左油缸和右油缸的同步性。

Description

悬挂油缸同步升降控制系统、控制方法及工程车辆

技术领域

本发明涉及液压系统的技术领域，尤其涉及到一种悬挂油缸同步升降控制系统、控制方法及工程车辆。

背景技术

油气悬挂技术已广泛应用于多种工程机械中，如轮式起重机底盘、轮式装卸车，不仅可以调整整车高度，而且可以通过蓄能器的通断实现刚柔悬挂的切换以适应多种路面工况。

目前主流的全地面起重机底盘油气悬挂形式中，左右轮胎各设置一个悬挂油缸，整车倾斜或者重心不对称时，左右悬挂油缸所受负载特性不一样，整车底盘在提升过程中就会发生轻载一侧的悬挂油缸先动作，重载一侧的悬挂油缸后动作，从而造成整车底盘在提升过程中形成较大倾覆角，车辆部件由于受较大横向剪切力很容易损坏或者造成整车倾翻。整车底盘在下降时同样存在这样的后果，在下降开始之前，若底盘本身已经倾斜或者车辆重心不对称，重载一侧的悬挂油缸先动作，轻载一侧悬挂油缸后动作，同样会造成车辆零部件损坏或者整车倾翻。目前的技术是在油缸进油路加恒流阀以实现左右油缸进油量相同，虽然可以解决左右悬挂油缸在提升过程中同步，但不能解决左右悬挂油缸同一时刻动作，也就不能从根本上解决左右悬挂油缸升降同步的问题。

图1所示，图1为现有技术中控制系统的原理图，左图为整车提升过程的液压油路原理图，悬挂油缸50和51进油路52均设有恒流阀53，从而保证左右悬挂油缸进油路流量保持均匀，不受负载压力波动影响，进而保证两个悬挂油缸50和51的提升速度一致，实现同步。悬挂油缸50和51回油路54均设有恒流阀55，从而保证左右悬挂油缸50和51回油流量保持均匀，进而保证左右悬挂油缸50和51下降速度一样，实现同步。尽管在进油路和回油路设置了流量阀，但是该方案不能保证左右悬挂油缸在偏载情况下左右油缸同时动作，就会造成左右悬挂油缸刚开始就存在延迟启动的问题。

发明内容

本发明提供了一种悬挂油缸同步升降控制系统、控制方法及工程车辆，用以解决现有技术中存在的悬挂油缸不能同步动作的问题。

本发明提供了一种悬挂油缸同步升降控制系统，该控制系统包括左油缸、右油缸、进油路和回油路，其中，所述左油缸的无杆腔和右油缸的有杆腔通过第一油路连通，所述左油缸的有杆腔和右油缸的无杆腔通过第二油路连通，所述进油路通过第一调速阀与第一油路连通，且通过第二调速阀与第二油路连通；所述出油路通过第三调速阀与第一油路连通，且通过第四调速阀与第二油路连通；所述第一油路和第二油路上分别设置有压力检测装置，该控制系统还包括与所述压力检测装置和调速阀信号连接的控制器，所述控制器获取静止时左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔之间的第一压力差值，在左油缸和右油缸上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较小的油缸的无杆腔延时所述延迟时间供油；在左油缸和右油缸下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延时所述延迟时间出油。

在上述技术方案中，通过控制器根据压力检测装置检测到的压力差值来控制左油缸和右油缸供油和出油的延迟时间，保证了左油缸和右油缸能够同时上升或下降，提高了左油缸和右油缸的同步性。

优选的，该控制系统还包括与所述第一油路通过第一开关阀连通的第一蓄能器和与所述第二油路通过第二开关阀连通的第二蓄能器。通过第一蓄能器和第二蓄能器提高车辆在行驶中的减震。

优选的，所述第一开关阀和第二开关阀均为二位二通电磁阀，所述二位二通电磁阀与所述控制器电连接，在所述二位二通电磁阀的电磁阀的电磁铁得电时，所述二位二通电磁阀连接的油路导通，在所述二位二通电磁阀的电磁铁断电时，所述二位二通电磁阀连接的油路断开。通过二位二通电磁阀实现对油路的开关控制。

