CN103670739B - 夯土机的翻倒检测装置和夯土机的翻倒检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供夯土机的翻倒检测装置和夯土机的翻倒检测方法，其不需要专用的传感器，且能够迅速地检测出夯土机的翻倒并停止发动机。夯土机具备：可动部，其收纳有变换机构，该变换机构将与发动机相连并旋转的输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动；整地板，其与可动部相连；以及手柄，其供操作者自由操作，夯土机借助整地板将地面夯实，夯土机的翻倒检测装置检测发动机转速（S10），在发动机以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，对检测出的发动机转速是否减少到了阈值以下进行判断，该阈值被设定为小于怠速转速的值，当判断为减少到了阈值以下时，判定为夯土机（10）翻倒（S12、S14、S16），并停止发动机（S18）。

Description

夯土机的翻倒检测装置和夯土机的翻倒检测方法
技术领域
本发明涉及夯土机的翻倒检测装置，更详细地说，涉及用于检测出在建筑作业中使用的夯土机的翻倒并停止发动机的装置。
背景技术
夯土机作为建筑作业设备的一种而广为人知，其具备：可动部，其收纳有变换机构，该变换机构将输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动，该输出轴与发动机相连并旋转；整地板，其与所述可动部相连；以及手柄，其供操作者自由操作，所述夯土机借助可动部件的上下运动的冲击力来利用整地板将地面夯实。
由于夯土机由操作者操作手柄并借助可动部件的上下运动的冲击力来夯实地面，因此，期望迅速地检测出其翻倒并使发动机停止。因此，在专利文献1记载的技术中提出：使用压力传感器来检测是否从发动机的油泵的喷出口喷出了油，在未喷出时，判定为夯土机发生翻倒并停止发动机。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2011-226319号公报。
专利文献1记载的技术通过以上述方式构成来检测出夯土机的翻倒并停止发动机，但是，其存在以下不便：由于对翻倒的检测需要由压力传感器构成的专用传感器，因而使结构复杂。此外，还存在以下不便：为了不将由于振动或倾斜导致的通常使用时的油的压力变化误认为翻倒，从检测出翻倒到发动机停止需要耗费时间。
发明内容
因此，本发明的目的在于解决上述课题而提供一种夯土机的翻倒检测装置，其不需要专用的传感器，且能够迅速地检测出夯土机的翻倒并停止发动机。
为解决上述课题，技术方案1以下述方式构成：一种夯土机的翻倒检测装置，所述夯土机具备：曲轴箱，其收纳有输出轴，该输出轴与发动机相连并旋转；可动部，其收纳有变换机构，该变换机构将所述输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动；整地板，其与所述可动部相连；以及手柄，其供操作者自由操作，并且，所述夯土机借助所述可动部件的上下运动的冲击力来利用所述整地板将地面夯实，其中，所述夯土机的翻倒检测装置具备：转速检测构件，其用于检测所述发动机的转速；夯土机翻倒判定构件，在所述发动机以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，所述夯土机翻倒判定构件对所述检测出的发动机的转速是否减少到了阈值以下进行判断，所述阈值被设定为小于所述怠速转速的值，当判断为所述检测出的发动机的转速减少到了所述阈值以下时，所述夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机发生翻倒；以及发动机停止构件，其用于在判定为所述夯土机发生翻倒时停止所述发动机。
技术方案2的夯土机的翻倒检测装置以下述方式构成：所述夯土机翻倒判定构件对所述检测出的发动机的转速是否减少了预定转速以上而变为所述阈值以下进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速减少了所述预定转速以上而变为所述阈值以下时，所述夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机发生翻倒。
