CN110374955B

CN110374955B - 致动器装置

Info

Publication number: CN110374955B
Application number: CN201910294833.6A
Authority: CN
Inventors: A.贝格尔
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2018-04-13
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2022-08-19
Anticipated expiration: 2039-04-12
Also published as: CN110374955A; KR102665510B1; DE102018205636B4; US10731676B2; DE102018205636A1; KR20190120072A; US20190316605A1

Abstract

一种致动器装置，其具有用于围绕旋转轴线提供旋转运动的驱动器，并且该驱动器包括致动器壳体，该致动器壳体的外表面沿该旋转轴线以弯曲的轮廓延伸并且界定工作空间，工作元件被可旋转地容纳在该工作空间中，该工作元件包括穿过该致动器壳体的前表面的驱动轴，其中，该致动器壳体被工作端口穿过，该工作端口被设计用于将该工作空间与阀装置连接，并且该致动器装置具有阀装置，该阀装置被设计用于在该工作端口处提供流体流并且包括阀模块，该阀模块被容纳在阀壳体的阀井道中并且具有流体端口，其中，该阀壳体沿该旋转轴线以呈圆环部段形式的轮廓延伸。

Description

致动器装置

技术领域

本发明涉及一种用于提供运动的致动器装置，其具有：驱动器，该驱动器被设计用于将流体流动转换成围绕旋转轴线的旋转运动，并且该驱动器包括致动器壳体，特别是圆柱形设计的致动器壳体，该致动器壳体的外表面以弯曲的轮廓沿该旋转轴线延伸并且界定工作空间，工作元件被可旋转地容纳在该工作空间中，该工作元件包括与该旋转轴线同轴布置的驱动轴，该驱动轴穿过该致动器壳体的前表面，由此该致动器壳体被工作端口穿过，该工作端口被设计用于将该工作空间与阀装置连接；以及阀装置，该阀装置被设计用于在该工作端口处提供流体流。

背景技术

从EP 2 614 260 B1中已知流体操作的旋转驱动装置，其包括壳体，在该壳体中形成工作空间。该工作空间具有圆形外轮廓，其相对于主周向方向围绕中心轴线同心地延伸，由此旋转活塞被容纳在该工作空间中，该旋转活塞不可旋转地连接到可从壳体外部接近的输出构件，并且可围绕该中心轴线枢转以便枢转运动。对于这样的旋转驱动装置的流体致动来说，阀设备的使用也是已知的，例如，具有多个流体阀的阀岛（valve terminal），该阀设备特别地经由柔性软管连接到该旋转驱动装置，以便确保到该旋转驱动装置的期望流体供应和从该旋转驱动装置的期望流体排出。已知的旋转驱动装置可以与已知的阀设备一起使用，以例如提供第二机器部件相对于第一机器部件的枢转运动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种致动器装置，其使得能够实现紧凑的设计并且简化向驱动器提供流体流。

该目的为根据本发明的致动器装置实现。所提供的是，所述阀装置包括阀模块，该阀模块被容纳在阀壳体的阀井道（valve shaft）中，该阀壳体特别是流体密封的，其中，该阀模块具有流体端口，并且其中，该阀壳体沿旋转轴线以呈圆环部段形式的轮廓延伸。

为了实现致动器组件的紧凑设计，所提供的是，阀壳体被布置成紧邻致动器壳体，与致动器壳体直接连接。所述阀壳体的呈圆环部段形式的轮廓（profiling）意味着在横向于所述旋转轴线对准的截面平面中，所述阀壳体的面向致动器壳体的表面的投影和所述阀壳体的背离致动器壳体的表面的投影示出其各自具有弯曲的截面，特别是呈圆弧部段形式的截面。此外，可以提供的是，阀壳体的背离致动器壳体的表面形成阀壳体的最大表面。阀壳体的面向致动器壳体的表面由于相对于旋转轴线的径向内部布置而形成阀壳体的略微较小的、特别是第二大的表面。此外，阀壳体相应地具有条状侧表面，该条状侧表面至少基本上横向于周向方向对准，特别是沿径向方向延伸，该条状侧表面连接前述表面。

