CN103625262A - 旋转驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种旋转驱动装置(1)，其具有装置壳体(2)和就此而言可围绕旋转轴线(6)旋转的从动盘(5)。作为驱动源，旋转驱动装置(1)包含带有可旋转驱动的驱动轴(15)的流体驱动装置(13)和带有可旋转驱动的驱动轴(16)的电气驱动装置(14)。两个驱动轴(15,16)的纵轴线具有与从动盘(5)的旋转轴线(6)相同的取向，从而可实现带有紧凑的横向尺寸的旋转驱动装置(1)。

Description

旋转驱动装置

技术领域

本发明涉及一种旋转驱动装置，其带有装置壳体和就此而言在实施旋转的从动运动(Abtriebsbewegung)的情况下可围绕与其纵轴线一致的旋转轴线旋转的从动盘，此外带有可通过流体力操纵的流体驱动装置和电动的电气驱动装置，这两者相应包含可围绕其纵轴线驱动至旋转的驱动运动的驱动轴且其为了产生从动盘的旋转的从动运动彼此独立地借助于其驱动轴与从动盘以驱动的方式(antriebsmaessig)相连结。

背景技术

这样的旋转驱动装置装备有混合驱动技术且包含以可通过流体力操纵的流体驱动装置和可电气操纵的电动的电气驱动装置的设计的在功能上平行工作的驱动装置。这两个驱动装置根据从文件EP 1 716 348 B1中已知的旋转驱动装置与共同所关联的从动盘合作，以便将其驱动至围绕旋转轴线的旋转的从动运动。然而，该已知的旋转驱动装置具有该缺点，即其正交于从动盘的旋转轴线具有相对大的横向尺寸。

从文件DE 44 13 999 A1中已知一种用于机动车-摩擦离合器的伺服驱动装置，其也已装备有混合驱动技术。它具有可被线性移动的输出元件(Ausgangsglied)，其一方面与可气动地或液压地操纵的工作缸而另一方面与电动机相连结。然而，该伺服驱动装置不可产生旋转的从动运动。

文件WO 2010/099868 A1公开了一种可纯通过流体力操纵的旋转驱动装置，其具有可旋转地支承在装置壳体处的从动盘且具有设计为摆动活塞马达(Schwenkkolbenmotor)的液力马达(Fluidmotor)作为驱动源，使得从动盘可被驱动至旋转地往复移动的从动运动。通过从动盘这里支承在装置壳体处，其可经受住较高的运行负载。

发明内容

本发明目的在于采取措施以使带有混合驱动技术的紧凑地构造的旋转驱动装置成为可能。

为了实现该目的，对于开头所提及的类型的旋转驱动装置设置成，不仅流体驱动装置的而且电气驱动装置的驱动轴如此来布置，使得其纵轴线具有与从动盘的旋转轴线相同的取向。

根据本发明的旋转驱动装置装备有混合驱动技术且包含可旋转地驱动的从动盘，其为了产生其从动运动关联有可通过流体力操纵的流体驱动装置和此外电动的电气驱动装置。两个驱动装置相应具有可驱动至旋转的驱动运动的驱动轴，其以合适的方式驱动适宜地与从动盘相连结。

由于该情况，即从动盘的旋转轴线和驱动轴的限定驱动轴的旋转轴线的纵轴线彼此相同地取向，可实现非常紧凑地构造的旋转驱动装置，其尤其正交于从动盘的旋转轴线可具有较小的横向尺寸。

适宜地，旋转驱动装置如此来构造，使得流体驱动装置和电气驱动装置可选地可仅单个地或也可共同地同时驱动，以便相应将驱动力传递到从动盘上。流体驱动装置特别良好地适合于产生较高的转矩，而电气驱动装置通过叠加的或备选的利用可最佳地使用，以便精确地定位从动盘。因此，可实现用于任意的应用领域的带有较高的转矩和良好的可调节性的非常紧凑的旋转驱动装置。

本发明的有利的改进方案由从属权利要求中得出。

当这两个驱动轴中的至少一个的纵轴线与从动盘的旋转轴线一致时，特别紧凑的结构形式是可能的。在此，原理上通过空心轴的实现可实现从动盘和两个驱动轴的同轴布置。然而关于在结构尺寸与制造成本之间的关系一设计方案被视为最佳，在其中两个驱动装置中的仅一个的驱动轴的纵轴线与从动盘的旋转轴线一致而另一驱动装置的驱动轴横向偏移于此地布置。

