CN103609238B - 一种连续垂直栽插的移栽机构 - Google Patents

Abstract

一种连续垂直栽插的移栽机构，包括传动箱、栽植臂组件、栽植器及凸轮开启机构；其中，传动箱固定在机架上，传动箱上设置有三个输出轴、一个输入轴及两个挂接轴，第一输出轴、第二输出轴及两个挂接轴设置在传动箱一侧，用于挂接栽植臂组件，同时还用于驱动栽植臂组件，传动箱的另一侧设置有第三输出轴与输入轴，第三输出轴用于安装及驱动凸轮开启机构，输入轴连接移栽机机头的输出轴；栽植臂组件由四杆机构、五杆机构及两个平行机构组合而成，栽植器通过方轴挂接在栽植臂组件上。该机构结构紧凑，具有伤苗率低，漏苗率低，埋苗率低，露苗率低，立苗率高，完全符合油菜移栽的农艺要求。

Description

一种连续垂直栽插的移栽机构

技术领域

本发明涉及农业种植机械技术领域，尤其涉及一种能连续垂直栽插的油菜移栽机栽植机构。

背景技术

通过对油菜育苗移栽进行精细化管理，有利于培育壮苗，是栽培“冬壮春发”、“冬春双发”油菜实现高产的重要途径，同时也是解决南方稻田水稻收获与油菜种植的接茬矛盾、提高油菜的复种指数重要方式，而且移栽后的油菜不易倒伏，还可以有效避免苗期干旱、雨雪和霜冻等自然灾害。目前油菜移栽以人工移栽为主，弯腰作业是劳动强度极大的一项农事活动，不仅劳动强度大，而且栽植质量差，生产率低，成本高，极大地影响了农民种植油菜的积极性和油菜种植面积的进一步扩大。

近年来，有部分农机企业为顺应农民对油菜移栽机的迫切需要，也生产了一些油菜移栽机，但是这些油菜移栽机的栽植机构不仅结构复杂，而且稳定性差；栽植器虽有零速点，但是在零速点附近其水平速度变化过快，无法准确保证幼苗在接近零速的状态下下落，导致幼苗倒伏严重，即使在零速投苗后，也不能竖直扶苗，影响幼苗的直立度，致使幼苗的直立度差；且栽植器在栽植过程当中容易发生偏转，影响幼苗下落时的初始状态，加之栽植器的轨迹曲线不够理想，导致接苗的准确率低，栽植器落苗不顺畅，容易产生漏栽，同时栽植器不能垂直打孔，打出的孔穴过大，无法保证落苗点，进而影响幼苗的直立状态。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种连续垂直栽插的移栽机构，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种连续垂直栽插的移栽机构，包括传动箱、栽植臂组件、栽植器及凸轮开启机构；其中，传动箱固定在机架上，传动箱上设置有三个输出轴、一个输入轴及两个挂接轴，第一输出轴、第二输出轴及两个挂接轴设置在传动箱一侧，用于挂接栽植臂组件，同时还用于驱动栽植臂组件，传动箱的另一侧设置有第三输出轴与输入轴，第三输出轴用于安装及驱动凸轮开启机构，输入轴连接移栽机机头的输出轴，用于动力输入；栽植臂组件由四杆机构、五杆机构及两个平行机构组合而成，栽植器通过方轴挂接在栽植臂组件上。

传动箱包括箱壳、端盖、轴承、齿轮、输入轴、轴套、输出轴；输入轴通过轴承进行轴向定位；齿轮与输入轴通过平键联接，且输入轴一端通过轴肩轴向定位，另一端通过轴套轴向定位；所述轴承嵌入端盖中进行定位，端盖固定在箱壳上；输出轴的联接方式与输入轴相同。