上述外表面由阀壳体的壁部段形成，这些壁部段特别是一体地连接到彼此。这些壁部段界定至少一个阀井道，该阀井道形成在阀壳体中并且被设置用于接收阀模块。优选地，该阀井道在阀壳体中沿旋转轴线以一至少基本上恒定的轮廓延伸，例如用于接收沿旋转轴线矩形成型的阀模块。特别优选地，阀壳体形成为塑料注射模制部件或者在生产过程中生产，例如通过塑料粉末或金属粉末的激光烧结。

作为示例，阀模块是电动气动子组件，其包括例如压电弯曲器之类的电控的阀致动器，包括可由该阀致动器移动的阀构件和通道壳体，至少一个流体通道形成在该通道壳体中，该流体通道的截面可受到该阀构件的位置改变、特别是在打开位置和关闭位置之间的改变的影响。此外，阀模块在一个前表面处具有至少一个流体端口，流体管线可以被连接到该流体端口，以便使得当阀构件打开时流过阀模块中的流体通道的流体能够被引导到例如流体负载。优选地，阀模块作为完整的组件提供并且适合于阀壳体的阀井道，使得在组装过程期间，特别是在组件沿旋转轴线的插入运动期间，沿旋转轴线的方向从阀模块的轴向表面延伸的电销穿过设置在阀壳体的基部中的凹部，以允许从阀壳体的外部电接触阀模块。优选地提供的是，所述销被密封地容纳在阀壳体中。作为示例，所提供的是，在阀井道中存在供应流体的流体压力，并且阀模块被设计成根据阀构件的位置来建立或中断在阀井道、流体通道和流体端口之间的连接。

本发明的有利实施例是从属权利要求的主题。

有利的情况是，所述阀壳体具有：面向所述致动器壳体的凹形成型的第一壁部段；以及背离所述致动器壳体的凸形成型的第二壁部段。在这种情况下，第一壁部段确定阀壳体的面向致动器壳体的外表面，并且当从外部观察时具有凹形轮廓。第二壁部段确定阀壳体的背离致动器壳体的外表面，并且当朝向外部观察时具有凸形轮廓。优选地提供的是，第一壁部段和第二壁部段沿延伸轴线具有至少基本上恒定的轮廓，该延伸轴线平行于所述旋转轴线对准。所述壁部段的恒定轮廓还可以包括斜度（draft），使得有利于阀壳体的生产，特别是在塑料注射模制过程中的生产。

在本发明的另一实施例中，所提供的是，第一壁部段，特别是与旋转轴线同轴对准的第一壁部段，被成型为圆弧部段的形式，和/或第二壁部段，特别是与旋转轴线同轴对准的第二壁部段，被成型为圆弧部段的形式。如果致动器壳体被形成为圆柱形，则第一壁部段和第二壁部段的这种设计是特别有利的，因为在这种情况下，由于沿旋转轴线的圆弧部段形轮廓，阀壳体可紧凑地装配到致动器壳体的圆柱形外壁并且几乎不需要额外的安装空间。

在本发明的一个有利实施例中，所提供的是，致动器壳体具有第一工作端口和第二工作端口，并且阀壳体包括第一阀井道和第二阀井道，该第一阀井道具有容纳在其中的第一阀模块，该第二阀井道具有容纳在其中的第二阀模块，由此第一阀模块与连接到第一工作端口的第一流体端口相关联，并且由此第二阀模块与连接到第二工作端口的第二流体端口相关联。可以可选地提供的是，阀壳体的两个阀井道彼此分开地形成，使得容纳在阀壳体中的两个阀模块中的每一个都能够提供单独的流体压力。可替代地，阀壳体的两个阀井道可以被联接在一起。以这种方式，例如，使得有可能借助于第一和第二阀模块将相同的加压流体可选地、特别是交替地提供到相应的流体端口。此外，由于第一阀模块的第一流体端口被连接到致动器壳体的第一工作端口，并且第二阀模块的第二流体端口被连接到致动器壳体的第二工作端口，因此能够进行相应工作端口的用加压流体的针对性加载。例如，如果驱动器是能够根据加压流体的供应而在相反的旋转方向上操作的空气马达，则能够提供这种向驱动器的流体供应。

