CN103663166A - 自动化物料搬运系统及其天车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动化物料搬运装置及其天车系统，其天车系统包括天车轨道以及于天车轨道上移动的台车，台车上连接设有用于取放卡匣的取放组件。本发明的自动化物料搬运系统及其天车系统，用台车上的取放组件替代了所有仓储柜中的取放装置，各座仓储柜中都无需再设置取放装置，进而降低了自动化物料搬运系统的所有仓储柜所需的成本；而且所有仓储柜中没有了取放装置，避免了由于取放装置的故障而影响自动化物料搬运系统的正常工作的情况发生；降低了自动化物料搬运系统发生故障的几率，从而提高了自动化物料搬运系统的产能。

Description

自动化物料搬运系统及其天车系统
技术领域
本发明涉及液晶面板制造领域，特别涉及一种自动化物料搬运系统及其天车系统。
背景技术
液晶面板制造行业中，玻璃面板存储于各座仓储柜中，全部仓储柜构成了一个自动化物料搬运系统。在搬运过程中，多座仓储柜之间通常通过天车系统（包括天车轨道和在天车轨道上移动的台车）的台车进行卡匣（卡匣上放置着物料）的运输。参照图1，每座仓储柜（图中未示出）有一个连接到天车系统60中的物料口50，用于卡匣的进出；物料口50中有一个取放装置51。任何一座仓储柜可以将其内部要搬运的卡匣通过其内部的搬运机构搬运到物料口50；然后物料口50中的取放装置51将物料口50中的卡匣送到天车系统60的台车62上；再通过台车62沿天车轨道61移动，将该卡匣运送至指定仓储柜的物料口50处，经过指定仓储柜的物料口50处的取放装置51将卡匣从台车62上取回到物料口50中；最后通过物料口50中的旋转机构旋转好方向后，由其内部搬运机构将卡匣搬到指定库位进行放置；即完成一次卡匣的搬运。
目前液晶面板制造需要经多道工序制成以及通常需要大批量生产，所以仓储柜的数量很多。而现有的仓储柜的物料口50中都设置取放装置51，一方面导致整个自动化物料搬运系统的仓储柜所需成本高，另一方面取放装置51的故障率也会较高，影响自动化物料搬运系统正常工作，很大程度的限制了产能。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种自动化物料搬运系统及其天车系统，以降低自动化物料搬运系统中仓储柜的成本和降低自动化物料搬运系统的故障几率，从而提高产能。
本发明提出一种自动化物料搬运装置的天车系统，包括天车轨道以及于所述天车轨道上移动的台车，所述台车上连接设有用于取放卡匣的取放组件。
优选地，所述台车上还设有旋转装置，所述取放组件连接在所述旋转装置上并可跟随所述旋转装置旋转。
优选地，所述取放组件包括伸缩件、支撑件和升降件；所述伸缩件的第一端连接在所述台车上，其第二端连接所述支撑件；所述升降件设于所述伸缩件上。
优选地，所述升降件设于所述伸缩件的第一端，用于驱动所述伸缩件的上升/下降；或者，所述升降件设于所述伸缩件的第二端，用于驱动所述支撑件的上升/下降。
优选地，在同一工作状态下，所述伸缩件的第二端的伸缩方向包括所述台车行进方向的左侧和右侧。
优选地，所述伸缩件的第二端连接在所述支撑件的中间位置。
优选地，所述伸缩件包括对称的左伸缩臂和右伸缩臂，所述左伸缩臂的第一端和所述右伸缩臂的第一端转动连接在所述台车上，所述左伸缩臂的第二端和所述右伸缩臂的第二端转动连接在所述支撑件上。
优选地，所述左伸缩臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的第一端为所述左伸缩臂的第一端，所述第一支臂的第二端与所述第二支臂的第一端铰接，且所述第二支臂的第一端位于所述第一支臂的第二端的上方，所述第二支臂的第二端为所述左伸缩臂的第二端；
所述右伸缩臂包括第三支臂和第四支臂，所述第三支臂的第一端为所述右伸缩臂的第一端，所述第三支臂的第二端与所述第四支臂的第一端铰接，且所述第四支臂的第一端位于所述第三支臂的第二端的上方，所述第四支臂的第二端为所述右伸缩臂的第二端。
