CN103660255A - 一种塑料油箱修边系统及对塑料油箱进行修边的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种塑料油箱修边系统及对塑料油箱进行修边的方法，大机器人、条码机和称重台位于飞边输送线的右侧，大机器人的机械手臂端部安装有可以抓取塑料油箱的油箱抓取机构，条码机和称重台分别位于大机器人的前后两侧，飞边输送线的左侧与大机器人相对的位置安装有小机器人，小机器人机械手臂端部安装有可对塑料油箱进行飞边切除的修边刀，飞边输送线上方设置有可固定塑料油箱的油箱修边台和油箱预修边台，油箱修边台和油箱预修边台位于大机器人和小机器人之间且沿飞边输送线的长度方向并排设置。小机器人对某个塑料油箱修边的同时，大机器人完成了其它塑料油箱的抓取、贴条码，甚至于称重，且修边速度快，缩短了生产周期，提高了生产效率。

Description

一种塑料油箱修边系统及对塑料油箱进行修边的方法

技术领域

本发明涉及一种塑料油箱的制造设备，特别涉及一种塑料油箱修边系统。本发明还涉及一种对塑料油箱进行修边的方法。

背景技术

塑料油箱由型坯在左右半模的型腔中被吹塑定型而成，成型后的油箱在环绕合模线周边带有溢料，形成合模线飞边；此外油箱侧壁的焊接管口也存在管口飞边。飞边需要通过修边刀具机构进行切除。传统的切除方式为人工把持塑料油箱，将飞边对准修边刀具进行切除。这种修边方式生产效率低，操作人员劳动强度大、技能要求高；且刚成型后的塑料油箱温度较高，操作不便，人工修边的产品无法保证在状态上的一致性，经常会在修边过程中发生产品报废，人工修边的方式已不能满足当今市场对产品质量和生产效率的要求。

现有的塑料油箱修边系统包括大机器人、条码机、称重台和飞边输送线，大机器人、条码机和称重台均位于飞边输送线的右侧，大机器人的机械手臂端部安装有可以抓取塑料油箱的油箱抓取机构，条码机和称重台分别位于大机器人的前后两侧且分别在大机器人机械手臂的工作行程范围内，飞边输送线上方安装有可对塑料油箱飞边进行切除的修边刀。

生产过程中，塑料油箱由型坯吹塑成型后，产品周边带有溢料形成飞边，切除飞边就成了塑料油箱生产不可避免的一道工序。大机器人用机械手臂端部的油箱抓取机构从生产线上抓取油箱半成品，然后将油箱半成品送至条码机处贴条码，接着大机器人继续将油箱半成品送至修边刀处，大机器人的机械手臂带动油箱半成品作旋转运动，使塑料油箱飞边与修边刀具相切，实现修边，修剪下来的飞边落在飞边输送线上被送出并收集；最后大机器人将塑料油箱放置在称重台称重。

塑料油箱吹塑生产线大约93秒生产一只油箱半成品，然后由大机器人完成修边操作，修边前要抓取油箱半成品且贴条码进行标识，修边后要进行称重，大机器人依次完成抓取、贴条码、修边和称重工作需要100秒以上，这样生产线上的油箱半成品就有一段时间处于等待状态，影响了生产线整体的效率。其中修边动作需要耗时70秒，由于大机器人安装的油箱抓取机构和油箱半成品的总重量大，大机器人负载较高，夹持油箱半成品旋转时无法提速；另外如果提速，大机器人长期处于高负重工作，影响机器人电机寿命，售后维修成本非常昂贵；且如果塑料油箱的旋转提速，修剪下来的溢料飞边在塑料油箱自身旋转时容易缠绕粘贴在塑料油箱上，造成产品报废。

发明内容

本发明的首要目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种塑料油箱修边系统，可以缩短修边周期，提高生产效率。