由于借助于流体驱动装置通常可实现的较高的驱动力，值得推荐的是使流体驱动装置的驱动轴的纵轴线与从动盘的旋转轴线同轴地取向且将电气驱动装置的驱动轴平行于从动盘的旋转轴线地且与其相间隔地来布置。在该情况中，这两个驱动轴那么也彼此平行地且横向间隔地来布置。

流体驱动装置适宜地具有液力马达作为驱动源。电气驱动装置尤其装备有电动机作为驱动源。两种马达尤其这样来布置和构造，使得其在从动盘的旋转轴线的轴向上在相同的高度上毗邻地布置。

电气驱动装置的电动机可以是传统的电动机。然而，设计为旋转地工作的电动的直接驱动器被视为特别适宜的，其具有较高的能量密度且仅遭受较少的磨损。优选地，使用作为细长地构造的棒状马达(Stabmotor)的设计方案。

流体驱动装置的液力马达尤其设计为所谓的摆动活塞马达，如其例如在开头已提及的WO 2010/099868 A1中所说明的那样。这样的液力马达特别适合于产生往复的旋转运动且尽管尺寸紧凑仍可产生特别高的转矩。其它类型的液力马达同样是可能的且在此尤其也是这样的类型，其可产生无尽的旋转运动(例如片式马达(Lamellenmotor))。

装置壳体适宜地具有支承部段(Traegerabschnitt)，其在正面处支承可转动地支承的从动盘且其具有与该正面相对的背面，不仅电动机而且液力马达尤其彼此独立地布置且固定在其处。

从动盘适宜地可旋转地支承在装置壳体处且横向于其旋转轴线来支撑，从而使得在其运行期间引入其中的反作用力不可对相应的驱动马达产生不利影响。

为了电气驱动装置的驱动轴与从动盘的以驱动的方式的连结适宜地存在一种传动装置，其中，优选行星齿轮传动装置。这样的行星齿轮传动装置优选地具有关于装置壳体可旋转地支承的太阳轮和位置固定地布置在装置壳体处的空心轮。此外，其具有多个、相应不仅与太阳轮而且与空心轮处于啮合中的行星齿轮，其可旋转地支承在从动盘处且在此如此来支撑，使得其经由其支承部位可将引起从动盘的旋转的转矩施加到从动盘上。通过驱动轴与电气驱动装置以驱动的方式相连结，可确保最佳的力传递和运动传递，使得电气驱动装置的经济的运行在从动盘的定位精度同时较高的情况下是可能的。

为了在电气驱动装置与行星齿轮传动装置的太阳轮之间的以驱动的方式的连结，行星齿轮传动装置适宜地设有同轴于太阳轮的输入齿部(Eingangsverzahnung)，可由电气驱动装置的驱动轴驱动的驱动小齿轮与其处于啮合中。在此，驱动小齿轮的直径适宜地小于输入齿部的直径。当输入齿部的直径大于太阳轮的齿部的直径时，同样是有利的。输入齿部尤其以在从动盘的旋转轴线的轴向上测得的与太阳轮的齿部的轴向间距来布置。

当流体驱动装置的驱动轴同轴地穿过行星齿轮传动装置的太阳轮，以便与从动盘尤其无传动装置地直接相连接时，旋转驱动装置的一种特别紧凑的构造是可能的。

旋转驱动装置优选地装备有旋转角调节装置，其尤其可从外面这里容易接近，以便根据期望规定或者限制由从动盘最大可实现的工作-旋转角范围。

为了能够可变地定位从动盘并且/或者为了允许受调节的运行，适宜地存在传感器件，利用其可间接地或直接地检测从动盘的旋转位置和/或旋转角。这样的传感器件优选地包含构造为电气驱动装置的组成部分的编码器装置，借助于其可检测电气驱动装置的驱动轴的旋转位置和/或旋转角，以便基于此间接地检测从动盘的旋转位置和/或旋转角。因为当电气驱动装置自身不被电气操纵且从动盘的旋转运动当前仅通过流体驱动装置来产生时电气驱动装置的驱动轴那么也旋转，所以唯一的编码器装置可以以有利的方式不取决于两个驱动装置中的哪个当前被主动地运行而被用于从动盘的位置检测。