技术方案3的夯土机的翻倒检测装置以下述方式构成：所述夯土机翻倒判定构件在判断为所述检测出的发动机的转速减少了预定转速以上而变为所述阈值以下时，对在某一时刻和在比该时刻早的时刻检测出的发动机的转速的差是否为所述预定转速以上进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速的差为所述预定转速以上时，所述夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机发生翻倒。
由于技术方案1的夯土机的翻倒检测装置构成为：检测发动机的转速，在发动机以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，对检测出的发动机的转速是否减少到了阈值以下进行判断，所述阈值被设定为小于怠速转速的值，当判断为减少到了阈值以下时，判定为夯土机发生翻倒，并且停止发动机，因此，不需要专用的传感器，能够迅速且精度良好地检测出夯土机的翻倒并停止发动机。
即，发明人发现了以下情况并完成了本发明：当夯土机发生翻倒时，发动机的转速会从夯土机作业转速急剧减速到设定为小于怠速转速的值的阈值以下。在刚翻倒之后发动机转速的急速减少被认为是由于以下原因：由于可动部的运动，整地板以手柄为轴蹬踏地面，因此由该载荷导致了发动机转速的急速减少。
发动机的转速能够通过用于发动机控制的现有的传感器来进行检测，因此不存在需要专用的传感器的不便，并且，根据上述见解，构成为在判断为检测出的转速减少到了设定为小于怠速转速的值的阈值以下时，判定为夯土机发生翻倒并停止发动机，因此，能够迅速且精度良好地检测出夯土机的翻倒并能够迅速地停止发动机。
此外，当发动机以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，对发动机的转速是否减少到了阈值以下进行判断，由此来判定夯土机的翻倒，因此，在怠速运转时，在操作者为了进行维护等而故意将夯土机横着放倒时，不会误判为翻倒而使发动机停止，因此不会产生使发动机再起动等不必要的麻烦。
由于技术方案2的夯土机的翻倒检测装置构成为：对检测出的发动机的转速是否减少了预定转速以上而变为阈值以下进行判断，当判断为减少了预定转速以上而变为阈值以下时，判定为夯土机发生翻倒，即，由于发明人发现了下述情况而完成了本发明：当夯土机发生翻倒时，发动机的转速会从夯土机作业转速急剧减速预定转速以上而变为设定为小于怠速转速的值的阈值以下，因此在上述效果的基础上，能够更为可靠地判定夯土机的翻倒。
由于技术方案3的夯土机的翻倒检测装置构成为：在判断为检测出的发动机的转速减少了预定转速以上而变为阈值以下时，对在某一时刻和在比该时刻早的时刻检测出的发动机的转速的差是否为预定转速以上进行判断，当判断为检测出的发动机的转速的差为所述预定转速以上时，判定为所述夯土机发生翻倒，因此在上述效果的基础上，能够更为可靠地判定夯土机的翻倒。
附图说明
图1是以本发明的第1实施例的夯土机的翻倒检测装置为前提的夯土机的侧视图。
图2是图1所示的夯土机的俯视图。
图3是图1所示的夯土机的（局部）主视图。
图4是示出图1所示的ECU的动作的框图。
图5是示出第1实施例的装置的动作的流程图。
图6是示出用于说明图5的动作的、发明人的实验数据的时间图。
图7是示出图1所示的夯土机发生翻倒时的举动的说明图。
图8是示出本发明的第2实施例的装置的动作的流程图。
图9是示出用于说明图8的动作的、发明人的实验数据的时间图。
标号说明
10：夯土机；
10a：曲轴箱；
10b：可动部；
10c：整地板；
10d：手柄；
12：发动机（内燃机）；
20：活塞；
24：燃烧室；
30：曲轴；
36：火花塞；
42：反冲起动器；
44：脉冲线圈；
50：节气门杆；
56：主开关；
70：ECU（电子控制单元）；
70a：发动机转速检测部；
70b：夯土机翻倒判定部；
70c：点火信号开/关部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的夯土机的翻倒检测装置的实施方式进行说明。
【实施例1】
图1是以本发明的第1实施例的夯土机的翻倒检测装置为前提的夯土机的侧视图，图2是该夯土机的俯视图，图3是该夯土机的（局部）主视图。