为解决以上技术问题，本发明所提供的一种塑料油箱修边系统，包括大机器人、条码机、称重台和飞边输送线，所述大机器人、条码机和称重台均位于所述飞边输送线的右侧，所述大机器人的机械手臂端部安装有可以抓取塑料油箱的油箱抓取机构，所述条码机和称重台分别位于所述大机器人的前后两侧且分别在大机器人机械手臂的工作行程范围内，所述飞边输送线的左侧与所述大机器人相对的位置安装有小机器人，所述小机器人的机械手臂端部安装有可对塑料油箱进行飞边切除的修边刀，所述飞边输送线上方设置有可固定塑料油箱的油箱修边台和油箱预修边台，所述油箱修边台和油箱预修边台位于所述大机器人和小机器人之间且沿所述飞边输送线的长度方向并排设置。

相对于现有技术，本发明取得了以下有益效果：⑴大机器人抓取第一只油箱半成品在条码机上贴条码后，放置在油箱修边台上，由小机器人控制修边刀对第一只塑料油箱进行修边，在小机器人修边的同时，大机器人继续抓取第二只塑料油箱贴条码后放置在油箱预修边台上等待，小机器人完成第一只塑料油箱的修边后，大机器人抓取第一只塑料油箱放置到称重台上称重；然后大机器人再抓取第二只塑料油箱放到油箱修边台上供小机器人修边，接着大机器人准备抓取第三只塑料油箱，如此循环；修边时，油箱半成品不动，由小机器人控制修边刀沿塑料油箱周边进行切削，修剪下来的飞边落在飞边输送线上被送出并收集。⑵在小机器人对上一只塑料油箱进行修边的周期内，大机器人完成了下一只塑料油箱的抓取和贴条码，节省了11秒。⑶由于修边刀的重量远比油箱抓取机构和油箱半成品的总重量轻，小机器人的负荷比较小，因此修边刀的移动速度可以提速，修边周期由70秒降为50秒，进一步节省了20秒。⑷由于塑料油箱在修边过程中并不旋转，切削下来的飞边不会缠绕粘贴在塑料油箱上。⑸大机器人从吹塑生产线上抓取的油箱仍具有较高的温度，飞边比较软，容易粘刀，不利于切除，本发明先将油箱从吹塑生产线上取出，预先放置在油箱预修边台上使飞边得到冷却变硬，利于切除。⑹连续生产时，第一只油箱完成被抓取、贴条码、修边和称重需要77秒，其余油箱只需64秒，远少于吹塑生产线93秒的生产周期，不会对吹塑生产线产生阻碍，可以发挥吹塑生产线的最大效能；还可以进一步对吹塑生产线进行提速，可以将吹塑生产周期缩短至80秒以内，极大提高生产效率。⑺油箱修边是在油箱修边台上进行，大大减少了大机器人举起油箱的负重时间，延长了大机器人的使用寿命，节约了售后维修成本。

作为本发明的改进，所述油箱抓取机构包括油箱靠模，所述油箱靠模包括连为一体的靠模底板及靠模侧板，所述靠模底板与油箱底壁的形状大小相适配，所述靠模底板的背面设有法兰盘，所述法兰盘连接在所述大机器人的机械手臂端部；所述靠模底板的背面安装有吸盘气缸，所述吸盘气缸的活塞杆穿过所述靠模底板且端部安装有活动吸盘头，所述活动吸盘头吸住所述油箱的底壁；所述油箱的侧壁三面被所述靠模侧板固定，一面被夹紧板固定，所述夹紧板连接在夹紧气缸活塞杆的端部，所述夹紧气缸固定在所述油箱靠模上；所述油箱抓取机构的油箱靠模上安装有管口切刀气缸，所述管口切刀气缸的活塞杆端部连接有外接管口切刀，所述外接管口切刀的刀锋垂直于油箱外接管口的轴线且与外接管口的飞边根部位置相适配。油箱从吹塑主机上吹塑成型，由机械爪抓住悬于半空中，大机器人机械手臂带动油箱靠模贴近油箱，吸盘气缸动作，活动吸盘头将油箱底壁吸住，油箱的三面侧壁被靠模侧板定位，然后夹紧气缸的活塞杆收缩，将油箱夹紧固定；小机器人的修边刀只能沿油箱合模线的弧线平移将合模线飞边切除，油箱外接管口的飞边可以由外接管口切刀切除。