附图说明

接下来根据附图详细阐述本发明。其中：

图1以透视性的前视图显示了根据本发明的旋转驱动装置的一优选的结构形式，

图2以根据图1中的箭头II的观察方向显示了旋转驱动装置的侧视图，

图3以透视性的、部分打开的图示显示了旋转驱动装置，

图4以根据图3中的箭头IV的观察方向显示了旋转驱动装置的前视图，

图5以根据图3中的箭头V的观察方向显示了旋转驱动装置的后视图，

图6显示了根据图4中的剖线VI-VI穿过旋转驱动装置的纵剖面，

图7显示了根据图4的剖线VII-VII的旋转驱动装置的另一纵剖面，

图8显示了根据图4的剖线VIII-VIII的旋转驱动装置的另一纵剖面以及

图9在拆除从动盘的情况中且以根据图3中的箭头IX的观察方向显示了部分打开地示出的旋转驱动装置的前视图。

具体实施方式

在其整体上以附图标记1表示的旋转驱动装置具有装置壳体2，其带有主轴线3和在主轴线3的轴向上定向的正面4a以及就此而言在轴向上相对的背面4b。

在装置壳体2处，在正面4a的区域中可旋转地布置有从动盘5。从动盘5具有纵轴线5a，其与主轴线3一致且其同时限定从动盘5的旋转轴线6。

从动盘5优选地设计成圆盘形且在它的轴向背离装置壳体2指向的外表面处具有至少一个固定接口7，借助于其在从动盘5处以优选地可松开的方式可固定有未进一步描绘的、待驱动至旋转运动或摆动运动的任意类型的外部构件。固定接口7示例性地由许多分布地布置在合适的模型中的固定孔构成。所提及的外部构件例如可以是夹紧装置(例如抽吸式夹(Sauggreifer)或颚式夹(Backengreifer))，借助于其可短暂地抓住且固定待定位的对象。

装置壳体2适宜地具有支承从动盘5且还限定装置壳体2的正面4a的支承部段8。其示例性地方形地构造有方形的轮廓。

从动盘5可驱动至通过双箭头所表示的振荡的、围绕与其纵轴线5a一致的旋转轴线6旋转的从动运动12。该从动运动12被传递到必要时借助于该至少一个固定接口7固定在从动盘5处的外部构件上。

为了产生从动盘5的从动运动12，旋转驱动装置1装备有混合驱动技术。其包含两个驱动装置，其中的一个利用流体力而另一个电气地来操纵。可利用流体力操纵的驱动装置在下面被称作流体驱动装置13。可电气操纵的驱动装置是电动的类型且在下面被称作电气驱动装置14。驱动装置13、14以驱动适宜的并联与从动盘5以驱动的方式相连接，其中，优选地在两个情况中存在持续的驱动连接。因此，每个驱动装置13、14可将用于产生从动运动12的转矩传递到从动盘5上。优选地，旋转驱动装置1如此来构造，使得不仅两个驱动装置13、14同时施加驱动转矩到从动盘5上的运行模式是可能的，或者当前仅流体驱动装置13或仅电气驱动装置14有效而相应另一驱动装置14、13未被操纵的运行模式是可能的。优选地，当前未被操纵的驱动装置由于存在的以驱动的方式的连接始终以怠速一起运转。借助于未进一步描绘的控制和/或调节装置可引起且可监控这两个驱动装置13、14的彼此协调的运行方式。

流体驱动装置13包含接下来为了更好的区别被称作第一驱动轴15的驱动轴，其为了转矩传递与从动盘5以驱动的方式相连结。电气驱动装置14包含接下来为了更好的区别被称作第二驱动轴16的驱动轴，其为了转矩传递同样与从动盘5以驱动的方式相连结。这两个驱动轴15、16与从动盘5的连结彼此独立地发生。

第一驱动轴15通过流体驱动装置13的流体的操纵可驱动至围绕其纵轴线15a的旋转的第一驱动运动17，使得该纵轴线15a同时形成第一驱动轴15的旋转轴线15b。

第二驱动轴16通过电气驱动装置14的电气操纵可驱动至围绕它的作为旋转轴线16b起作用的纵轴线16a的旋转的第二驱动运动18。

旋转驱动装置1特征在于横向于从动盘5的旋转轴线16极其紧凑的尺寸，因为这两个驱动轴15、16如此来取向，使得其纵轴线15a、16a和因此还有其旋转轴线15b、16b以关于从动盘5的旋转轴线6相同的取向来布置。