在图1中，标号10示出了夯土机。夯土机10具备发动机12，并具备：曲轴箱10a，其收纳有输出轴（未图示），该输出轴与发动机12的曲轴（未图示）相连并旋转；可动部10b，其收纳有变换机构（未图示），该变换机构将输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动；整地板10c，其与可动部10b相连；以及手柄10d，其供操作者P自由操作。
尽管省略了图示，但在夯土机10中，与发动机12的曲轴相连而旋转的输出轴被变换机构变换为活塞杆等可动部件的上下运动（往复直线运动）。可动部件经由振动传递部件与整地板10c相连，振动传递部件由与活塞杆相连的活塞、配置有弹簧的内筒和与内筒嵌合的外筒构成。
根据所述结构，夯土机10构成为，借助可动部件的上下运动，更具体为由于发动机12的爆发（燃烧）而在重力方向向上方跳起，接着自然落下时的冲击力，来利用整地板10c将地面100夯实。
发动机12由通用内燃机构成，该通用内燃机为空冷式的4冲程单缸OHV（顶置式气门）型，以汽油为燃料，例如具有100cc左右的排气量，作为农业、建筑等工业用小型作业机的动力源使用。
像图3清晰示出的那样，在形成于发动机12的气缸体14的内部的气缸（缸）16以往复运动自如的方式收纳有活塞20。在气缸体14的上方安装有气缸盖22，并在气缸盖22与活塞20的顶部之间形成有燃烧室24，另一方面，在气缸体14的下方安装有曲轴箱26，在该曲轴箱26的内部旋转自如地收纳有曲轴30。曲轴30经由连杆32与活塞20相连。
从空气滤清器（未图示）吸入的进气流过进气管（未图示），从经由燃料供给管与燃料罐34相连的化油器（未图示）使燃料喷雾而生成混合气。生成的混合气被节气门（未图示）调整流量，在开放进气门（未图示）时流入到燃烧室24中。
流入到燃烧室24的混合气被火花塞36点火而燃烧，从而驱动活塞20。由于燃烧而产生的废气在开放排气门（未图示）时流过排气管（未图示）而排出到外部。
曲轴30的一端与夯土机10的输出轴相连，并且在另一端安装有飞轮（未图示）。在飞轮的外侧安装有罩40，并在其附近以供操作者自由操作的方式设置有反冲起动器42。
此外，在飞轮的外侧位置，在曲轴箱26安装有脉冲线圈44。脉冲线圈44与安装于飞轮的表面侧的1个磁铁相对旋转而与其磁通交错，由此，在上止点附近的预定的曲轴角度，曲轴30每旋转1圈（每360度）就产生1个输出。
此外，在曲轴箱26的内侧位置安装有发电线圈（未图示），发电线圈作为ACG（AlternatingCurrentGenerator，交流发电机）发挥作用，其与安装在飞轮的背面侧的多个磁铁相对旋转，随之产生电动势。
在发动机12的外壳46上的恰当位置以供操作者（用户）自由操作的方式配置有节气门杆50（如图2所示）。节气门杆50经由电缆52等与节气门相连，根据操作者的操作来驱动节气门，以使节气门成为全闭位置或全开位置，在全闭位置，节气门开度相当于怠速转速（例如1800rpm），在全开位置，节气门开度相当于夯土机作业转速（例如3600rpm）。
此外，在外壳46上的恰当位置以供操作者自由操作的方式配置有主开关56。在主开关56被操作者操作到关位置时，使点火线圈的能量线接地，从而使发动机12停止，使夯土机10也停止。
脉冲线圈44的输出传送至ECU（ElectronicControlUnit，电子控制单元）70。ECU70由具备CPU、ROM、RAM等的微型计算机构成，并作为夯土机的翻倒检测装置发挥作用。
图4是示出ECU70的动作的框图。
如图示，ECU70具备：发动机转速检测部70a；夯土机翻倒判定部70b；以及点火信号开/关部70c。
发动机转速检测部70a被输入脉冲线圈44的输出，并对所输入的输出的时间间隔进行计测（计数），来检测发动机12的转速并输出。
夯土机翻倒判定部70b被输入发动机转速检测部70a的输出，根据被发动机转速检测部70a检测出的发动机转速来判定夯土机10的翻倒的有无，当判定为翻倒时，通过点火信号开/关部70c使点火信号为关，来停止向火花塞36的通电（停止点火）。
图5是详细示出ECU70的夯土机翻倒判定部70b的动作（示出了本实施例的装置的动作）的流程图，图6是示出用于说明图5的动作的、发明人的实验数据的时间图，图7是示出翻倒的夯土机的举动的说明图。
图5流程图所示的处理在时刻t1开始，时刻t1是在图6时间图中由操作者操作反冲起动器42而起动了发动机12的时刻。