栽植臂组件中，四杆机构包括小曲柄、第一连杆和第一摇杆及传动箱，五杆机构由第一摇杆、大曲柄、第二连杆、第二摆杆、第三摆杆及传动箱组成，两个平行机构包括平行支撑、三角支撑；其中，小曲柄、大曲柄及第一摇杆挂接在传动箱上，小曲柄的另一端与第一连杆相连，第一连杆的另一端分别与平行支撑及第一摇杆的另一端相连；第二连杆一端与大曲柄相连，另一端与第二摆杆中间部位相连，同时在平行支撑与三角支撑之间安装有第二摆杆与第三摆杆，且第二摆杆与第三摆杆平行；第一摇杆、平行支撑、第二摆杆与第三摆杆之间相互约束，确保三角支撑在栽植过程当中始终保持与地面的相对形态不变。四杆机构与五杆机构相结合，在小曲柄与大曲柄的共同驱动下，促使三角支撑完成预定运动轨迹曲线，同时小曲柄、第一摇杆和大曲柄处于一个平面之内，第一连杆、第二连杆与第二摆杆、第三摆杆及三角支撑处于一个平面之内，即节约了有限的布局空间，又增加了整套机构的稳定性与可靠性。

在上述栽植臂组件中，大曲柄与第二输出轴连接，第二连杆两端与轴销通过两个轴承径向定位，同时通过螺母轴向定位，可有效增加整个机构的稳定性，第二连杆右侧通过螺母轴端定位，左侧通过轴套轴向定位，大曲柄与第二连杆保持一定的间距，使其在运动时不发生干涉；第二摇杆与第二连杆通过轴销连接，轴套将第二摇杆与第二连杆隔开，使其在运动时不发生干涉。

所述小曲柄与第一输出轴连接，第一连杆与轴销通过轴承径向定位，可有效增加整个机构的稳定性，其小曲柄右侧通过螺母轴端定位，左侧通过轴套轴向定位，使大曲柄与第二连杆保持一定的间距，防止在运动中发生干涉。

四杆机构中，所述第一摇杆通过两个轴承径向定位，其一端通过轴肩轴向定位，另一端通过螺母轴端定位；平行支撑两端采用轴承与第一摇杆、第一连杆径向定位，轴套将第一摇杆与第一连杆轴向隔开，防止干涉，平行支撑的轴端通过螺母定位。

五杆机构中，所述第一摇杆通过轴承与传动箱径向定位，其两侧分别通过轴肩和螺母实现轴向定位，第一摇杆和第二摆杆均通过轴承径向定位在平行支撑上，在第一摇杆和第二摆杆之间通过轴套隔开防止干涉，轴端通过螺母轴向定位；第三摇杆通过轴承径向定位在平行支撑上，其两侧分别通过轴肩与螺母定位。

平行机构中，所述第二摆杆与轴销通过轴承径向定位，两端通过轴套轴向定位，以保证第二摆杆与三角支撑保持一定距离不发生干涉，轴销通过螺母固接在三角支撑上；第三摆杆和三角支撑的联接与第二摆杆和三角支撑的联接关系类同。

凸轮开启机构中，凸轮通过螺母及垫片固定在第三输出轴上，凸轮连杆右端通过固定螺钉固定在传动箱上，且可围绕固定螺钉的中心轴转动，凸轮连杆左端通过固定螺钉固定轴承，回位弹簧一端固定在凸轮连杆的左侧中间部位，另一端固定在传动箱上，以保证轴承能够始终贴紧凸轮的工作面，凸轮连杆的左侧末端通过接线固定螺钉固定有拉线。

栽植器包括接苗筒、左销、右销、左同步开启机构、右同步开启机构、鸭嘴回位弹簧、左鸭嘴及右鸭嘴；其中，左鸭嘴和右鸭嘴分别通过左销、右销与接苗筒联接，且左鸭嘴和右鸭嘴可围绕左销、右销转动，左鸭嘴与左同步开启机构连接，右同步开启机构与左同步开启机构连接，拉线与左同步开启机构连接，鸭嘴回位弹簧设置左鸭嘴和右鸭嘴之间，确保左鸭嘴和右鸭嘴在无外力的作用之下，能回归原位，保持闭合的状态，有利于栽植器的接苗与打孔。