作为本发明的改进，所述油箱预修边台上设有预修边台油泵口靠模、预修边台外接管口靠模和多个预修边台轮廓靠模，所述预修边台油泵口靠模与油箱的油泵口形状大小位置相适配，所述预修边台外接管口靠模与油箱侧壁的外接管口形状大小位置相适配，各所述预修边台轮廓靠模分别与油箱转角部位的形状大小位置相适配。当大机器人将油箱扣在油箱预修边台上时，预修边台油泵口靠模将油箱的油泵口卡住，油箱的外廓被预修边台轮廓靠模限位，油箱的外接管口压在预修边台外接管口靠模上，使油箱得以固定。

作为本发明的进一步改进，所述油箱预修边台上还设有多个飞边靠模，各所述飞边靠模的高度与油箱合模线飞边的高度相适配，各所述飞边靠模接触油箱的端头轮廓与该处的油箱外廓相适配。由于大机器人从吹塑生产线上抓取的油箱仍具有较高的温度，飞边比较软，在重力作用下容易向下弯折，不利于后续的修削，设置了飞边靠模，油箱合模线的飞边可以平铺在飞边靠模上，在转移至油箱修边台之前飞边已冷却定型，利于修边。

作为本发明的进一步改进，所述预修边台油泵口靠模由呈轴对称的四象限弧合围组成，各所述预修边台油泵口靠模分别固定连接在油泵口靠模上层座上，各所述油泵口靠模上层座上分别设有X向长槽，螺栓穿过所述X向长槽将油泵口靠模上层座分别固定在油泵口靠模下层座上，所述油泵口靠模下层座上分别设有Y向长槽，螺栓穿过所述Y向长槽将油泵口靠模下层座分别固定在所述油箱预修边台上。油箱从吹塑生产线上被抓取后，随着时间的推移，温度逐渐降低，包括油泵口在内的箱体会产生一定的形变，设置X向长槽和Y向长槽，可以对预修边台油泵口靠模进行微调，保证更好地吻合油箱油泵口的形状。

作为本发明的进一步改进，所述预修边台轮廓靠模分别安装在轮廓靠模L形座上，所述轮廓靠模L形座的竖板上设有Z向长槽，螺栓穿过所述Z向长槽将预修边台轮廓靠模固定在轮廓靠模L形座上；所述轮廓靠模L形座的水平板上设有Y向长槽，螺栓穿过所述Y向长槽将轮廓靠模L形座固定在轮廓靠模下层座上，所述轮廓靠模下层座上设有X向长槽，螺栓穿过所述X向长槽将所述轮廓靠模下层座固定在所述油箱预修边台上。通过X向长槽、Y向长槽和Z向长槽，可以在三个方向调节预修边台轮廓靠模的位置，以适应箱体的形变，更好地固定油箱。

作为本发明的改进，所述油箱修边台上设有修边台油泵口靠模、多个修边台轮廓靠模和多个可吸住油箱顶壁的固定吸盘头，所述修边台油泵口靠模与油箱的油泵口形状大小位置相适配，各所述修边台轮廓靠模分别与油箱转角部位的形状大小位置相适配。当大机器人将油箱转移至油箱修边台上时，修边台油泵口靠模将油箱的油泵口卡住，油箱的外廓被修边台轮廓靠模限位，各固定吸盘头吸住油箱的顶壁，使油箱得以固定，在修边过程中不发生晃动。

本发明的另一个目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种对塑料油箱进行修边的方法，可以缩短修边周期，提高生产效率。