作为示例，所提供的是，两个阀模块被电连接到与阀壳体相关联的阀控制单元，该阀控制单元电控制这两个（第一和第二）阀模块中的至少一个，以允许在相关联的流体端口处提供加压流体。作为示例，可以提供的是，该阀控制单元被应用于印刷电路，特别是印刷电路板或柔性导体箔，该印刷电路特别地被布置在阀井道中的一个中或者布置在阀壳体的布置在前侧上的凹部中。可替代地，可以提供的是，阀模块的电连接销在阀壳体的外部与连接板连接，该连接板又经由线缆连接与远离阀壳体布置的阀控制单元连接。对于该线缆连接的引导来说，特别优选的是，在阀壳体中形成井道（shaft），该井道平行于阀井道对准。

在本发明的一个有利实施例中，所提供的是，容纳在阀壳体中的第一阀模块的第一流体端口被连接到第三阀模块的第三流体端口，并且容纳在阀壳体中的第二阀模块的第二流体端口被连接到第四阀模块的第四流体端口，并且第三阀模块被容纳在第二阀壳体的第三阀井道中，并且第四阀模块被容纳在第二阀壳体的第四阀井道中。在这种情况下，例如，第一阀模块和第二阀模块可以被用作进气阀，为此，经由分配器板（distributorplate）和形成在该分配器板上的输入端口在第一阀壳体处提供加压供应流体。该供应流体可以通过第一和第二阀模块在第一和第二流体端口处提供，并且因此，在致动器壳体的各自分配的第一和第二工作端口处提供。

此外，容纳在与（第一）阀壳体分开的第二阀壳体的第三阀井道和第四阀井道中的第三阀模块和第四阀模块用作用于从致动器壳体的相应（第一或第二）工作端口排出加压流体的示例性排气阀。为此目的，可以在分配器板中设置与第二阀壳体连接的输出端口，该输出端口通向分配器板中的流体通道，并且从该流体通道被引导到例如消音器出口。优选地提供的是，至少一个阀模块被设计为2/2通阀（2/2-way valve），其可被用于阻挡或释放在与分配器板相关联的输入端口、阀井道、阀模块的通道壳体中的流体通道和相关联的流体端口之间的连接。

在本发明的另一实施例中，所提供的是，两个工作端口被设计在致动器壳体的轴向表面上，特别是平行于旋转轴线对准，相应阀模块的流体端口被布置在阀壳体的轴向表面上，特别是平行于旋转轴线对准，并且致动器的工作端口和阀模块的流体端口各自与流体通道连接，该流体通道形成在分配器板中，该分配器板邻接致动器壳体和阀壳体的轴向表面。该分配器板的主要任务仅仅是在致动器壳体的工作端口和阀模块的流体端口之间建立紧凑的连接。优选地提供的是，在分配器板中形成第一流体通道，该第一流体通道将第一阀模块的第一流体端口与第三阀模块的第三流体端口连接，并且还与第一工作端口连接。此外，该分配器板还包括第二流体通道，该第二流体通道将第二阀模块的第二流体端口与第四阀模块的第四流体端口以及与第二工作端口连接。分配器板在致动器壳体上和在阀壳体上的沿轴向方向布置的布置结构允许致动器装置的紧凑设计，其中至少在阀壳体和致动器壳体之间能够省去柔性管连接，这是因为分配器板中的流体通道确保了该区域中的流体连通。

优选地提供的是，分配器板设置有管状连接件，该管状连接件从分配器板的表面沿轴向方向突出并且用作用于分配器板中的流体通道的开口。这些连接件接合在形成为孔的工作端口和/或流体端口中，特别是具有整合的O形环密封件，由此能够确保驱动器和/或阀装置有利且流体密封地联接到分配器板中的流体通道。

在本发明的一个有利实施例中，所提供的是，阀壳体相应地抵靠分配器板的相对的轴向表面与轴向表面邻接，特别是密封地邻接，并且分配器板被形成为用于将阀壳体固定在致动器壳体上。在这种情况下，利用如下事实，即：（第一和第二或第三和第四）流体端口相应地形成在相应阀模块的通道壳体上，特别是形成为通道壳体中的孔，使得阀模块的流体端口能够通过分配器板上相对应地布置的连接件设置成（carried）直接流体连通。作为示例，所提供的是，形成为用于接收两个（第一和第二或第三和第四）阀模块的两个（第一和第二或第三和第四）阀井道在阀壳体的与分配器板相对并且能够被密封地连接到分配器板的轴向表面上打开。此外，还可以提供的是，在分配器板的轴向表面上附加地形成输入端口，该输入端口打开通向相应的相对阀壳体的阀井道，并且因此，能够例如以压缩空气来供应该阀井道。