原则上一结构形式是可能的，在其中两个驱动轴15、16彼此同轴地布置。此处那么驱动轴15、16的两个纵轴线15a、16a的与从动盘5的旋转轴线6一致的布置甚至是可能的。

在该实施例中实现了一被视为特别适宜的设计方案，其特征在于，两个驱动轴15、16彼此平行地且横向相间隔地来布置，这因此也适用于这两个驱动轴15、16的旋转轴线15b、16b和纵轴线15a、16a。适宜地，在此作为另外的特点设置有下面的布置，即流体驱动装置13的第一驱动轴5的纵轴线15a与从动盘5的旋转轴线6一致且就此而言存在同轴性。属于电气驱动装置14的第二驱动轴16的纵轴线16a平行于从动盘5的旋转轴线6地且在此同时与该旋转轴线6相间隔地延伸。

作为驱动源，流体驱动装置13装备有液力马达22，而电气驱动装置14作为驱动源具有电动机23。第一驱动轴15适宜地是液力马达22的输出轴，而第二驱动轴16适宜地是电动机23的输出轴。优选地，液力马达22和电动机23横向于旋转轴线6的轴向毗邻地安置在支承部段8的与正面4a相对的背后的装配面24处。装配面24可分级，使得这两个马达22、23安装在装配面24的在旋转轴线6的轴向上彼此偏移地布置的面部段处。由此能够以有利的方式补偿在这两个马达22、23中的长度差，其在该实施例中出于该情况，即电动机23具有大于液力马达22的结构长度。电动机23尤其实现为带有细长的、棒状的结构形式的棒状马达。

从动盘5适宜地独立于两个驱动装置13、14旋转支承在装置壳体2处。为了其旋转支承，适宜地存在环形的支承组件25，其同中心地结合在从动盘5的外周与支承部段8的环形的支撑壁26之间。通过该支承组件25，从动盘5相对于装置壳体7不仅关于旋转轴线6在径向上而且在轴向上来支撑，然而具有用于实施其旋转的从动运动12的必要的旋转自由度。

支承组件25适宜地包含滚动轴承装置，其具有多个优选地球形的滚动元件。

装置壳体2和尤其它的支承部段8适宜地包含朝向正面4a敞开的容纳腔27，其共同地由在正面4a的区域中的从动盘5且由支承组件25封闭。支撑壁26是容纳腔27的外围的周壁28的壁部段，其尤其是支承部段8的一体的组成部分。

液力马达22适宜地直接地且在无传动措施的情况中与从动盘5相连结，而适宜地在传动装置和在此尤其行星齿轮传动装置32的中间连接的情况下实现在电动机23与从动盘5之间的以驱动的方式的连结。行星齿轮传动装置32减小了电动机23的负载且有利于从动盘5的借助于电动机23实现的精确定位。

为了从动盘5与流体驱动装置13的直接的、扭矩刚性的连结，第一驱动轴15以关于旋转轴线6同轴的布置抗扭地安装在从动盘5的面对容纳腔27的背面33处。原理上，第一驱动轴15在此可与从动盘5一体地来构造。然而，在该实施例中所实现的分离的设计方案被视为适宜的，在其中第一驱动轴15通过固定器件34以优选地可松开的方式固定在从动盘5处。

第一驱动轴15示例性地在它的面对从动盘5的前面的端部部段处具有带有轴向的固定孔36的法兰盘35，其中，固定器件34构造为紧固螺栓，其贯穿从动盘5且拧入固定孔36中，使得法兰盘35抗扭地与从动盘5张紧。

液力马达22原理上可以是任意类型，然而优选地实现为所谓的摆动活塞马达。它具有马达壳体37，其在支承部段8的装配面24处以优选地可松开的方式安装且尤其拧紧。马达壳体37尤其是装置壳体2的组成部分。

在作为摆动活塞马达的优选的设计方案中，在马达壳体37的内部中存在空腔38，其被第一驱动轴15贯穿。在空腔38的内部中存在抗扭地与第一驱动轴15相连接的摆动活塞41，其与间壁42一起将空腔38划分成两个相应沿着第一驱动轴15的周缘的一部分延伸的工作腔38a、38b。空腔38优选地具有圆形的横截面且被第一驱动轴15同轴地贯穿，从而产生一环形腔，其中，形成间壁42的划分体(Unterteilungskoerper)在密封的情况下位置固定地局部地插入该环形腔中。