以下进行说明，在S10中检测出发动机转速。其通过读取图4的发动机转速检测部70a的输出来进行。
接着前进到S12，由检测出的发动机转速来判断发动机12是否以超过怠速转速（例如1800rpm）的夯土机作业转速（例如3600rpm）运转。
如图6所示，当操作者在时刻t1起动发动机12后，应该在恰当的时刻、例如在时刻t2操作节气门杆50来进行指示，以使节气门从节气门开度相当于怠速转速（例如1800rpm）的全闭位置成为相当于夯土机作业转速（例如3600rpm）的全开位置，因此，判断发动机转速是否处于该转速。
在S12为否定时回到S10，另一方面，在其为肯定时前进到S14，对检测出的发动机转速是否为阈值以下（减少到阈值以下）进行判断。阈值被设定为小于怠速转速（例如1800rpm）的值（例如1500rpm）。
在S14为否定时回到S10，另一方面，在其为肯定而判断为发动机转速减少到了阈值以下时，前进到S16，判定为应该被操作者把持着手柄10d进行动作的夯土机10离开了操作者的手而翻倒，并前进到S18，通过断开点火开关62来中止发动机12的点火，从而使发动机12停止。
在S14为肯定时判定为夯土机10发生翻倒，是因为发明人发现了下述情况而完成了本发明：像前述那样，当夯土机10发生翻倒时，像图6时间图的时刻t3所示，发动机转速从夯土机作业转速（例如3600rpm）急剧减速到设定为小于怠速转速（例如1800rpm）的阈值（例如1500rpm）以下。
在刚翻倒之后发动机转速的急速减少被认为是由于以下原因：如图7所示，由于夯土机10的可动部10b的运动，整地板10c以手柄10d为轴蹬踏地面100，因此由该载荷导致了发动机转速的急速减少。以发明人的见解，夯土机10在其后沿着箭头示出的方向移动，发动机12停止从而中止移动。
此外，如图6时间图所示，发动机转速重复以下举动：在时刻t3减少到阈值以下，接着向夯土机作业转速增加，并反过来再次向阈值减少，在时刻t4点火中止，在时刻t5发动机停止而结束。
第1实施例的夯土机的翻倒检测装置以上述方式构成，因此，发动机转速能够通过用于发动机12的控制的现有的传感器来进行检测，因此不存在需要专用的传感器的不便，并且，构成为在判断为检测出的发动机转速减少到了设定为小于怠速转速的阈值以下时，判定为夯土机10发生翻倒并停止发动机12，因此，能够迅速且精度良好地检测出夯土机10的翻倒并迅速地停止发动机12。
此外，当发动机12以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，对发动机转速是否减少到了阈值以下进行判断，由此来判定夯土机10的翻倒，因此，在怠速运转时，在操作者为了进行维护等而故意将夯土机10横着放倒时，不会误判为翻倒而使发动机12停止，因此不会产生使发动机12再起动等不必要的麻烦。
【实施例2】
图8是示出本发明的第2实施例的夯土机的翻倒检测装置的动作的、与图5一样的流程图，图9是示出用于说明图8的动作的、与图6一样的发明人的实验数据的时间图。
第2实施例的动作也和第1实施例一样，以下进行说明，在S100中检测出发动机转速，并前进到S102，由检测出的发动机转速来判断发动机12是否以超过怠速转速的夯土机作业转速运转。
当在S102中为否定时回到S100，另一方面，在为肯定时前进到S104，判断检测出的、更准确地说是本次检测出的发动机转速（例如1500rpm）是否为阈值（与第1实施例相同的值。例如为1500rpm）以下。
在S104中为否定时回到S100，另一方面，在其为肯定而判断为发动机转速减少到了阈值以下时，前进到S106，判断上次检测出的夯土机作业转速（例如3600rpm）与本次检测出的转速（相当于阈值的1500rpm）的差是否在预定转速（例如2100rpm）以上。此外，“本次”、“上次”意味着图8流程图的实行时期。
在S106中为否定时回到S100，另一方面，在为肯定时前进到S108，判定为夯土机10发生翻倒，并前进到S110，中止发动机12的点火来停止发动机12。
在S106为肯定时判定为夯土机10发生翻倒是因为发明人发现了下述情况而完成了本发明：以发明人的见解，当夯土机10发生翻倒时，像图9时间图的时刻t3所示，上次检测出的发动机转速（夯土机作业转速。例如3600rpm）和本次检测出的发动机转速（阈值。例如1500rpm）的差在预定转速（例如2100rpm）以上，换言之，检测出的发动机转速降低预定转速以上（换言之，经过预定转速或相当于预定转速）而减少到阈值以下。