有利的是，使分配器板或分配给分配器板的分配块（distribution block）具有在中央布置的轴凹部（shaft recess），该轴凹部被设置在具有环形通道的周向内壁上，该环形通道与形成在分配器板中的供应通道连接，并且驱动轴沿旋转轴线被流体孔穿过，该流体孔远离驱动轴的端部部段打开通向径向孔，该径向孔被布置成与该环形通道相对。以这种方式，能够通过驱动轴的流体孔到该径向孔并且从那里进入到该环形通道和相关联的供应通道中来实现连接端口、特别是在驱动轴上前部形成的连接端口之间的连接。作为示例，所提供的是，供应通道被连接到分配器板的输入端口，并且因此，与相应的相关联的阀壳体连通，并且例如可被用于到阀壳体中的流体供应。

在本发明的一个有利实施例中，所提供的是，所述工作元件被设计为旋转叶片，并且结合沿所述旋转轴线延伸的密封元件将所述工作空间分成第一子空间和第二子空间，所述密封元件被固定在所述工作空间中，由此工作端口被分配给所述第一子空间和所述第二子空间。结果，取决于第一子空间和第二子空间之间的压差，能够引起旋转叶片围绕旋转轴线的枢转运动以及联接到旋转叶片的驱动轴的枢转运动，这伴随着第一子空间和第二子空间的尺寸的改变。优选地提供的是，旋转叶片和驱动轴能够扫过至少180度、优选为240度、特别优选为270度、特别是300度的枢转范围。

优选地提供的是，所述驱动器被设计为铰链，用于枢转装置的第一臂部段与第二臂部段的可枢转联接，特别是机器人臂的可枢转联接。

附图说明

附图中示出了本发明的有利实施例。附图示出了：

图1示出了作为多轴机器人的示例性实施例中的致动器装置的纯粹的示意图，其中用于提供枢转运动的驱动器被分配给第一臂部段和第二臂部段中的每一个，

图2示出了用于提供枢转运动的驱动器的透视图，

图3示出了根据图2的驱动器的分解图，

图4示出了用于根据图2的驱动器的阀装置的分解图，

图5示出了用于根据图4的阀装置中的阀模块的透视图，以及

图6示出了用于根据图2的驱动器的流体连接的示意图。

具体实施方式

在图1中纯粹示意性地图示的致动器装置1在作为多轴机器人的示例性设计中包括基部2，该基部2以未更详细示出的方式被设计用于附接到机加工车间的地板或附接在工作台上。此外，致动器组件1还包括旋转柱3，该旋转柱3被可旋转地安装在基部2上，由此在基部2中，用于启动旋转运动的未更详细示出的驱动器被布置在该旋转柱3上，使得该旋转柱3能够围绕枢转轴线4执行旋转运动。

在旋转柱3的顶部处安装有驱动器壳体5，驱动器6被容纳在该驱动器壳体5中，该驱动器6在图2和图3中更详细地图示，并且该驱动器6与驱动器壳体5中的致动器壳体7不可旋转地固定，并且该驱动器6具有相对于致动器壳体7可旋转地安装的驱动轴8。驱动轴8又不可旋转地连接到第一臂部段9，使得在驱动轴8围绕旋转轴线10的旋转运动期间，发生第一臂部段9相对于驱动器壳体5的枢转运动。在第一臂部段9的与驱动器壳体5相对的端部部段上固定地安装有第二驱动器壳体11，驱动器6以未更详细示出的方式被容纳在该第二驱动器壳体11中。容纳在驱动器壳体11中的驱动器6的驱动轴8与第二臂部段12不可旋转地连接，由此通过驱动轴8围绕第二旋转轴线15的枢转运动，驱动器6能够引起第二臂部段12相对于第一臂部段9的旋转运动。

纯粹说明性地，平行夹持器16被布置在第二臂部段12的与驱动器壳体11相对的端部部段上，借助于该平行夹持器16，能够夹持未更详细示出的物体，以便通过围绕枢转轴线4以及旋转轴线10和15执行旋转运动和枢转运动，来利用致动器装置1将这些物体在空间上重新定位。