优选地，所述升降件为两个，分别设于所述第一支臂的第二端和所述第三支臂的第二端，两个升降件驱动所述第二支臂和所述第四支臂同时上升/下降。
本发明还提出一种自动化物料搬运系统，包括天车系统和多座仓储柜，所述天车系统为如上所述的天车系统。
本发明的自动化物料搬运系统及其天车系统，用台车上的取放组件替代了所有仓储柜中的取放装置，各座仓储柜中都无需再设置取放装置，进而降低了自动化物料搬运系统的所有仓储柜所需的成本。而且所有仓储柜中没有了取放装置，避免了由于取放装置的故障而影响自动化物料搬运系统的正常工作的情况发生；降低了自动化物料搬运系统发生故障的几率，从而提高了自动化物料搬运系统的产能。
附图说明
图1是现有技术自动化物料搬运系统的透视的俯视图；
图2是本发明较佳实施例自动化物料搬运系统的透视的俯视图；
图3是本发明较佳实施天车系统中台车的透视的俯视图；
图4是图3中台车的伸缩件部分的示意图；
图5是本发明较佳实施例天车系统搬运卡匣的一流程示例图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图2所示，图2为本发明较佳实施例自动化物料搬运系统的透视的俯视图，图2中仓储柜未画出，只画出仓储柜的物料口。如图3所示，图3为本发明较佳实施天车系统中台车的透视的俯视图。如图4所示，图4为图3中台车的伸缩件部分的示意图。图5为本发明较佳实施例天车系统搬运卡匣的一流程示例图。
参照图2，该实施例提到的自动化物料搬运系统的天车系统100，包括天车轨道10以及于天车轨道10上移动的台车20，台车20上连接设有用于取放卡匣41的取放组件30。
本实施例的天车系统100应用于自动化物料搬运系统中对各座仓储柜的物料口40中的卡匣41进行搬运。使用本实施例天车系统100的自动化物料搬运系统，由于台车20上设有取放卡匣41的取放组件30，通过该取放组件30可以从任一座仓储柜的物料口40中将卡匣41取到台车20上，然后台车20沿天车轨道10移动到指定的仓储柜的物料口40处，再通过该取放组件30将台车20上的卡匣41放回到指定的仓储柜的物料口40中，完成一次搬运。因此，各座仓储柜中都无需再设置取放装置，相当于用台车20上的取放组件30替代了所有仓储柜中的取放装置，而且保证了自动化物料搬运系统的正常搬运功能；进而降低了自动化物料搬运系统的所有仓储柜所需的成本。而且所有仓储柜中没有了取放装置，避免了由于取放装置的故障而影响自动化物料搬运系统的正常工作的情况发生；虽然取放组件30也会有故障发生的情况，但相对于仓储柜中的取放装置的故障率而言，发生故障的几率大幅降低，即降低了故障情况对自动化物料搬运系统的搬运效率影响的几率，从而提高了自动化物料搬运系统的产能。
本实施例的天车系统100只是一个台车20为例，对本实施例进行详细说明。可以理解，本实施例天车系统100的台车20还可以为多个。
进一步地，参照图3和图4，取放组件30包括伸缩件31、支撑件32和升降件（图中未示出），伸缩件31的第一端连接在台车20上，伸缩件31的第二端连接支撑件32，升降件设于伸缩件31上。伸缩件31用于驱动支撑件32伸出以使支撑件32取得卡匣41或卸放卡匣41。具体的，取放组件30取得卡匣41的具体步骤为：伸缩件31朝卡匣41的方向伸长，直至支撑件32到达卡匣41的下方；然后，升降件驱动支撑件32上升，将卡匣41抬起；最后伸缩件31朝台车20方向缩回，使支撑件32抬着卡匣41回到台车20。取放组件30卸放的具体流程为：伸缩件31向指定的仓储柜的物料口40方向伸长，使支撑件32到达物料口40的上方；然后升降件驱动支撑件32下降，使得卡匣41放置到物料口40上；最后，伸缩件31向台车20方向缩回，完成卡匣41卸放。