摆动活塞41具有至少一个在径向上关于第一驱动轴15伸出的翼形部段41a，当第一驱动轴15被扭转时，其在密封的情况下在空腔38的壁处沿着滑动。在此，第一驱动轴15的最大旋转角可通过作为止挡起作用的间壁42来规定，其处于翼形部段41a的摆动路径中。

两个适合于流体引导的控制通道43a、43b中的一个通到这两个工作腔38a、38b中的每个中，控制通道43a、43b另一端以联接口通出至马达壳体37的外表面且每个工作腔38a、38b穿过其可受控制地加载以驱动流体。作为驱动流体尤其考虑压缩空气，其中，然而也可使用任何其它的气态的或液态的介质。

通过两个工作腔38a、38b的彼此协调的流体加载，摆动活塞41可被驱动至顺时针地和逆时针地围绕与第一纵轴线15a一致的摆动轴线的摆动运动。由于摆动活塞41与第一驱动轴15的抗扭的连接，这引起第一驱动轴15的另外上面已提及的旋转的第一驱动运动17。该旋转的第一驱动运动17可以是振荡的旋转运动。

第一驱动轴15从支承部段8的背面这里沉入容纳腔27中，以便建立至从动盘5的以驱动的方式的连接。为了该目的，支承部段8具有用于第一驱动轴15的朝向装配面24敞开的通孔44。

摆动活塞41的借助于流体力所产生的摆动运动经由第一驱动轴15直接地且无传动装置传动地被转化成从动盘5的旋转的第一驱动运动17。

此外为了节省重量，第一驱动轴15可如所描绘的那样实施为空心轴。

摆动活塞41的最大可能的摆动角度和因此还有从动盘5的最大可能的旋转角取决于间壁42的角度方面的伸展且取决于摆动活塞41的尺寸。其示例性优选地处于大约270°。相应地，第一驱动轴15也仅可被扭转最大270°。相同的适用于从动盘5。借助于可选地存在的附加的旋转角调节装置45可在上面所提及的最大的旋转角内可变地规定从动盘5的任意的工作旋转角范围。以该方式例如可实现，在从动盘5的振荡的旋转运动中所扫过的旋转角为在最大可能的270°内的任意角度。工作旋转角范围的调节从装置壳体2外面这里是可能的。

第一驱动轴15适宜地在与支承部段8相对的背面处以端部部段46从液力马达22的马达壳体37中伸出。旋转角调节装置45优选地包含抗扭地固定在该端部部段46处且径向地从第一驱动轴15伸离的挡臂(Anschlagarm)47，其在第一驱动轴15围绕其纵轴线15a扭转时被摆动。在该挡臂47的摆动路径中存在两个能够可松开地固定在马达壳体37处的反挡(Gegenanschlag)48a、48b，其沿着布置在马达壳体37处的圆弧引导部51在挡臂47的摆动方向上可无级地移动且可夹紧。为了夹紧，其各装备有夹紧螺栓52。每个反挡48a、48b限定从动盘5的所期望的工作旋转角范围的两个端点中的一个。

如果从动盘5仅通过液力马达22来驱动，那么当挡臂47撞到这两个反挡48a、48b中的一个上时从动运动12相应停止。如果从动盘5附加地或仅借助于电气驱动装置14被运行，则可容易地规定从动盘5在通过反挡48a、48b所限定的工作旋转角范围内的任意的旋转位置。

为了液力马达22的流体的操控，适宜地存在一种可电气操纵的伺服阀装置(其未进一步描绘)。

电动机23关于从动盘5的旋转轴线6优选地径向地布置在液力马达22旁边。该布置有利于电气驱动装置14的第二驱动轴16与优选地存在的行星齿轮传动装置32的连结。行星齿轮传动装置32尤其如此来设计，使得第二驱动轴16的旋转的第二驱动运动18在该意义上经历减速，即从动盘5的从动运动12的转速小于第二驱动轴16的转速。

行星齿轮传动装置32良好保护地安置在容纳腔27的内部中。其包含带有构造为外齿部的太阳轮齿部54的由第一驱动轴15可自由旋转地贯穿的且同中心于纵轴线15a布置的太阳轮53。布置在太阳轮53与支承部段8之间的旋转轴承装置55在确保关于支承部段8的所期望的旋转自由度的情况下引起径向和轴向的支撑。

在外围的周壁28的区域中，在支承部段8处的容纳腔27中布置有带有径向向内定向的、环绕的空心轮齿部57的环形的空心轮56。空心轮齿部57关于旋转轴线6处在与太阳轮齿部54相同的轴向高度上。