所述第三输出轴驱动凸轮逆时针转动，当轴承与凸轮的接触点到达推程角时，凸轮连杆克服回位弹簧的拉力，围绕与传动箱的联接点作顺时针摆动，从而使得拉线下拉，即缩短两鸭嘴之间的距离，使左鸭嘴围绕左销作顺时针摆动，左鸭嘴通过左同步开启机构连动右同步开启机构，使右鸭嘴围绕右销作逆时针摆动与左鸭嘴相同的角度，最终左鸭嘴和右鸭嘴逐渐同步开启；当轴承与凸轮的接触点到达远休止角时，凸轮连杆围绕与传动箱的联接点作顺时针摆动的幅度达到最大值，从而使得拉线下拉幅度也达到最大值，即使得两鸭嘴之间的距离缩短至最小值，左、右两片鸭嘴逐渐同步开启达到最大值；当轴承与凸轮的接触点到达凸轮的回程时，在回位弹簧与鸭嘴回位弹簧的共同作用之下，左鸭嘴和右鸭嘴两片鸭嘴的张开角不断地缩少，当轴承与凸轮的接触点到达凸轮的近休止角时，在回位弹簧与鸭嘴回位弹簧的共同作用之下，两鸭嘴之间的拉线伸长至最大值，即左鸭嘴和右鸭嘴两片鸭嘴完全闭合。

所述传动箱输入轴输入动力，通过齿轮传动将动力传递给第一输出轴和第三输出轴，第三输出轴在通过齿轮将动力传递给第二输出轴,使得第一输出轴与第二输出轴的转动方向相反，第一输出轴和第二输出轴分别挂接小曲柄和大曲柄，同时传递动力，栽植器通过六角孔挂接在三角支撑上，栽植臂组件通过四杆机构与五杆机构及两对平行四边形机构的组合，在大曲柄与小曲柄共同驱动下，使得栽植器在始终垂直于地面的同时，以一定的规律运动。第三输出轴挂接并驱动凸轮，促使凸轮连杆按照一定的规律摆动，最终使得左鸭嘴连动右鸭嘴一起以一定的规律打开与闭合。

本发明安装在喂苗器下方，它具有一次性完成打孔，移栽油菜苗的功能；栽植器在机架上设置有上止点和下止点，栽植臂组件在传动箱第一输出轴和第二输出轴驱动下，使栽植器在到达上止点时相对机架有绝对零速点，而且在零速点附近的速度变化不快，既增加了接苗的时间，又降低了对喂苗器的要求，且提高了接苗的成功率，同时栽植器与地面垂直的基本姿态保持不变，即有利于接苗，又能保证幼苗落入土壤时的垂直姿态，栽植器在下降至土壤表层开始打孔至到达下止点时或进而上升至脱离土壤一段距离后，其相对土壤的水平速度很小，几乎为零，栽植器打孔时基本未与土壤发生横向位移，以实现垂直打孔，落苗时的水平速度也几乎为零，从而实现零速投苗，落苗后栽植器竖直向上一段距离，有利于竖直扶苗；凸轮开启机构在传动箱第三输出轴的驱动下，在栽植器到达下止点之后，开启栽植器完成落苗，当栽植器上升至完全脱离幼苗时，关闭栽植器进而接受喂苗。

有益效果：本发明安装在喂苗器下方，其具有一次性完成打孔、移栽油菜苗的功能；在栽植过程当中，栽植器始终与地面保持垂直的状态，并且能够实现零速接苗、垂直打孔、零速投苗、竖直扶苗，有效提高了接苗的准确率，减少了漏栽率，降低了打孔的功耗，同时保证落苗点，提高了移栽后油菜苗的直立度。该机构结构紧凑，具有伤苗率低，漏苗率低，埋苗率低，露苗率低，立苗率高，完全符合油菜移栽的农艺要求。