此外，图9时间图所示的其余处理与第1实施例没有不同。
第2实施例的夯土机的翻倒检测装置以上述方式构成，因此，发动机转速能够通过用于发动机12的控制的现有的传感器来进行检测，因此不存在需要专用的传感器的不便，并且，构成为在判断为检测出的发动机转速减少了预定转速以上而变为设定为小于怠速转速的阈值以下时，判定为夯土机10发生翻倒而停止发动机12，因此，能够更为可靠地判定夯土机10的翻倒。
像上述那样，在第1、第2实施例中构成为，夯土机10具备：曲轴箱10a，其收纳有输出轴，该输出轴与发动机12相连并旋转；可动部10b，其收纳有变换机构，该变换机构将所述输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动；整地板10c，其与所述可动部相连；以及手柄10d，其供操作者P自由操作，并且，夯土机10借助所述可动部件的上下运动的冲击力来利用所述整地板10c将地面100夯实，在夯土机10的翻倒检测装置（ECU70）中具备：转速检测构件（发动机转速检测部70a、S10、S100），其用于检测所述发动机12的转速；夯土机翻倒判定构件（夯土机翻倒判定部70b、S12、S14、S16、S102、S104、S106、S108），在所述发动机12以超过怠速转速（例如1800rpm）的夯土机作业转速（例如3600rpm）运转时，夯土机翻倒判定构件对所述检测出的发动机12的转速（发动机转速）是否减少到了阈值（例如1500rpm）以下进行判断，该阈值设定为小于所述怠速转速的值，当判断为所述检测出的发动机的转速减少到了所述阈值以下时，夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机10发生翻倒；以及发动机停止构件（S18、S110），其用于在判定为所述夯土机10发生翻倒时停止所述发动机12，因此，不需要专用的传感器，能够迅速地检测出夯土机10的翻倒并停止发动机。
即，发明人发现了以下情况并完成了本发明：当夯土机10发生翻倒时，发动机12的转速会从夯土机作业转速急剧减速到设定为小于怠速转速的值的阈值以下。在刚翻倒之后发动机转速的急速减少被认为是由于以下原因：由于夯土机10的可动部10b的运动，整地板10c以手柄10d为轴蹬踏地面100，因此由该载荷导致了发动机转速的急速减少。
发动机12的转速能够通过用于发动机12的点火时期等的通常控制的现有的传感器来进行检测，因此不存在需要专用的传感器的不便，并且，根据上述见解，构成为在判断为检测出的发动机转速减少到了设定为小于怠速转速的值的阈值以下时，判定为夯土机10发生翻倒并停止发动机12，因此，能够迅速且精度良好地检测出夯土机10的翻倒并迅速地停止发动机12。
此外，当发动机12以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，对发动机12的转速是否减少到了阈值以下进行判断，由此来判定夯土机10的翻倒，因此，在怠速运转时，在操作者为了进行维护等而故意将夯土机10横着放倒时，不会误判为翻倒而使发动机12停止，因此不会产生使发动机12再起动等不必要的麻烦。
此外，由于所述夯土机翻倒判定构件（夯土机翻倒判定部70b）构成为：对所述检测出的发动机12的转速是否减少了预定转速（例如2100rpm）以上而变为所述阈值（例如1500rpm）以下进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速减少了所述预定转速以上而变为所述阈值以下时，判定为所述夯土机发生翻倒（S104、S106），即，由于发明人发现了下述情况而完成了本发明：当夯土机10发生翻倒时，发动机12的转速会从夯土机作业转速（例如3600rpm）急剧减速预定转速（例如2100rpm）以上而变为设定为小于怠速转速的值的阈值（例如1500rpm）以下，因此在上述效果的基础上，能够更为可靠地判定夯土机10的翻倒。
所述夯土机翻倒判定构件（夯土机翻倒判定部70b）构成为：在判断为所述检测出的发动机的转速减少了预定转速以上而变为所述阈值以下时，对在某一时刻（本次）和在比该时刻早的时刻（上次）检测出的发动机的转速的差是否为所述预定转速以上进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速的差为所述预定转速（例如2100rpm）以上时，判定为所述夯土机发生翻倒（S104、S106），因此在上述效果的基础上，能够更为可靠地判定夯土机10的翻倒。