优选的，所述调速阀包括减压阀以及与所述减压阀连通的电磁比例调节阀。通过电磁比例调节阀调整进入或流出油缸内的液压油的流量。

本发明还提供了一种悬挂油缸同步升降的控制方法，该控制方法包括以下步骤：

在左油缸和右油缸上升或下降前，获取左油缸的无杆腔的和右油缸的无杆腔之间的第一压力差值；

在启动左油缸和右油缸上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较小的油缸的无杆腔延迟所述延迟时间供油；

在启动左油缸和右油缸下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延时所述延迟时间出油。

在上述技术方案中，通过对左油缸和右油缸的延时控制，保证了左油缸和右油缸能够同时上升和下降，提高了左油缸和右油缸的同步性。

优选的，该方法还包括以下步骤

在左油缸和右油缸上升过程中，获取左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔的第二压力差值，在检测到所述第二压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较大的油缸的无杆腔的进油量直至所述检测的第二压力值差值与所述第一压力差值相同；

在左油缸和右油缸下降过程中，获取左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔之间的第三压力差值，在检测到所述第三压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较小的油缸的有杆腔的出油流量直至所述检测的第三压力差值与所述第一压力差值相同。

在上述技术方案中，通过控制器根据检测的左油缸和右油缸的油压压差在上升前和上升时的变化，来控制进入到压力较大的油缸的无杆腔的液压油的流量，保证了左油缸和右油缸能够同步上升，同时，在下降时，根据检测到的压力差控制流出压力较小的油缸的有杆腔的流量，保证了左油缸和右油缸能够同步下降。

优选的，所述获取左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔之间的第一压力差值具体为：

通过第一压力传感器检测左油缸的无杆腔的压力值，通过第二压力传感器检测右油缸的无杆腔的压力值，通过分别与第一压力传感器和第二压力传感器信号连接的控制器将第一压力传感器检测到的压力和第二压力传感器检测到的压力做差得到第一压力差值。可以精确的检测到左油缸的无杆腔压力和右油缸的无杆腔的压力。

优选的，在检测到所述第二压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较大的油缸的无杆腔的进油量直至所述检测的第二压力值差值与所述第一压力差值相同具体为：

在所述第二压力差值小于第一压力差值时，控制器根据第二压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获取设置在所述压力较大的无杆腔与进油路连通油路上的电磁比例调节阀的电流减小量；

在所述第二压力差值大于第一压力差值时，控制器根据第二压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在所述压力较大的油缸的无杆腔与进油路连通的油路上的电磁比例调节阀的电流增量。

优选的，在检测到所述第三压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较小的油缸的有杆腔的出油流量直至所述检测的第三压力差值与所述第一压力差值相同具体为：

在所述第三压力差值小于第一压力差值时，控制器根据第三压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在所述压力较大的无杆腔与出油路连通的油路上的电磁比例调节阀的电流减小量；

在所述第三压力差值大于第一压力差值时，控制器根据第三压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在所述压力较大的无杆腔与出油路连通的油路上的电磁比例调节阀的电流增量。

本发明还提供了一种工程车辆，该工程车辆包括上述任一种悬挂油缸同步升降控制系统。其上升和下降能够保持同步性。

附图说明

图1为现有技术中控制系统的原理图；

图2为本发明实施例提供的悬挂油缸同步升降控制系统的原理图；

图3为本发明另一实施例提供的悬挂油缸同步升降控制系统的原理图；

图4为本发明实施例提供的悬挂油缸同步上升的流程图；

图5为本发明实施例提供的悬挂油缸同步下降的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图2所示，图2示出了本实施例提供的控制系统的原理图，本发明实施例提供了一种悬挂油缸同步升降控制系统，该控制系统包括左油缸1、右油缸2、进油路3和回油路4，其中，左油缸1的无杆腔和右油缸2的有杆腔通过第一油路5连通，左油缸1的有杆腔和右油缸2的无杆腔通过第二油路6连通，所述进油路3通过第一调速阀与第一油路5连通，且通过第二调速阀与第二油路6连通；所述出油路4通过第三调速阀与第一油路5连通，且通过第四调速阀与第二油路6连通；且第一油路5和第二油路6上分别设置有压力检测装置，该控制系统还包括分别与压力检测装置和调速阀信号连接的控制器，所述控制器获取静止时左油缸1的无杆腔和右油缸2的无杆腔的第一压力差值，在左油缸1和右油缸2上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较小的油缸的无杆腔延迟所述延迟时间供油；在左油缸1和右油缸2下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延迟所述延迟时间出油。