附图说明

图1为本发明的总装图。

图2为本发明传动箱部件装配图。

图3为本发明栽植臂部件装配图。

图4为图3中A面剖视图。

图5为图3中B面剖视图。

图6为图3中C面剖视图。

图7为图3中D面剖视图。

图8为图3中E面剖视图。

图9为本发明凸轮开启机构装配图。

图10为本发明栽植器的装配图。 

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1的一种连续垂直栽插的移栽机构，该实施例中包括4部分：栽植器1、栽植臂组件2、凸轮开启机构3及传动箱4；所述传动箱4通过螺栓5固定在机架6上，传动箱4一侧的第一输出轴48a与第二输出轴48c及挂接轴挂接栽植臂组件2，传动箱4另一侧的第三输出轴48b联接凸轮开启机构3，栽植器1通过六角方轴挂接在栽植臂组件2上；栽植臂组件2在传动箱4输出轴的驱动之下，使栽植器1在到达上止点时相对机架有个绝对零速点，既增加了接苗的时间，又降低了对喂苗器的要求，从而提高了接苗的成功率，同时栽植器1与地面垂直的基本姿态保持不变，即有利于接苗，又能保证幼苗落入土壤时的垂直姿态，栽植器1在下降至土壤表层开始打孔至到达下止点时或进而上升至脱离土壤一段距离后，其相对土壤的水平速度很小，几乎为零，栽植器1打孔时基本上没有与土壤发生横向位移，即能垂直打孔，落苗时的水平速度也几乎为零，即能实现零速投苗，落苗后栽植器1竖直向上一段距离，即能实现竖直扶苗。凸轮开启机构3在传动箱第三输出轴48b的驱动之下，在栽植器1到达下止点之后，开启栽植器1完成落苗，当栽植器1上升至完全脱离幼苗时，关闭栽植器1进而接受喂苗。以下详细阐述各部分的结构及相关功用。

参见图2，传动箱包括箱壳41、端盖一42、轴承43、齿轮44、输入轴45、轴套46、端盖二47、第一输出轴48a、第三输出轴48b、第二输出轴48c、螺栓49；所述输入轴45通过轴承43轴向定位；所述齿轮44与输入轴45通过平键联接，所述输入轴45一端通过轴肩轴向定位，另一端通过轴套46轴向定位；所述轴承43嵌入到端盖一42或端盖二47当中定位，端盖一42、端盖二47通过螺栓49固接在箱壳41上。第一输出轴48a、第三输出轴48b、第二输出轴48c的联接方式与输入轴类似。其中两端的第一输出轴48a和第二输出轴48c朝向一致，便于安装栽植臂组件2，第三输出轴48b与输入轴朝向一致，有利于安装凸轮开启机构。

参见图3，在栽植臂部件2中，小曲柄21、大曲柄26及第一摇杆23挂接于传动箱4上，小曲柄21的另一端与第一连杆22相连，第一连杆22另一端与平行支撑24、摇杆23的另一端相连，第二连杆27一端与大曲柄26相连，另一端与第二摆杆25中间部位相连，同时第二摆杆25的一端与平行支撑24相连，另一端与三角支撑29相连，第三摆杆28的一端与与平行支撑24相连，另一端与三角支撑29相连。第一摇杆23、平行支撑24、第二摆杆25与第三摆杆28相互约束，确保三角支撑29在栽植过程当中始终保持与地面的相对形态不变。小曲柄21、第一连杆22和第一摇杆23及传动箱4组成一个四杆机构，同时第一摇杆23、大曲柄26、第二连杆27、第二摆杆25及传动箱4组成一个五杆机构，这四杆机构与五杆机构相结合，在小曲柄21与大曲柄26共同驱动下，使三角支撑29完成预定轨迹曲线；同时小曲柄21、第一摇杆23和大曲柄26处于一个平面之内，第一连杆22、第二连杆27与第二摆杆25、第三摆杆28和三角支撑29处于一个平面之内，即节约了有限的布局空间，又增加了整套机构的稳定性与可靠性。