作为示例，提供了相同的驱动器6被容纳在驱动器壳体5中和驱动器壳体11中，如图2和图3中更详细地示出的。驱动器6可以纯粹说明性地构成气动转动驱动器，其驱动轴8能够在一定枢转角度范围（未示出）内相对于致动器壳体7围绕旋转轴线10执行枢转运动，该枢转角度范围特别是大于180度。优选地，致动器壳体7被形成为相对旋转轴线10旋转对称，并且包括在下文中更详细地描述的基部部段17、工作部段18。

根据图2的图示，通道部段19沿轴向方向布置成与致动器壳体7相邻，该致动器壳体7也被称为分配块并且被连接到分配器板20，该分配器板20根据图3被固定在通道部段19上并且支撑阀壳体22、23，该阀壳体22、23相对对称平面21镜面对称地布置，并且在下文中更详细地描述。

如从图3的分解图中能够看到，驱动器6的前述组件中的每一个再次被分成多个子组件，这将在下文中更详细地描述。

纯粹示例性地被实施为转动驱动器（旋转驱动器）的驱动器6除了致动器壳体7之外还包括驱动轴8，该致动器壳体7由基部部段17和工作部段18形成。驱动轴8与旋转轴线10同轴地延伸，并且利用示意性地图示的滚珠轴承24、25被可旋转地支撑在基部部段17和工作部段18中。

工作部段18的在图3中不可见的圆柱形内壁、工作部段18的邻接的也不可见的环形前表面以及基部部段17的环形端面26界定圆柱形工作空间27。工作空间27被旋转叶片28以及密封元件29分成第一子空间30和第二子空间31，该旋转叶片28沿旋转轴线10固定地延伸，并且不可旋转地固定到驱动轴8，该密封元件29沿旋转轴线10固定地延伸，并且以未更详细示出的方式固定在工作部段18中。

作为示例，所提供的是，条形密封元件29密封地邻接在工作部段18的在图3中不可见的圆柱形内表面以及旋转叶片28的圆柱形外表面32二者上，并且与旋转叶片28结合在驱动轴8围绕旋转轴线10的枢转运动期间始终确保第一子空间30和第二子空间31之间的期望密封。为此目的，还设置有第二密封元件33，其从枢转叶片28的未指定的轴向端面沿旋转叶片28的径向端面延伸到枢转叶片28的相对地设置的轴向端面。

作为示例，所提供的是，驱动轴8在一个端部部段处具有第一径向孔34和第二径向孔35。在这种情况下，第一径向孔34经由平行于旋转轴线对准的未更详细示出的流体孔与第三径向孔36连接。同样，第二径向孔35经由平行于旋转轴线10对准的流体孔（未示出）与第四径向孔37连接。

作为示例，基部部段17被圆柱形轴凹部38穿过，该圆柱形轴凹部38纯粹示例性地形成为阶梯孔，该阶梯孔被驱动轴8穿过并且被设置用于接收滚珠轴承24。另外，轴凹部38用于向相应的径向孔34、35或从相应的径向孔34、35的流体供应。为此目的，轴凹部38纯粹示例性地包括未更详细示出的两个环形通道，这两个环形通道各自在前部处连接到在图3的图示中不可见的连接孔，该连接孔布置在基部部段17的端面40上，例如流体软管能够被连接到该连接孔。这允许流体供应到驱动轴8中和/或流体从驱动轴8中排出。

为了驱动轴8中的径向孔36和37与子空间30和31之间的连接，在通道部段19中设计有未更详细示出的另外的环形通道，该环形通道例如与轴向通道41、42连接，该轴向通道41、42在通道部段19的环形前表面43上开口。源于轴向通道41和42的口部开口的各自沿径向方向形成的供应通道45、46分布在分配器板20的下部部段44中，利用该供应通道45、46，能够形成与阀壳体22、23的接收井道47、48的连接。在此，接收井道47、48用于双重功能中，既用于接收下面更详细地描述的两个阀模块50中的每一个，又用作用于相应阀壳体22、23的输入端口。