为解决以上技术问题，本发明所提供的一种采用塑料油箱修边系统对塑料油箱进行修边的方法，依次包括如下步骤：⑴大机器人通过油箱抓取机构抓取第一只油箱半成品，然后在条码机上贴条码；⑵大机器人将贴好条码的第一只油箱放置并固定在油箱修边台上；⑶小机器人控制修边刀在油箱修边台上对第一只油箱的合模线飞边进行修边；修边时，油箱不动，由小机器人控制修边刀沿油箱合模线周边前进进行切削，修剪下来的飞边落在飞边输送线上被送出并收集；⑷大机器人移动至抓取等待位，继续抓取第二只油箱并送至条码机上贴条码；⑸大机器人将第二只油箱放置并固定在油箱预修边台上等待并冷却；⑹小机器人完成第一只油箱的修边后，大机器人抓取第一只油箱并转移到称重台上称重；⑺大机器人再将第二只油箱从油箱预修边台转移到油箱修边台上；⑻小机器人控制修边刀在油箱修边台上对第二只油箱进行修边；⑼大机器人抓取第三只油箱在条码机上贴条码后，放置在油箱预修边台上等待，如此循环。

相对于现有技术，本发明取得的有益效果如前所述。

作为本发明的改进，步骤⑸中，大机器人将第二只油箱顶壁向下固定在油箱预修边台上后，油箱侧壁的外接管口被压在油箱预修边台的预修边台外接管口靠模上，所述油箱抓取机构的管口切刀气缸动作，外接管口切刀伸出将外接管口的飞边切除，然后大机器人将油箱释放。大机器人与油箱预修边台配合，在油箱被释放前，油箱被油箱预修边台和大机器人的油箱抓取机构同时固定，油箱侧壁的外接管口被固定在预修边台外接管口靠模上，此时由外接管口切刀完成管口飞边的切除，避免特殊部位需要人工补修边。

作为本发明的改进，步骤⑸中，第二只油箱被放置在油箱预修边台上时，油箱合模线的飞边平铺在油箱预修边台的飞边靠模上。飞边靠模托住合模线飞边，防止其下垂弯折，直至其冷却定型。

附图说明

图1为本发明塑料油箱修边系统的结构示意图。

图2为图1中A部位的放大图。

图3为本发明塑料油箱修边系统中油箱抓取机构的立体图一。

图4为本发明塑料油箱修边系统中油箱抓取机构的立体图二。

图5为本发明塑料油箱修边系统中油箱预修边台和油箱修边台的立体图。

图中：1.飞边输送线；1a.风扇；2.大机器人；3.油箱抓取机构；3a.法兰盘；3b1.靠模底板；3b2.靠模侧板；3c.吸盘气缸；3c1.活动吸盘头；3d.夹紧气缸；3d1.夹紧板；3e. 管口切刀气缸；3e1. 外接管口切刀；3f.飞边隔离挡板；4.条码机；5.称重台；6.油箱半成品；7.小机器人；8.修边刀；9.油箱预修边台；9a.预修边台油泵口靠模；9a1.油泵口靠模上层座；9a2. 油泵口靠模下层座；9b.预修边台轮廓靠模；9b1.轮廓靠模L形座；9b2.轮廓靠模下层座；9c.预修边台外接管口靠模；9d.飞边靠模；10.油箱修边台；10a.修边台油泵口靠模；10b.修边台轮廓靠模；10c.修边台外接管口靠模；10d.固定吸盘头；11.修边台支架；11a.修边台支腿。