继续参考图2，其中P为进油口，T为出油口，压力检测装置采用压力传感器，检测第一油路的压力传感器为第一压力传感器8，检测第二油路的压力传感器为第二压力传感器7，其中的调速阀包括减压阀以及与所述减压阀连通的电磁比例调节阀，且设置在左油缸1的无杆腔与进油路3连通的油路上的调速阀为第一调速阀10，即第一调速阀10设置在第一油路5与进油油路3之间的油路上，设置在左油缸1的无杆腔与出油路4连通的油路上的调速阀为第三调速阀12，设置在右油缸2的无杆腔与进油路3连通的油路上的调速阀为第二调速阀11，设置在右油缸2的无杆腔与出油路4连通的油路上的调速阀为第四调速阀13，在左油缸1和右油缸2上升时，第一压力传感器8和第二压力传感器7分别检测左油缸1的无杆腔和右油缸2的无杆腔压力，控制器将检测到的两个压力进行比较得到第一压力差值，在左油缸1和右油缸2上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的无杆腔延时所述延迟时间供油，保证了左右油缸同步上升。在左油缸1和右油缸2下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延时所述延迟时间出油，保证了同步性。其中，第一压力差值与延迟时间的对应关系为通过多次实验获取的对应关系。

如图3所示，本发明实施例优选地，还包括与第一油路5通过第一开关阀40连通的第一蓄能器30和与第二油路6通过第二开关阀41连通的第二蓄能器31。其中，与第一油路5连接的蓄能器为第一蓄能器30，与第二油路6连接的蓄能器为第二蓄能器31，通过第一蓄能器30和第二蓄能器31分别与第一油路5和第二油路6连接，可以实现工程车辆在行走时的软连接。在工程车辆行驶时，通过第一蓄能器30和第二蓄能器31实现缓冲，提高工程车辆在行驶时的减震效果。

其中的第一开关阀40和第二开关阀41均为为二位二通电磁阀，二位二通电磁阀与控制器电连接，二位二通电磁阀的电磁铁得电时，二位二通电磁阀连接的油路导通，二位二通电磁阀的电磁铁断电时，二位二通电磁阀连接的油路断开。通过采用二位二通电磁阀可以实现储能器和油缸连接和断开的自动化控制，提高了整个液压系统的自动化程度。

如图4和图5所示，图4为本发明实施例提供的悬挂油缸同步上升的流程图，图5为本发明实施例提供的悬挂油缸同步下降的流程图。本发明实施例提供了一种悬挂油缸同步升降的控制方法，该控制方法包括以下步骤：

一并参考图2和图4，油缸上升时的控制步骤为：

步骤一、获取上升前左油缸1的无杆腔和右油缸2的无杆腔之间的第一压力差值；

具体的，通过设置在第一油路5上的第一压力传感器8检测左油缸1的无杆腔的压力值，通过第二压力传感器7检测右油缸2的无杆腔的压力值，通过分别与第一压力传感器8和第二压力传感器7信号连接的控制器将第一压力传感器8检测到的压力和第二压力传感器7检测到的压力做差得到第一压力差值。

步骤二、在启动左油缸1和右油缸2上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的无杆腔延时所述延迟时间供油；其中，第一压力差值与延迟时间的对应关系为通过多次实验获取的对应关系。

步骤三、在左油缸1和右油缸2上升过程中，获取左油缸1的无杆腔和右油缸2的无杆腔的第二压力差值，在检测到所述第二压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较大的油缸的无杆腔的进油量直至所述检测的第二压力值差值与所述第一压力差值相同；

其中的左油缸1承重为M1、左油缸1无杆腔压力为P1、右油缸2承重为M2、右油缸2的无杆腔压力为P2，由于地面不平造成整车倾斜或者车辆重心不在左右悬挂油缸中心处，造成左油缸和右油缸将承受不同的负载，即出现M1＞M2或M1＜M2。以M1＞M2为例，则通过简单公式可以推出，P1大于P2，第一压力差值为ΔP前，第二压力差值为ΔP上升为例进行说明。