作为示例，这两个阀壳体22、23被形成为具有沿旋转轴线10至少基本上恒定的轮廓的成型部件，并且例如可以生产为塑料注射模制部件或者由金属或塑料粉末生产为激光烧结部件。在图3中不可见的轴向端部部段处，这两个阀壳体22、23各自设置有基部部段，该基部部段被在图3中不可见的孔穿过。通过阀模块50的电接触销49的阀模块50的插入来穿过这些孔。作为示例，阀模块50在接触销49的区域中与未更详细示出的密封装置相关联，使得在阀模块50插入之后该两个阀壳体22、23在端部处被密封。接触销49随后被连接到呈圆环部段的形式的接触板51，该接触板51又借助于未更详细示出的线缆连接与也未更详细示出的控制板连接，该控制板例如在轴向方向上布置在分配器板20上方，在该分配器板20上布置有未更详细示出的电子电路，该电子电路被用于两个阀模块50的电气控制。作为示例，阀壳体22、23中的每一个与轴向连续的线缆管道57、58相关联，未更详细示出的线缆连接能够在该线缆管道57、58中被引导，并且分配器板20中的线缆馈通件（cable feedthrough）96连接到该线缆管道57、58。其中容纳有阀模块50的阀壳体22、23与分配器板20一起形成阀装置39，该阀装置39的基本部件在图4中示出。

如从图5的图示中能够看到的，阀模块50中的每一个被形成为类似于盒，其中作为示例，能够相互独立地电子控制的两个压电弯曲器（Piezo bender）被布置在阀模块50的基本上长方体的壳体53中，其各自支撑也未更详细示出的阀构件。在阀模块50的与接触销49相对的一个端部部段处，两个纯粹说明性的流体端口54、55以圆柱形设计形成，该流体端口54、55是设计在壳体53中的未更详细示出的流体通道的口部开口。该流体通道中的每一个能够借助于与侧向布置在壳体上的入口开口相对地布置的未更详细示出的相应的阀构件来打开或关闭，以便选择性地建立或中断入口开口56与流体端口54、55之间的连接，由此实现阀模块50的阀功能。

在图2和图4中所示的阀模块50的实施例中，所提供的是，流体端口54、55二者在相应阀构件的打开位置与入口开口56连接，使得在入口开口56处存在的相应流体压力也被施加在流体端口54、55二者处。因此，通过对相应的阀构件的同步或异步控制，能够实现可流过阀模块50的流体流量的加倍。

仅作为示例，进一步提供的是，在图3和图4中所示的阀壳体22、23中的每一个中相应地容纳有两个阀模块50，相应的容纳井道47、48相应地被相应的线缆井道57细分成两个阀井道59、60和61、62，这也有助于阀壳体22、23的附加的机械加强。

作为示例，所提供的是，两个阀壳体22、23中的所有阀模块50相应地同步切换，以便引起针对驱动器6的枢转运动的旋转方向的反转。可替代地，还可以提供的是，所有阀模块50都被切换到锁定位置，使得流体被封闭在驱动器6的两个子空间30、31中，从而使得发生驱动轴8的至少基本固定。

如从图3和图4的图示中能够看到的，阀壳体22、23中的每一个具有面向致动器壳体7且凹形成型的第一壁部段83以及背离致动器壳体7且凸形成型的第二壁部段84。作为示例，所提供的是，第一壁部段83被成型为圆弧部段，并且与旋转轴线10同轴地定向。作为示例，所提供的是，第二壁部段84被成型为圆弧部段并且与旋转轴线10同轴地对准。结果，使得能够实现两个阀壳体22、23在致动器壳体7上的期望的紧凑布置。

除了作为示例被设计为平面平行板63的下部部分44之外，图4中所示的分配器板20还包括上部部分65，该上部部分65纯粹说明性地被设计为平面平行板。此外，密封元件67被设置用于平面平行板63的上侧66与未更详细示出的上部部分65的下侧之间的流体密封，该密封元件67被容纳在平面平行板63的上表面66中的相对应地形成的槽布置结构68中。

如从图6的示意图中能够看到的，各自设计为2/2通阀的总共四个阀模块50被分配给驱动器6，该驱动器6被纯粹说明性地设计为转动驱动器，由此在图6的图示中，所忽略的是，阀模块50中的每一个例如配备有两个压电弯曲器，这两个压电弯曲器能够相互独立地控制，并且能够相互同步或异步地控制，以便加倍通过相应阀模块50的流体流量。阀模块50各自成对地分别容纳在阀壳体22和23中。

此外，作为示例，还提供的是，容纳在阀壳体22中的阀模块50各自被用作供气阀，而布置在阀壳体23中的阀模块50被用作排气阀。

作为示例，阀壳体22的接收井道47借助于形成在分配器板20中的输入端口69与供应通道45连接，该供应通道45又连接到驱动轴8中的纯粹示意性的流体孔71，该流体孔71又与流体源73连接。因此，能够向阀壳体22的接收井道47供应由流体源73提供的加压流体。