具体实施方式

如图1至图5所示，本发明的塑料油箱修边系统包括大机器人2、条码机4、称重台5和飞边输送线1，大机器人2、条码机4和称重台5均位于飞边输送线1的右侧，大机器人2的机械手臂端部安装有可以抓取塑料油箱的油箱抓取机构3，条码机4和称重台5分别位于大机器人2的前后两侧且分别在大机器人2机械手臂的工作行程范围内，飞边输送线1的左侧与大机器人2相对的位置安装有小机器人7，小机器人7的机械手臂端部安装有可对塑料油箱进行飞边切除的修边刀8，飞边输送线1上方设置有可固定塑料油箱的油箱修边台10和油箱预修边台9，油箱修边台10和油箱预修边台9位于大机器人2和小机器人7之间且沿飞边输送线1的长度方向并排设置。油箱修边台10和油箱预修边台9分别固定在修边台支架11的两侧，修边台支架11的两端分别连接在修边台支腿11a上，修边台支腿11a位于飞边输送线1的两侧且支撑在地面上。

如图3、图4所示，油箱抓取机构3包括油箱靠模，油箱靠模包括连为一体的靠模底板3b1及靠模侧板3b2，靠模底板3b1与油箱底壁的形状大小相适配，靠模底板3b1的背面设有法兰盘3a，法兰盘3a连接在大机器人2的机械手臂端部；靠模底板3b1的背面安装有吸盘气缸3c，吸盘气缸3c的活塞杆穿过靠模底板3b1且端部安装有活动吸盘头3c1，活动吸盘头3c1吸住油箱的底壁；油箱的侧壁三面被靠模侧板3b2固定，一面被夹紧板3d1固定，夹紧板3d1连接在夹紧气缸活塞杆的端部，夹紧气缸3d固定在油箱靠模上。

油箱抓取机构3的油箱靠模上安装有管口切刀气缸3e，管口切刀气缸3e的活塞杆端部连接有外接管口切刀3e1，外接管口切刀3e1的刀锋垂直于油箱外接管口的轴线且与外接管口的飞边根部位置相适配。

油箱预修边台9上设有预修边台油泵口靠模9a、预修边台外接管口靠模9c和多个预修边台轮廓靠模9b，预修边台油泵口靠模9a与油箱的油泵口形状大小位置相适配，预修边台外接管口靠模9c与油箱侧壁的外接管口形状大小位置相适配，各预修边台轮廓靠模9b分别与油箱转角部位的形状大小位置相适配。当大机器人2将油箱扣在油箱预修边台9上时，预修边台油泵口靠模9a将油箱的油泵口卡住，油箱的外廓被预修边台轮廓靠模9b限位，油箱的外接管口压在预修边台外接管口靠模9c上，使油箱得以固定。

如图5所示，油箱预修边台9上还设有多个飞边靠模9d，各飞边靠模9d的高度与油箱合模线飞边的高度相适配，各飞边靠模9d接触油箱的端头轮廓与该处的油箱外廓相适配。由于大机器人2从吹塑生产线上抓取的油箱仍具有较高的温度，飞边比较软，在重力作用下容易向下弯折，不利于后续的修削，设置了飞边靠模9d，油箱合模线的飞边可以平铺在飞边靠模9d上，在转移至油箱修边台10之前飞边已冷却定型，利于修边。

预修边台油泵口靠模9a由呈轴对称的四象限弧合围组成，各预修边台油泵口靠模9a分别固定连接在油泵口靠模上层座9a1上，各油泵口靠模上层座9a1上分别设有X向长槽，螺栓穿过X向长槽将油泵口靠模上层座9a1分别固定在油泵口靠模下层座9a2上，油泵口靠模下层座9a2上分别设有Y向长槽，螺栓穿过Y向长槽将油泵口靠模下层座9a2分别固定在油箱预修边台9上。油箱从吹塑生产线上被抓取后，随着时间的推移，温度逐渐降低，包括油泵口在内的箱体会产生一定的形变，设置X向长槽和Y向长槽，可以对预修边台油泵口靠模9a进行微调，保证更好地吻合油箱油泵口的形状。