本实施例中，升降件可以设于伸缩件31的第一端（即伸缩件31连接台车20的一端），用于驱动伸缩件31的上升/下降，以使连接在伸缩件31上的支撑件32上升/下降；升降件还可以设于伸缩件31的第二端（即伸缩件31连接支撑件32的一端），用于直接驱动支撑件32的上升/下降。升降件可采用气缸或液压方式实现。
进一步地，在同一工作状态下，伸缩件31的第二端的伸缩方向包括台车20行进方向（图2中箭头所示方向）的左侧和右侧。同一工作状态下，也就是在相同的条件下，除了伸缩件31，其他部件都作动变化。伸缩件31可由台车20行进方向的左侧（即天车轨道10的一侧）的伸长状态直接缩回并能够往台车20行进方向的右侧（即天车轨道10的另一侧）伸长。这样可方便取放组件30的向天车轨道10的两侧取放卡匣41。进一步地，伸缩件31的第二端连接在支撑件32的中间位置，使得支撑件32向天车轨道10两侧伸长的长度相同，从而使得取放组件30从天车轨道10两侧的取放卡匣41的性能相同。
进一步地，参照图2至图4，本实施例中，伸缩件31包括对称的左伸缩臂311和右伸缩臂312，左伸缩臂311的第一端和右伸缩臂312的第一端转动连接在台车20上，左伸缩臂311的第二端和右伸缩臂312的第二端转动连接在支撑件32上。左伸缩臂311包括第一支臂3111和第二支臂3112，第一支臂3111的第一端为左伸缩臂311的第一端，第一支臂3111的第二端（即异于第一支臂3111第一端的另一端）与第二支臂3112的第一端铰接，且第二支臂3112的第一端位于第一支臂3111的第二端的上方，第二支臂3112的第二端（即异于第二支臂3112第二端的另一端）为左伸缩臂311的第二端；右伸缩臂312包括第三支臂3121和第四支臂3122，第三支臂3121的第一端为右伸缩臂312的第一端，第三支臂3121的第二端（即异于第三支臂3121第一端的另一端）与第四支臂3122的第一端铰接，且第四支臂3122的第一端位于第三支臂3121的第二端的上方，第四支臂3122的第二端（即异于第四支臂3122第一端的另一端）为右伸缩臂312的第二端。当第一支臂3111与第二支臂3112的夹角越来越大时，即伸缩件31在慢慢缩回；反之，第一支臂3111与第二支臂3112的夹角越来越小时，即伸缩件31在慢慢伸出。同样，第三支臂3121与第四支臂3122的夹角越来越大时，即伸缩件31在慢慢缩回；反之，第三支臂3121与第四支臂3122的夹角越来越小时，即伸缩件31在慢慢伸出。第二支臂3112的第一端位于第一支臂3111的第二端的上方，以及第四支臂3122的第一端位于第三支臂3121的第二端的上方，是使得取放组件30从天车轨道10的一侧取得的卡匣41，可以使伸缩件31直接从天车轨道10的另一侧伸长以将卡匣41卸放。
具体的，本实施例中采用两个升降件，分别设于第一支臂3111的第二端和第三支臂3121的第二端，两个升降件驱动第二支臂3112和第四支臂3122同时上升/下降，以使支撑件32上升/下降。
进一步地，本实施例天车系统100的台车20上还设有旋转装置21，取放组件30连接在旋转装置21上并可跟随旋转装置21旋转，以调节卡匣41上的条形码411的方位，使卡匣41上条形码411的方位对准仓储柜中搬运物料口40出卡匣41的搬运机构的条码读取方向，从而可以省去仓储柜的物料口40中的旋转机构旋转调节卡匣41方位的步骤，提高了仓储柜中搬运机构的稼动率，并可省掉仓储柜中的旋转机构，进一步降低了自动化物料搬运系统中仓储柜所需的成本；而且卡匣41的旋转操作可在台车20在天车轨道10上移动过程中同时进行，减少了一次搬运所需的时间，提高了整个自动化物料搬运系统的搬运效率，进一步提高了产能。
具体的，参照图2和图5，图5为台车将①号物料口40搬运到②号物料口40的搬运流程示例图。具体搬运流程为：
状态（I）：台车20位于①号物料口40的位置，其取放组件30从①号物料口40搬取卡匣41，此时卡匣上41的条形码411位于左侧；
状态（II）：取放组件30缩回，将从①号物料口40处搬取的卡匣41取回台车20上，此时卡匣上41的条形码411位于左侧；