在空心轮56与太阳轮53之间的径向间隙中设置有多个沿着太阳轮53的周缘相间隔分布的行星齿轮58，其根据小齿轮的类型来构造且在其外周缘处相应具有环绕的行星齿轮齿部62。每个行星齿轮58可旋转地支承在从动盘5处，其中，每个行星齿轮58的在下面被称为行星齿轮轴线63的旋转轴线平行于从动盘5的旋转轴线6取向。每个行星齿轮58以其行星齿轮齿部62不仅与太阳轮齿部54而且与空心轮齿部57啮合。

由电动机23产生的驱动转矩经由第二工作轴16被引入行星齿轮传动装置32的太阳轮53中。为了该目的，在同中心布置的太阳轮53处布置有构造为外齿部的、环绕的输入齿部64，其抗扭地与太阳轮53相连接。抗扭地且同轴地布置在第二工作轴16处的驱动小齿轮65与该输入齿部64啮合。

输入齿部64适宜地同轴于太阳轮齿部54布置且尤其相对于太阳轮齿部54轴向相间隔地布置。太阳轮齿部54在轴向上处在从动盘5与输入齿部64之间。输入齿部64示例性由输入小齿轮66的外齿部形成，其抗扭地与同轴布置的太阳轮53相连接且其尤其被压到太阳轮53上。

支承部段8在装配面24的支承电动机23的部段处具有开口67，第二驱动轴16穿过开口67以由其支承的驱动小齿轮65沉入容纳腔27中，以便与输入小齿轮66进入啮合。

优选地，输入齿部的直径大于太阳轮齿部的直径。

在操纵电气驱动装置14时，第二驱动轴16与布置在其处的或由其形成的驱动小齿轮65一起实施旋转的第二驱动运动18，这由于与输入齿部64的啮合而引起太阳轮53的旋转运动。在太阳轮53的旋转运动中，行星齿轮58在太阳轮齿部54处且在空心轮齿部57处滚轧且传递转矩到从动盘5上。其因此实施从动运动12。

转矩引入从动盘5中由此实现，即每个行星齿轮58可旋转地处在例如构造为螺栓的轴承螺栓68上，其固定在从动盘5处。

从动盘5在需要时可在旋转角方面精确地定位。传感器件72对此共同负责，其能够直接或间接地检测或监控从动盘5的旋转位置或旋转角。所探测的测量值可在旋转驱动装置1的未进一步描绘的电子控制装置中在操控不仅流体驱动装置13而且电气驱动装置14的情况下被评估。

原理上，这两个驱动装置13、14中的每个可单独关联有各自的用于位置检测的传感器件72。然而，特别有利的是一实施方式，在其中如在该实施例中仅电气驱动装置14装备有相应的传感器件72，其被用于两个驱动装置13、14的操控。

该有利的传感器件72包含编码器装置73，其能够检测第二驱动轴16的旋转位置和/或旋转角。编码器装置73优选地与电动机23联合成一结构单元。

对于该类型的位置检测利用，第二驱动轴16不仅在电动机23的主动操纵时而且在电动机23电气切断而液体马达22单独运行时实施旋转运动。这从两个驱动轴15、16与从动盘5的持续的以驱动的方式的连结得出。优选地，对于从动盘5的两个旋转方向相应可在从动盘5与两个驱动轴15,、16之间传递转矩。

通过编码器73实际上实现第二驱动轴16的旋转运动的行程测量且因此间接地实现从动盘5的旋转运动的行程测量。

由流体驱动装置13和电气驱动装置14构成的双驱动技术展现了使从动盘5不仅能够在固定地规定的最终-旋转位置之间移位而且能够非常精确地在任意的最终-中间位置中定位的优点。存在的可调节性在此也是有利的。

因为借助于流体驱动装置13可产生非常大的转矩，所以存在利用流体驱动装置13用于快速的粗略定位而借助于电气驱动装置14进行准确的精确定位的可能性。

Claims (15)