作为示例，阀壳体23的阀井道48借助于形成在分配器板20中的输出端口70与供应通道46连接，该供应通道46又经由仅示意性地示出的驱动轴8中的流体孔72与消声器74连接。因此，通过适当地控制容纳在阀壳体23中的至少一个阀模块50，使得有可能使流体从阀壳体23的接收井道48流出。

进一步提供的是，阀模块50中的每一个经由流体端口75、76或77、78与严格示意性地示出的分配器板20连接。形成在分配器板20中的流体通道79、80确保在流体端口75至78与驱动器6的工作端口81、82之间的流体联接。

Claims

1.一种用于提供运动的致动器装置，所述致动器装置具有驱动器，所述驱动器被设计用于将流体流动转换成围绕旋转轴线的旋转运动，并且所述驱动器包括致动器壳体，所述致动器壳体的外表面沿所述旋转轴线以弯曲的轮廓延伸，并且所述致动器壳体界定工作空间，工作元件被可旋转地容纳在所述工作空间中，所述工作元件包括与所述旋转轴线同轴布置的驱动轴，所述驱动轴穿过所述致动器壳体的前表面，其中，所述致动器壳体被工作端口穿过，所述工作端口被设计用于将所述工作空间与阀装置连接，并且所述致动器装置具有阀装置，所述阀装置被设计用于在所述工作端口处提供流体流，其特征在于，所述阀装置包括阀模块，所述阀模块被容纳在阀壳体的阀井道中，其中，所述阀模块具有流体端口，并且其中，所述阀壳体沿所述旋转轴线以呈圆环部段形式的轮廓延伸。

2.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，所述阀壳体具有：面向所述致动器壳体的凹形成型的第一壁部段；以及背离所述致动器壳体的凸形成型的第二壁部段。

3.根据权利要求2所述的致动器装置，其特征在于，所述第一壁部段和所述第二壁部段中的至少一者成型为圆弧部段的形式。

4.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，所述致动器壳体具有第一工作端口和第二工作端口，并且所述阀壳体包括第一阀井道和第二阀井道，所述第一阀井道具有容纳在其中的第一阀模块，所述第二阀井道具有容纳在其中的第二阀模块，所述第一阀模块具有与其相关联的第一流体端口，所述第一流体端口连接到所述第一工作端口，并且所述第二阀模块具有与其相关联的第二流体端口，所述第二流体端口连接到所述第二工作端口。

5.根据权利要求4所述的致动器装置，其特征在于，容纳在所述阀壳体中的所述第一阀模块的所述第一流体端口与第三阀模块的第三输出端口连接，并且所述第二阀模块的所述第二流体端口与第四阀模块的第四输出端口连接，并且所述第三阀模块和所述第四阀模块被容纳在第二阀壳体的第三阀井道和第四阀井道中。

6.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，两个工作端口在所述致动器壳体的轴向表面上对准，并且相应阀模块的所述流体端口在所述阀壳体的轴向表面上对准，并且所述工作端口和所述流体端口各自与形成在分配器板中的流体通道连接，所述分配器板邻接所述致动器壳体和所述阀壳体的所述轴向表面。

7.根据权利要求6所述的致动器装置，其特征在于，所述阀壳体相应地在所述分配器板的相对的轴向表面上与轴向表面邻接，并且用于固定所述阀壳体的所述分配器板形成在所述致动器壳体上。

8.根据权利要求6所述的致动器装置，其特征在于，所述分配器板或与所述分配器板相关联的分配块具有在中央布置的轴凹部，所述轴凹部被设置在具有环形通道的周向内壁上，所述环形通道与形成在分配器板中的供应通道连接，并且所述驱动轴被流体孔沿所述旋转轴线穿过，所述流体孔与所述驱动轴的端部部段分开地打开通向一个径向孔，所述径向孔被布置成与所述环形通道相对。

9.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，所述工作元件被设计为旋转叶片，并且结合沿所述旋转轴线延伸的密封元件将所述工作空间分成第一子空间和第二子空间，所述密封元件被固定在所述工作空间中，由此工作端口被分配给所述第一子空间和所述第二子空间。

10.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，所述驱动器被设计为铰链，用于枢转装置的第一臂部段与第二臂部段的可枢转联接。