参见图4，栽植臂部件2装配图中A面剖视图，即第二输出轴48c、大曲柄26和第二连杆27之间的装配关系；大曲柄26通过螺母210固接在传动箱的第二输出轴48c上，第二连杆27与轴销211a通过两个轴承212径向定位，有效增加了整个机构的稳定性，第二连杆27右侧通过螺母210轴端定位，左侧通过轴套214轴向定位，大曲柄26与第二连杆27保持一定的间距，使其在运动时不发生干涉；第二摇杆25与第二连杆27通过轴销213连接，第二连杆27通过两个轴承212与轴销213径向定位，同时通过螺母210轴向定位，轴套214把第二摇杆25与第二连杆27隔开，使其在运动时不发生干涉。

参见图5，为栽植臂部件2装配图中B面剖视图，即传动箱4、第一摇杆23、平行支撑24和第一连杆22之间的装配关系；第一摇杆23通过两个轴承212径向定位，其一端通过轴肩轴向定位，一端通过螺母210轴端定位。平行支撑24分别用两个轴承212与第一摇杆23、第一连杆22径向定位，轴套214把第一摇杆23与第一连杆22轴向隔开，防止干涉，平行支撑24的轴端通过螺母210定位。

参见图6，为栽植臂部件2装配图中C面剖视图，即传动箱4、第一摇杆23、第二摆杆25、平行支撑24和第三摆杆28之间的装配关系。第一摇杆23通过两个轴承212与传动箱4径向定位，两侧分别通过轴肩和螺母210轴向定位；第一摇杆23和第二摆杆25均通过两个轴承212径向定位在平行支撑24上，中间通过轴套214隔开防止干涉，轴端通过螺母210轴向定位；第三摇杆28通过两个轴承212径向定位在平行支撑24上，两侧分别通过轴肩与螺母210定位。

参见图7，为栽植臂部件2装配图中d面剖视图，即传动箱的第一输出轴48a、小曲柄21和第一连杆22之间的装配关系；小曲柄21通过螺母210固接在第一输出轴48a上，第一连杆22与轴销211b通过两个轴承212径向定位，增加了整个机构的稳定性，小曲柄21右侧通过螺母210轴端定位，左侧通过轴套214轴向定位，使大曲柄26与第二连杆27保持一定的间距，使其在运动时不发生干涉。

参见图8，为栽植臂部件2装配图中E面剖视图，即三角支撑29、第二摆杆25和第三摆杆28之间的装配关系；第二摆杆25与轴销215通过两个轴承212径向定位，两端通过轴套214轴向定位，并使第二摆杆25与三角支撑29保持一定距离不发生干涉，轴销215通过螺母210固接在三角支撑29上。第三摆杆28与三角支撑29的联接关系和摆杆25与三角支撑29的联接关系类同。

参见图9，在凸轮开启机构3装配图中，凸轮36通过螺母及垫片固定在传动箱第三输出轴48b上，凸轮连杆31的右端通过固定螺钉34固定在传动箱4上，但是又能围绕固定螺钉34的中心轴转动，凸轮连杆31的左端通过固定螺钉34固定着轴承32，回位弹簧35的一端固定在凸轮连杆34的左侧中间部位，另一端固定在传动箱4上，以保证轴承32能够始终贴紧凸轮31的工作面，凸轮连杆31的左侧末端通过接线固定螺钉固定有拉线33。

参见图10，在栽植器1的装配图中，左鸭嘴14与右鸭嘴15分别通过左销12a、右销12b与接苗筒11联接，且左鸭嘴14和右鸭嘴15可围绕左销12a、右销12b转动，左鸭嘴14与左同步开启机构14a连接，右同步开启机构15b与左同步开启机构14a连接，拉线33与左同步开启机构14a连接，鸭嘴回位弹簧13设置左鸭嘴14和右鸭嘴15之间，确保左鸭嘴14和右鸭嘴15在无外力的作用之下，能回归原位，保持闭合的状态，有利于栽植器1的接苗与打孔。