1. 一种旋转驱动装置，其带有装置壳体(2)和就此而言在实施旋转的从动运动(12)的情况下可围绕与其纵轴线(5a)一致的旋转轴线(6)旋转的从动盘(5)，此外带有可通过流体力操纵的流体驱动装置(13)和电动的电气驱动装置(14)，这两者相应包含可围绕其纵轴线(15a, 16a)驱动成旋转的驱动运动(17, 18)的驱动轴(15, 16)且其为了产生所述从动盘(5)的旋转的从动运动(12)彼此独立地借助于其驱动轴(15, 16)与所述从动盘(5)以驱动的方式相连结，其特征在于，不仅所述流体驱动装置(13)的而且所述电气驱动装置(14)的驱动轴(15, 16)如此来布置，使得其纵轴线(15a, 16a)具有与所述从动盘(5)的旋转轴线(6)相同的取向。

2. 根据权利要求1所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述两个驱动轴(15, 16)中的至少一个的纵轴线(15a, 16a)与所述从动盘(5)的旋转轴线(6)一致。

3. 根据权利要求2所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述流体驱动装置(13)的驱动轴(15)的纵轴线(15a)与所述从动盘(5)的旋转轴线(6)一致。

4. 根据权利要求3所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述电气驱动装置(14)的驱动轴(16)的纵轴线(16a)平行于所述从动盘(5)的旋转轴线(6)地且与其相间隔地来布置。

5. 根据权利要求1至4中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述两个驱动轴(15, 16)彼此平行地且横向间隔地来布置。

6. 根据权利要求1至5中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述流体驱动装置(13)具有液力马达(22)而所述电气驱动装置(14)具有电动机(23)作为驱动源，其中，所述两个马达(22, 23)适宜地在所述从动盘(5)的旋转轴线(6)的轴向上处于相同的高度上。

7. 根据权利要求6所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述装置壳体(2)具有支承部段(8)，其在正面(4a)处支承所述从动盘(5)且其具有与所述正面(4a)相对的背面(4b)，不仅所述液力马达(22)而且所述电动机(23)布置在其处。

8. 根据权利要求6或7所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述液力马达(22)和所述电动机(23)在关于所述从动盘(5)的旋转轴线(6)的径向上毗邻布置并且/或者所述电动机(23)构造为棒状马达。

9. 根据权利要求1至8中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，为了在所述电气驱动装置(14)的驱动轴(16)与所述从动盘(5)之间的以驱动的方式的连结存在适宜地构造为行星齿轮传动装置(32)的传动装置。

10. 根据权利要求9所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述行星齿轮传动装置(32)具有关于所述装置壳体(2)可转动的太阳轮(53)和位置固定地布置在所述装置壳体(2)处的空心轮(56)且此外具有多个相应不仅与所述太阳轮(53)而且与所述空心轮(56)处于啮合中的且可转动地支承在所述从动盘(5)处的行星齿轮(58)，其中，所述电气驱动装置(14)的驱动轴(16)以驱动的方式与所述太阳轮(53)相连结。

11. 根据权利要求10所述的旋转驱动装置，其特征在于，为了在所述电气驱动装置(14)与所述太阳轮(53)之间的以驱动的方式的连结存在与所述太阳轮(53)在就此而言同轴的布置中抗扭地相连接的输入齿部(64)，其直径适宜地大于太阳轮齿部(54)的直径且与和所述电气驱动装置(14)的驱动轴(16)相连接的驱动小齿轮(65)处于啮合中。

12. 根据权利要求9至11中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述流体驱动装置(13)的驱动轴(15)同轴地穿过所述行星齿轮传动装置(32)的太阳轮(53)，其中，所述流体驱动装置(13)的驱动轴(15)和所述太阳轮(53)能够相对于彼此旋转。

13. 根据权利要求1至12中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述流体驱动装置(13)作为驱动源具有可通过流体力操纵的、构造为摆动活塞马达的液力马达(22)，其具有至少一个抗扭地与所述流体驱动装置(13)的驱动轴(15)相连接的且通过所控制的流体加载可驱动成摆动运动的摆动活塞(41)，其布置在所述液力马达(22)的马达壳体(37)的空腔(38)中且将所述空腔(38)划分成至少两个相应受控制地可加载以驱动流体的工作腔(38a, 38b)。

14. 根据权利要求1至13中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，其具有用于调节由所述从动盘(5)最大可实现的工作旋转角范围的旋转角调节装置(45)，其适宜地与所述流体驱动装置(13)的驱动轴(15)共同起作用。

15. 根据权利要求1至14中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，所述电气驱动装置(14)包含不仅在操纵所述流体驱动装置(13)时而且在操纵所述电气驱动装置(14)时可用于探测所述从动盘(5)的旋转角和/或旋转位置的编码器装置(73)。

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