预修边台轮廓靠模9b分别安装在轮廓靠模L形座9b1上，轮廓靠模L形座9b1的竖板上设有Z向长槽，螺栓穿过Z向长槽将预修边台轮廓靠模9b固定在轮廓靠模L形座9b1上；轮廓靠模L形座9b1的水平板上设有Y向长槽，螺栓穿过Y向长槽将轮廓靠模L形座9b1固定在轮廓靠模下层座9b2上，轮廓靠模下层座9b2上设有X向长槽，螺栓穿过X向长槽将轮廓靠模下层座9b2固定在油箱预修边台9上。通过X向长槽、Y向长槽和Z向长槽，可以在三个方向调节预修边台轮廓靠模9b的位置，以适应箱体的形变，更好地固定油箱。

油箱修边台10上设有修边台油泵口靠模10a、多个修边台轮廓靠模10b、修边台外接管口靠模10c和多个可吸住油箱顶壁的固定吸盘头10d，修边台油泵口靠模10a与油箱的油泵口形状大小位置相适配，与预修边台油泵口靠模9a的形状结构功能相同。各修边台轮廓靠模10b分别与油箱转角部位的形状大小位置相适配，修边台外接管口靠模10c与油箱侧壁的外接管口形状大小位置相适配。当大机器人2将油箱转移至油箱修边台10上时，修边台油泵口靠模10a将油箱的油泵口卡住，油箱的外廓被修边台轮廓靠模10b限位，油箱的外接管口压在修边台外接管口靠模10c上，各固定吸盘头10d吸住油箱的顶壁，使油箱得以固定，且在修边过程中不发生晃动。

本发明的采用塑料油箱修边系统对塑料油箱进行修边的方法，依次包括如下步骤：⑴第一只油箱半成品6从吹塑主机上吹塑成型，由机械爪抓住悬于半空中，大机器人机械手臂带动油箱靠模贴近油箱，吸盘气缸3c动作，活动吸盘头3c1将油箱底壁吸住，油箱的三面侧壁被靠模侧板3b2定位，然后夹紧气缸3d的活塞杆收缩，将第一只油箱半成品6夹紧固定，此过程需要5秒；然后大机器人2将第一只油箱半成品6送至条码机4上贴条码，此过程需要6秒；⑵大机器人将贴好条码的第一只油箱放置并固定在油箱修边台10上，此过程需要6秒；⑶小机器人7控制修边刀8在油箱修边台10上对第一只油箱的合模线飞边进行修边，此过程需要50秒；修边时，油箱不动，由小机器人7控制修边刀8沿油箱合模线周边前进进行切削，修剪下来的飞边落在飞边输送线1上被送出并收集，飞边输送线上布满风扇1a，可使飞边料降温，降温后的废料可以及时粉碎；⑷大机器人移动至抓取等待位，此过程需要8秒，继续抓取第二只油箱并送至条码机4上贴条码，此过程需要5秒+6秒=11秒；⑸大机器人将第二只油箱放置并固定在油箱预修边台9上等待并冷却，此过程需要6秒；⑹小机器人7完成第一只油箱的修边后，大机器人抓取第一只油箱并转移到称重台5上称重，此过程需要10秒；⑺大机器人再将第二只油箱从油箱预修边台9转移到油箱修边台10上，此过程需要4秒；⑻小机器人7控制修边刀8在油箱修边台10上对第二只油箱进行修边，此过程需要50秒；⑼大机器人抓取第三只油箱在条码机4上贴条码后，放置在油箱预修边台9上等待，如此循环。

连续生产时，第一只油箱完成被抓取、贴条码、修边和称重需要经过步骤⑴⑵⑶⑹，共77秒。其余油箱的步骤⑷⑸共计25秒是在前油箱的步骤⑶即修边50秒内完成，因此其余油箱完成被抓取、贴条码、修边和称重只需64秒，远少于吹塑生产线93秒的生产周期，不会对吹塑生产线产生阻碍，可以发挥吹塑生产线的最大效能。