在本实施例中，传动箱的第三输出轴48b驱动凸轮36逆时针转动，当轴承32与凸轮36的接触点到达推程角时，凸轮连杆31克服回位弹簧35的拉力，围绕与传动箱4的联接点作顺时针摆动，从而使得拉线33下拉，即使得11a与11b之间的距离缩短，使左鸭嘴14围绕左销12a作顺时针摆动，左鸭嘴14通过左同步开启机构14a连动右同步开启机构15a，使右鸭嘴15围绕右销12b作逆时针摆动且与左鸭嘴相同的角度，最终左、右两片鸭嘴逐渐同步开启；当轴承32与凸轮36的接触点到达远休止角时，凸轮连杆31围绕与传动箱4的联接点作顺时针摆动的幅度达到最大值，从而使得拉线33下拉幅度也达到最大值，即使得11a与11b之间的距离缩短至最小值，左、右两片鸭嘴逐渐同步开启达到最大值；当轴承32与凸轮36的接触点到达凸轮32的回程时，在回位弹簧35与鸭嘴回位弹簧13的共同作用之下，左、右两片鸭嘴的张开角不断地缩少；当轴承32与凸轮36的接触点到达凸轮32的近休止角时，在回位弹簧35与鸭嘴回位弹簧67的共同作用之下，11a与11b之间的距离伸长至最大值，即左、右两片鸭嘴完全闭合。

在本实施例中，栽植器1通过六角孔11c挂接在三角支撑29上，栽植臂组件2通过四杆机构与五杆机构及两对平行四边形机构的组合，在大曲柄26与小曲柄21共同驱动下，使得栽植器1在始终垂直于地面的同时，以一定的规律运动；第三输出轴48b挂接并驱动凸轮36，促使凸轮杆件31按照一定的规律摆动，最终使得左鸭嘴44连动着右鸭嘴15一起以一定的规律打开与闭合。当栽植器1在栽植臂组件2的驱动之下接近上止点时，凸轮开启机构3控制栽植器1闭合，此时栽植器1相对喂苗器的速度接近于零，能方便地接住喂苗器中落下的幼苗，之后栽植器1护着幼苗下降，当栽植器1到达土壤表层后通过挤压开始垂直打孔，到达下止点后，凸轮开启机构3控制左鸭嘴14、右鸭嘴15打开直至完全开启，此时栽植器1相对土壤的水平速度接近于零，即幼苗在重力作用之下以接近于零的绝对速度落入土壤，然后栽植器1又垂直向上运动一段时间对幼苗进行扶苗，最终使幼苗在接近竖直的状态下在覆土轮及土壤回流的双重作用下覆土固定，当栽植器1完全脱离幼苗后，凸轮36对凸轮摆杆31失去支撑，左鸭嘴14、右鸭嘴15在回位弹簧35与鸭嘴回位弹簧13的双重作用下完全关闭，继而接受喂苗，完成零速受苗、护苗、垂直打孔、零速投苗、竖直扶苗的一个栽植循环。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定                                                 。

Claims (7)

1.一种连续垂直栽插的移栽机构，包括传动箱、栽植臂组件、栽植器及凸轮开启机构；其特征在于，传动箱固定在机架上，传动箱上设置有三个输出轴、一个输入轴及两个挂接轴，第一输出轴、第二输出轴及两个挂接轴设置在传动箱一侧，用于挂接栽植臂组件，同时还用于驱动栽植臂组件，传动箱的另一侧设置有第三输出轴与输入轴，第三输出轴用于安装及驱动凸轮开启机构，输入轴连接移栽机机头的输出轴；栽植臂组件由四杆机构、五杆机构及两个平行机构组合而成，栽植器通过方轴挂接在栽植臂组件上。