此外，在上文中，夯土机10的构造并不限于图示例，只要具备整地板、和收纳有用于变换为可动部件的上下运动的变换机构的可动部，本发明便是合适的。
此外，作为怠速转速、夯土机作业转速、阈值等记载了具体的转速的值，但它们当然仅作为示例。

Claims (6)

1.一种夯土机的翻倒检测装置，所述夯土机具备：曲轴箱，其收纳有输出轴，该输出轴与发动机相连并旋转；可动部，其收纳有变换机构，该变换机构将所述输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动；整地板，其与所述可动部相连；以及手柄，其供操作者自由操作，并且，所述夯土机借助所述可动部件的上下运动的冲击力来利用所述整地板将地面夯实，所述夯土机的翻倒检测装置的特征在于，所述夯土机的翻倒检测装置具备：转速检测构件，其用于检测所述发动机的转速；夯土机翻倒判定构件，在所述发动机以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，所述夯土机翻倒判定构件对所述检测出的发动机的转速是否减少到了阈值以下进行判断，所述阈值被设定为小于所述怠速转速的值，当判断为所述检测出的发动机的转速减少到了所述阈值以下时，所述夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机发生翻倒；以及发动机停止构件，其用于在判定为所述夯土机发生翻倒时停止所述发动机。
2.根据权利要求1所述的夯土机的翻倒检测装置，其特征在于，所述夯土机翻倒判定构件对所述检测出的发动机的转速是否减少了预定转速以上而变为所述阈值以下进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速减少了所述预定转速以上而变为所述阈值以下时，所述夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机发生翻倒。
3.根据权利要求2所述的夯土机的翻倒检测装置，其特征在于，所述夯土机翻倒判定构件在判断为所述检测出的发动机的转速减少了预定转速以上而变为所述阈值以下时，对上次和本次检测出的发动机的转速的差是否为所述预定转速以上进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速的差为所述预定转速以上时，所述夯土机翻倒判定构件判定为所述夯土机发生翻倒。
4.一种夯土机的翻倒检测方法，所述夯土机具备：曲轴箱，其收纳有输出轴，该输出轴与发动机相连并旋转；可动部，其收纳有变换机构，该变换机构将所述输出轴的旋转变换为可动部件在重力方向的上下运动；整地板，其与所述可动部相连；以及手柄，其供操作者自由操作，并且，所述夯土机借助所述可动部件的上下运动的冲击力来利用所述整地板将地面夯实，所述夯土机的翻倒检测方法的特征在于，检测所述发动机的转速，在所述发动机以超过怠速转速的夯土机作业转速运转时，对所述检测出的发动机的转速是否减少到了阈值以下进行判断，所述阈值被设定为小于所述怠速转速的值，当判断为所述检测出的发动机的转速减少到了所述阈值以下时，判定为所述夯土机发生翻倒，并且在判定为所述夯土机发生翻倒时停止所述发动机。
5.根据权利要求4所述的夯土机的翻倒检测方法，其特征在于，在所述夯土机的翻倒判定中，对所述检测出的发动机的转速是否减少了预定转速以上而变为所述阈值以下进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速减少了所述预定转速以上而变为所述阈值以下时，判定为所述夯土机发生翻倒。
6.根据权利要求5所述的夯土机的翻倒检测方法，其特征在于，在所述夯土机的翻倒判定中，在判断为所述检测出的发动机的转速减少了预定转速以上而变为所述阈值以下时，对上次和本次检测出的发动机的转速的差是否为所述预定转速以上进行判断，当判断为所述检测出的发动机的转速的差为所述预定转速以上时，判定为所述夯土机发生翻倒。
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