步骤⑴中，大机器人抓取油箱时，由于油箱的温度较高，飞边处于软的状态，容易下垂弯折粘贴在油箱壁上，造成油箱报废。在油箱抓取机构的靠模侧板3b2外侧安装有飞边隔离挡板3f，飞边隔离挡板3f的位置与高度与合模线飞边的位置与高度相适配，飞边隔离挡板3f的上端托住合模线飞边的外缘防止飞边坍塌弯折，使飞边与箱体隔离，不发生粘贴。

步骤⑸中，大机器人将第二只油箱顶壁向下固定在油箱预修边台9上后，油箱侧壁的外接管口被压在油箱预修边台9的预修边台外接管口靠模9c上，油箱抓取机构3的管口切刀气缸3e动作，外接管口切刀3e1伸出将外接管口的飞边切除，然后大机器人将油箱释放。大机器人与油箱预修边台9配合，在油箱被释放前，油箱被油箱预修边台9和大机器人的油箱抓取机构同时固定，油箱侧壁的外接管口被固定在预修边台外接管口靠模9c上，此时由外接管口切刀3e1完成管口飞边的切除，避免特殊部位需要人工补修边。

步骤⑸中，第二只油箱被放置在油箱预修边台9上时，油箱合模线的飞边平铺在油箱预修边台9的飞边靠模9d上。飞边靠模托住合模线飞边，防止其下垂弯折，直至其冷却定型。

步骤⑶中，大机器人将第一只油箱顶壁向下固定在油箱修边台10上后，油箱侧壁的外接管口被压在油箱修边台10的修边台外接管口靠模10c上，油箱抓取机构3的管口切刀气缸3e动作，外接管口切刀3e1伸出将外接管口的飞边切除，然后大机器人将油箱释放。这样第一只油箱未经过油箱预修边台9，同样可以将外接管口的飞边由机器切除。另一种做法是第一只油箱的外接管口飞边由人工进行补修。

除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，例如左右前后的位置可以相反等等。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种塑料油箱修边系统，包括大机器人、条码机、称重台和飞边输送线，所述大机器人、条码机和称重台均位于所述飞边输送线的右侧，所述大机器人的机械手臂端部安装有可以抓取塑料油箱的油箱抓取机构，所述条码机和称重台分别位于所述大机器人的前后两侧且分别在大机器人机械手臂的工作行程范围内，其特征在于：所述飞边输送线的左侧与所述大机器人相对的位置安装有小机器人，所述小机器人的机械手臂端部安装有可对塑料油箱进行飞边切除的修边刀，所述飞边输送线上方设置有可固定塑料油箱的油箱修边台和油箱预修边台，所述油箱修边台和油箱预修边台位于所述大机器人和小机器人之间且沿所述飞边输送线的长度方向并排设置。

2.根据权利要求1所述的塑料油箱修边系统，其特征在于：所述油箱抓取机构包括油箱靠模，所述油箱靠模包括连为一体的靠模底板及靠模侧板，所述靠模底板与油箱底壁的形状大小相适配，所述靠模底板的背面设有法兰盘，所述法兰盘连接在所述大机器人的机械手臂端部；所述靠模底板的背面安装有吸盘气缸，所述吸盘气缸的活塞杆穿过所述靠模底板且端部安装有活动吸盘头，所述活动吸盘头吸住所述油箱的底壁；所述油箱的侧壁三面被所述靠模侧板固定，一面被夹紧板固定，所述夹紧板连接在夹紧气缸活塞杆的端部，所述夹紧气缸固定在所述油箱靠模上；所述油箱抓取机构的油箱靠模上安装有管口切刀气缸，所述管口切刀气缸的活塞杆端部连接有外接管口切刀，所述外接管口切刀的刀锋垂直于油箱外接管口的轴线且与外接管口的飞边根部位置相适配。

3.根据权利要求1所述的塑料油箱修边系统，其特征在于：所述油箱预修边台上设有预修边台油泵口靠模、预修边台外接管口靠模和多个预修边台轮廓靠模，所述预修边台油泵口靠模与油箱的油泵口形状大小位置相适配，所述预修边台外接管口靠模与油箱侧壁的外接管口形状大小位置相适配，各所述预修边台轮廓靠模分别与油箱转角部位的形状大小位置相适配。