状态（II）后，台车20沿天车轨道10的第一水平段11移动前进，同时，台车20上的旋转装置21旋转180°使得取放组件30上的卡匣41也旋转180°，达到状态（III），此时卡匣上41的条形码411位于右侧；
状态（III）后，台车20沿天车轨道10移动前进到达第二水平段12，达到状态（IV），此时卡匣上41的条形码411位于左侧；
状态（IV）后，台车沿天车轨道10的第二水平段12移动前进，到达②号物料口40的位置，并通过取放组件30伸长将其搬取的卡匣41放置到②号物料口40中，此时为状态（V），卡匣上41的条形码411位于左侧。
上述的条形码411相对于卡匣41的位置关系是参照图2和图5中的左侧和右侧方向进行的描述。
天车系统100在搬运卡匣41时，能够通过旋转装置21配合台车20上的可向天车轨道10的两侧伸缩（在台车20行进方向不变以及旋转装置21不旋转的条件下）的取放组件30，调节天车系统100搬运的卡匣41的条形码411的方向，在将卡匣41放回物料口40中时，物料口40无需在设旋转机构调节卡匣41的条形码411的方向，减少了仓储柜对卡匣41旋转调节工序，提高仓储柜的工作效率。
本发明还提出一种自动化物料搬运系统，包括天车系统和多座仓储柜，该天车系统可包括上述任一实施例中的方案，其详细结构可参照前述实施例，在此不做赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动化物料搬运装置的天车系统，包括天车轨道以及于所述天车轨道上移动的台车，其特征在于，所述台车上连接设有用于取放卡匣的取放组件。
2.根据权利要求1所述的天车系统，其特征在于，所述台车上还设有旋转装置，所述取放组件连接在所述旋转装置上并可跟随所述旋转装置旋转。
3.根据权利要求2所述的天车系统，其特征在于，所述取放组件包括伸缩件、支撑件和升降件；所述伸缩件的第一端连接在所述台车上，其第二端连接所述支撑件；所述升降件设于所述伸缩件上。
4.根据权利要求3所述的天车系统，其特征在于，所述升降件设于所述伸缩件的第一端，用于驱动所述伸缩件的上升/下降；或者，所述升降件设于所述伸缩件的第二端，用于驱动所述支撑件的上升/下降。
5.根据权利要求3所述的天车系统，其特征在于，在同一工作状态下，所述伸缩件的第二端的伸缩方向包括所述台车行进方向的左侧和右侧。
6.根据权利要求5所述的天车系统，其特征在于，所述伸缩件的第二端连接在所述支撑件的中间位置。
7.根据权利要求5所述的天车系统，其特征在于，所述伸缩件包括对称的左伸缩臂和右伸缩臂，所述左伸缩臂的第一端和所述右伸缩臂的第一端转动连接在所述台车上，所述左伸缩臂的第二端和所述右伸缩臂的第二端转动连接在所述支撑件上。
8.根据权利要求7所述的天车系统，其特征在于，所述左伸缩臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的第一端为所述左伸缩臂的第一端，所述第一支臂的第二端与所述第二支臂的第一端铰接，且所述第二支臂的第一端位于所述第一支臂的第二端的上方，所述第二支臂的第二端为所述左伸缩臂的第二端；
所述右伸缩臂包括第三支臂和第四支臂，所述第三支臂的第一端为所述右伸缩臂的第一端，所述第三支臂的第二端与所述第四支臂的第一端铰接，且所述第四支臂的第一端位于所述第三支臂的第二端的上方，所述第四支臂的第二端为所述右伸缩臂的第二端。
9.根据权利要求8所述的天车系统，其特征在于，所述升降件为两个，分别设于所述第一支臂的第二端和所述第三支臂的第二端，两个升降件驱动所述第二支臂和所述第四支臂同时上升/下降。
10.一种自动化物料搬运系统，包括天车系统和多座仓储柜，其特征在于，所述天车系统为如权利1-9中任一项所述的天车系统。
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