2.根据权利要求1所述的一种连续垂直栽插的移栽机构，其特征在于，传动箱中齿轮与输入轴通过平键联接，端盖固定在箱壳上。

3.根据权利要求1所述的一种连续垂直栽插的移栽机构，其特征在于，栽植臂组件中，四杆机构包括小曲柄、第一连杆和第一摇杆及传动箱，五杆机构由第一摇杆、大曲柄、第二连杆、第二摆杆、第三摆杆及传动箱组成，两个平行机构包括平行支撑、三角支撑；其中，小曲柄、大曲柄及第一摇杆挂接在传动箱上，小曲柄的另一端与第一连杆相连，第一连杆的另一端分别与平行支撑及第一摇杆的另一端相连；第二连杆一端与大曲柄相连，另一端与第二摆杆中间部位相连，同时在平行支撑与三角支撑之间安装有第二摆杆与第三摆杆，且第二摆杆与第三摆杆平行；所述大曲柄与第二输出轴连接，所述小曲柄与第一输出轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种连续垂直栽插的移栽机构，其特征在于，凸轮开启机构中，凸轮固定在第三输出轴上，凸轮连杆右端通过固定螺钉固定在传动箱上，且可围绕固定螺钉的中心轴转动，凸轮连杆左端通过固定螺钉固定轴承，回位弹簧一端固定在凸轮连杆的左侧中间部位，另一端固定在传动箱上，以保证轴承能够始终贴紧凸轮的工作面，凸轮连杆的左侧末端通过接线固定螺钉固定有拉线。

5.根据权利要求1或4所述的一种连续垂直栽插的移栽机构，其特征在于，栽植器中，左鸭嘴通过左销与接苗筒联接，且左鸭嘴可围绕左销转动，右鸭嘴通过右销与接苗筒联接，且右鸭嘴可围绕右销转动，左鸭嘴与左同步开启机构连接，右同步开启机构与左同步开启机构连接，拉线与左同步开启机构连接，鸭嘴回位弹簧设置左鸭嘴和右鸭嘴之间。

6.根据权利要求5所述的一种连续垂直栽插的移栽机构，其特征在于，所述第三输出轴驱动凸轮逆时针转动，当轴承与凸轮的接触点到达推程角时，凸轮连杆克服回位弹簧的拉力，围绕与传动箱的联接点作顺时针摆动，从而使得拉线下拉，使左鸭嘴围绕左销作顺时针摆动，左鸭嘴通过左同步开启机构连动右同步开启机构，使右鸭嘴围绕右销作逆时针摆动与左鸭嘴相同的角度，最终左鸭嘴和右鸭嘴逐渐同步开启；当轴承与凸轮的接触点到达远休止角时，凸轮连杆围绕与传动箱的联接点作顺时针摆动的幅度达到最大值，从而使得拉线下拉幅度也达到最大值，即使得两鸭嘴之间的距离缩短至最小值，左鸭嘴、右鸭嘴两片鸭嘴逐渐同步开启达到最大值；当轴承与凸轮的接触点到达凸轮的回程时，在回位弹簧与鸭嘴回位弹簧的共同作用之下，左鸭嘴和右鸭嘴两片鸭嘴的张开角不断地缩少，当轴承与凸轮的接触点到达凸轮的近休止角时，在回位弹簧与鸭嘴回位弹簧的共同作用之下，两鸭嘴之间的距离伸长至最大值，即左鸭嘴和右鸭嘴两片鸭嘴完全闭合。

7.根据权利要求1、3或6所述的一种连续垂直栽插的移栽机构，其特征在于，所述传动箱输入轴通过齿轮传动将动力传递给第一输出轴和第三输出轴，第三输出轴再通过齿轮将动力传递给第二输出轴,使得第一输出轴与第二输出轴的转动方向相反，第一输出轴和第二输出轴分别挂接小曲柄和大曲柄，同时传递动力，栽植器通过六角孔挂接在三角支撑上，栽植臂组件通过四杆机构与五杆机构及两个平行机构的组合，在大曲柄与小曲柄共同驱动下，使得栽植器在始终垂直于地面的同时，按照运动轨迹行走；第三输出轴挂接并驱动凸轮，促使凸轮连杆按照规律摆动，最终使得左鸭嘴连动右鸭嘴一起打开与闭合。