4.根据权利要求3所述的塑料油箱修边系统，其特征在于：所述油箱预修边台上还设有多个飞边靠模，各所述飞边靠模的高度与油箱合模线飞边的高度相适配，各所述飞边靠模接触油箱的端头轮廓与该处的油箱外廓相适配。

5.根据权利要求3所述的塑料油箱修边系统，其特征在于：所述预修边台油泵口靠模由呈轴对称的四象限弧合围组成，各所述预修边台油泵口靠模分别固定连接在油泵口靠模上层座上，各所述油泵口靠模上层座上分别设有X向长槽，螺栓穿过所述X向长槽将油泵口靠模上层座分别固定在油泵口靠模下层座上，所述油泵口靠模下层座上分别设有Y向长槽，螺栓穿过所述Y向长槽将油泵口靠模下层座分别固定在所述油箱预修边台上。

6.根据权利要求3所述的塑料油箱修边系统，其特征在于：所述预修边台轮廓靠模分别安装在轮廓靠模L形座上，所述轮廓靠模L形座的竖板上设有Z向长槽，螺栓穿过所述Z向长槽将预修边台轮廓靠模固定在轮廓靠模L形座上；所述轮廓靠模L形座的水平板上设有Y向长槽，螺栓穿过所述Y向长槽将轮廓靠模L形座固定在轮廓靠模下层座上，所述轮廓靠模下层座上设有X向长槽，螺栓穿过所述X向长槽将所述轮廓靠模下层座固定在所述油箱预修边台上。

7.根据权利要求1所述的塑料油箱修边系统，其特征在于：所述油箱修边台上设有修边台油泵口靠模、多个修边台轮廓靠模和多个可吸住油箱顶壁的固定吸盘头，所述修边台油泵口靠模与油箱的油泵口形状大小位置相适配，各所述修边台轮廓靠模分别与油箱转角部位的形状大小位置相适配。

8.一种采用权利要求1至7中任一项所述的塑料油箱修边系统对塑料油箱进行修边的方法，其特征在于，依次包括如下步骤：⑴大机器人通过油箱抓取机构抓取第一只油箱半成品，然后在条码机上贴条码；⑵大机器人将贴好条码的第一只油箱放置并固定在油箱修边台上；⑶小机器人控制修边刀在油箱修边台上对第一只油箱的合模线飞边进行修边；修边时，油箱不动，由小机器人控制修边刀沿油箱合模线周边前进进行切削，修剪下来的飞边落在飞边输送线上被送出并收集；⑷大机器人移动至抓取等待位，继续抓取第二只油箱并送至条码机上贴条码；⑸大机器人将第二只油箱放置并固定在油箱预修边台上等待并冷却；⑹小机器人完成第一只油箱的修边后，大机器人抓取第一只油箱并转移到称重台上称重；⑺大机器人再将第二只油箱从油箱预修边台转移到油箱修边台上；⑻小机器人控制修边刀在油箱修边台上对第二只油箱进行修边；⑼大机器人抓取第三只油箱在条码机上贴条码后，放置在油箱预修边台上等待，如此循环。

9.根据权利要求8所述的采用塑料油箱修边系统对塑料油箱进行修边的方法，其特征在于，步骤⑸中，大机器人将第二只油箱顶壁向下固定在油箱预修边台上后，油箱侧壁的外接管口被压在油箱预修边台的预修边台外接管口靠模上，所述油箱抓取机构的管口切刀气缸动作，外接管口切刀伸出将外接管口的飞边切除，然后大机器人将油箱释放。

10.根据权利要求8所述的采用塑料油箱修边系统对塑料油箱进行修边的方法，其特征在于，步骤⑸中，第二只油箱被放置在油箱预修边台上时，油箱合模线的飞边平铺在油箱预修边台的飞边靠模上。

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