具体的，在ΔP上升小于ΔP前时，左油缸1的上升速度会高于右油缸2的上升速度，从而导致左油缸1的承重M1降低，进而降低P1，控制器根据ΔP上升与ΔP前之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在左油缸1的无杆腔与进油路3连通的油路上的第一调速阀10的电流减小量，从而减缓左油缸1的上升速度使得ΔP上升等于ΔP前，即保证左油缸1和右油缸2同步上升，其中的ΔP上升与ΔP前之间的差值与电流调整量的对应关系是通过多次实验得出的ΔP上升和ΔP前差值与第一调速阀10的电流调整量的数据对应。

在ΔP上升大于ΔP前时，左油缸1的上升速度低于右油缸2的上升速度，导致左油缸1的承重M1增大，进而增大P1，控制器根据ΔP上升与ΔP前之间的差值与电流调整量的对应关系，获取设置在左油缸1的无杆腔与进油路3连通的油路上的第一调速阀10的电流增量。从而增大左油缸1的上升速度，使得左油缸1和右油缸2能够同步上升。

在M2＞M1时，其控制原理与上述原理相同，在此不再一一赘述。

一并参考图2和图5，油缸下降时的控制步骤为：

步骤一、获取下降前左油缸1的无杆腔和右油缸2的无杆腔之间的第一压力差值；

具体的，通过第一压力传感器8检测左油缸1的无杆腔的压力值，通过第二压力传感器7检测右油缸2的无杆腔的压力值，通过与第一压力传感器8和第二压力传感器7信号连接的控制器将第一压力传感器8检测到的压力和第二压力传感器7检测到的压力做差得到第一压力差值。

步骤二、在启动左油缸1和右油缸2下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延时所述延迟时间出油。其中，第一压力差值与延迟时间的对应关系为通过多次实验获取的对应关系。

步骤三、在左油缸1和右油缸2下降过程中，获取左油缸1的无杆腔和右油缸2的无杆腔之间的第三压力差值，在检测到所述第三压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较小的油缸的无杆腔的出油流量直至所述检测的第三压力差值与所述第一压力差值相同。

以在左油缸1承重为M1、左油缸1无杆腔压力为P1、右油缸2承重为M2、右油缸2的无杆腔压力为P2时，若M1＞M2，则通过简单公式可以推出，P1大于P2，第一压力差值为ΔP前，第三压力差值为ΔP下降为例进行说明。

具体的，在ΔP下降＜ΔP前时，左油缸1的下降速度低于右油缸2的下降速度，导致右油缸2的承重M2进一步增大，进而使得P2增大，控制器根据ΔP下降与ΔP前之间的差值与电流调整量的对应关系，获得与设置左油缸1的无杆腔与出油路4连通的油路上的第三调速阀12的减小量，从而降低右油缸2的出油量，使得右油缸2与左油缸1保持同步下降，其中的ΔP下降与ΔP前之间的差值与电流调整量的对应关系是通过多次实验得出的ΔP下降和ΔP前差值与第三调速阀的电流调整量的数据对应。

在ΔP下降大于ΔP前时，左油缸1的下降速度大于右油缸2的下降速度，此时，右油缸2的承重M2降低，进而使得P2降低，控制器根据ΔP下降与ΔP前之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在左油缸1的无杆腔与出油路4连通的油路上的第三调速阀12的电流的增大量，增加右油缸2的下降速度，使得左油缸1和右油缸2同步下降。

在M2＞M1时，其控制原理与上述原理相同，在此不再一一赘述。

通过上述控制方法可以看出，通过检测左油缸1无杆腔和右油缸2无杆腔的压力来控制左油缸1和右油缸2在上升时的进油量以及左油缸1和右油缸2在下降时的出油流量，保证了左油缸1和右油缸2在上升时和下降时的同步性。

本发明实施例还提供了一种工程车辆，该工程车辆包括上述任一种悬挂油缸同步升降控制系统。其中，该工程车辆包括现有技术中的轮式起重机、履带式起重器、泵车等工程车辆，且该工程车辆通过该控制系统，实现了车体在上升和下降时的同步性，保证了车体在上升和下降的过程中的稳定性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种悬挂油缸同步升降控制系统，包括左油缸、右油缸、进油路和回油路，其中，所述左油缸的无杆腔和右油缸的有杆腔通过第一油路连通，所述左油缸的有杆腔和右油缸的无杆腔通过第二油路连通，其特征在于，

所述进油路通过第一调速阀与第一油路连通，且通过第二调速阀与第二油路连通；所述出油路通过第三调速阀与第一油路连通，且通过第四调速阀与第二油路连通；其中，所述第一油路和第二油路上分别设置有压力检测装置，该控制系统还包括与所述压力检测装置和调速阀信号连接的控制器，所述控制器获取静止时左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔之间的第一压力差值，在左油缸和右油缸上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较小的油缸的无杆腔延时所述延迟时间供油；在左油缸和右油缸下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延时所述延迟时间出油。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括与所述第一油路通过第一开关阀连通的第一蓄能器和与所述第二油路通过第二开关阀连通的第二蓄能器。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一开关阀和第二开关阀均为二位二通电磁阀，所述二位二通电磁阀与所述控制器电连接，在所述二位二通电磁阀的电磁阀的电磁铁得电时，述二位二通电磁阀连接的油路导通，在所述二位二通电磁阀的电磁铁断电时，所述二位二通电磁阀连接的油路断开。

4.如权利要求1～3任一项所述的控制系统，其特征在于，所述调速阀包括减压阀以及与所述减压阀连通的电磁比例调节阀。

5.一种悬挂油缸同步升降的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在左油缸和右油缸上升或下降前，获取左油缸的无杆腔的和右油缸的无杆腔之间的第一压力差值；

在启动左油缸和右油缸上升时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延迟时间的对应关系，获取无杆腔压力较小的油缸的供油延迟时间，对无杆腔压力较小的油缸的无杆腔延迟所述延迟时间供油；

在启动左油缸和右油缸下降时，根据获取的第一压力差值以及第一压力差值与延时间的对应关系，获取无杆腔压力较大的油缸的出油延迟时间，对无杆腔压力较大的油缸的有杆腔延时所述延迟时间出油。

6.如权利要求5所述的悬挂油缸同步升降的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在左油缸和右油缸上升过程中，获取左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔的第二压力差值，在检测到所述第二压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较大的油缸的无杆腔的进油量直至所述检测的第二压力值差值与所述第一压力差值相同；

在左油缸和右油缸下降过程中，获取左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔之间的第三压力差值，在检测到所述第三压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较小的油缸的有杆腔的出油流量直至所述检测的第三压力差值与所述第一压力差值相同。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述获取左油缸的无杆腔和右油缸的无杆腔之间的第一压力差值具体为：

通过第一压力传感器检测左油缸的无杆腔的压力值，通过第二压力传感器检测右油缸的无杆腔的压力值，通过分别与第一压力传感器和第二压力传感器信号连接的控制器将第一压力传感器检测到的压力和第二压力传感器检测到的压力做差得到第一压力差值。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在检测到所述第二压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较大的油缸的无杆腔的进油量直至所述检测的第二压力值差值与所述第一压力差值相同具体为：

在所述第二压力差值小于第一压力差值时，控制器根据第二压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获取设置在所述压力较大的油缸的无杆腔与进油路连通油路上的电磁比例调节阀的电流减小量；

在所述第二压力差值大于第一压力差值时，控制器根据第二压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在所述压力较大的无杆腔与进油路连通的油路上的电磁比例调节阀的电流增量。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在检测到所述第三压力差值与所述第一压力差值不同时，调整所述检测到的无杆腔压力较小的油缸的有杆腔的出油流量直至所述检测的第三压力差值与所述第一压力差值相同具体为：

在所述第三压力差值小于第一压力差值时，控制器根据第三压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在所述压力较大的无杆腔与出油路连通的油路上的电磁比例调节阀的电流减小量；

在所述第三压力差值大于第一压力差值时，控制器根据第三压力差值与第一压力差值之间的差值与电流调整量的对应关系，获得设置在所述压力较大的无杆腔与出油路连通的油路上的电磁比例调节阀的电流增量。

10.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求1～4任一项所述的悬挂油缸同步升降控制系统。

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