CN103588120B - 伸缩臂装置及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种伸缩臂装置及工程车辆。本发明提供的伸缩臂装置包括：主臂模块，包括第一主节臂和依次套设在第一主节臂内的至少一节主节臂；副臂模块，包括第一副节臂和依次套设在第一副节臂内的至少一节副节臂；主臂模块中最内侧主节臂的臂头与第一副节臂的臂尾连接；伸缩臂装置处于全缩状态时，第一副节臂位于第一主节臂的外部。本发明提供的伸缩臂装置具有自重轻，生产成本低的优点，同时为伸缩臂装置的起重性能的进一步提高提供了可能。

Description

伸缩臂装置及工程车辆

技术领域

本发明涉及伸缩机构领域，更具体地，涉及一种伸缩臂装置及工程车辆。

背景技术

伸缩臂是汽车起重机的核心部件，也是汽车起重机在吊载作业中最重要的承重结构件，伸缩臂的重量、强度、刚度将直接影响汽车起重机的使用性能。伸缩臂主要有油缸绳排式和单缸插销式两种形式，考虑到成本及相关的制造技术，目前100吨及以下产品大多采用技术较为成熟的五节臂及以下同步伸缩的伸缩臂，且伸缩臂内部采用油缸绳排式伸缩机构。但是随着市场竞争日益激烈，伸缩臂的吊重性能和吊载高度也越来越受到客户的关注，五节臂以上的伸缩臂技术也亟需发展。

请参考图1，图1示出了现有技术中一种典型的汽车起重机用六节臂伸缩臂装置。

该六节臂伸缩臂装置包括第一节臂（也称为基本臂）1’以及依次套装于其中的第二节臂2’、第三节臂3’、第四节臂4’、第五节臂5’和第六节臂6’。在臂筒内部设置有第一伸缩缸71’和第二伸缩缸72’。第一伸缩缸71’的缸筒和第二节臂2’连接，活塞杆与第一节臂1’连接。第二伸缩缸72’的缸筒和第四节臂4’连接，活塞杆与第三节臂3’连接。在第一伸缩缸71’的缸筒端部安装有第一伸臂轮81’；第一伸臂拉索91’的中部绕设在第一伸臂轮81’上，其两端分别与第一节臂1’的根部、第三节臂3’的根部连接。在第二伸缩缸72’的缸筒端部安装有第二伸臂轮82’；第二伸臂拉索92’的中部绕设在第二伸臂轮82’上，其两端分别与第三节臂3’的根部、第五节臂5’的根部连接。在第五节臂的稍部安装有第三伸臂轮83’，第三伸臂拉索93’的中部绕设在第三伸臂轮83’上，其两端分别与第四节臂4’的根部、第六节臂6’的根部连接。在第二节臂2’的根部安装有第一缩臂轮84’；第一缩臂拉索94’的中部绕设在第一缩臂轮84’上，其两端分别与第一节臂1’的稍部、第三节臂3’的根部连接。在第四节臂4’的根部安装有第二缩臂轮85’；第二缩臂拉索95’的中部绕设在第二缩臂轮85’上，其两端分别与第三节臂3’的稍部、第五节臂5’的根部连接。在第五节臂5’的根部安装有第三缩臂轮86’；第三缩臂拉索96’的中部绕设在第三缩臂轮86’上，其两端分别与第六节臂6’的稍部、第二伸缩缸72’的缸筒端部连接。

当对该六节臂伸缩臂的第一伸缩缸71’的无杆腔供油时，第一伸缩缸的缸筒带动第二节臂2’伸出，在第一伸臂拉索91’的拉力作用下，第三节臂3’伸出，实现第二节臂2’和第三节臂3’的同步伸出；同步对第二伸缩缸72’的无杆腔供油，第二伸缩缸72’的缸筒带动第四节臂4’伸出，在第二伸臂拉索92’的拉力作用下，第五节臂5’伸出，与此同时，在第三伸臂拉索93’的拉力作用下，第六节臂6’伸出，实现第四节臂4’、第五节臂5’和第六节臂6’的同步伸出。另外，通过对第一伸缩缸71’和第二伸缩缸72’的同步供油，第四节臂4’和第三节臂3’可以同步伸出，从而实现了第一节臂1’至第六节臂6’的同步伸出。

当对该六节臂伸缩臂的第一伸缩缸71’的有杆腔供油时，第一伸缩缸71’的缸筒带动第二节臂2’缩回，在第一缩臂拉索94’的拉力作用下，第三节臂3’缩回，实现第二节臂2’和第三节臂3’的同步缩回；同步对第二伸缩缸72’的有杆腔供油，第二伸缩缸72’的缸筒带动第四节臂4’缩回，在第二缩臂拉索95’的拉力作用下，第五节臂5’缩回，与此同时，在第三缩臂拉索96’的拉力作用下，第六节臂6’缩回，实现第四节臂4’、第五节臂5’和第六节臂6’的同步缩回。另外，通过对第一伸缩缸71’和第二伸缩缸72’的同步供油，第四节臂4’和第三节臂3’可以同步缩回，从而实现了第一节臂1’至第六节臂6’的同步缩回，也即该六节臂伸缩臂全缩状态时，内侧的第二节臂2’至第六节臂6’均缩回到第一节臂1’内。

上述的六节臂伸缩装置，居于外侧的各节臂的臂筒体积硕大，致使伸缩臂整体重量大，增加了伸缩臂自重的同时也增加了生产成本，还会影响其起重性能。

发明内容

本发明一个目的在于提供一种伸缩臂装置，以解决现有技术的多节臂伸缩装置整体重量大，致使生产成本增高的同时影响自身起重性能的问题。本发明的另一个目的在于提供一种应用上述伸缩臂装置的工程车辆。

本发明提供的伸缩臂装置，包括：主臂模块，包括第一主节臂和依次套设在第一主节臂内的至少一节主节臂；副臂模块，包括第一副节臂和依次套设在第一副节臂内的至少一节副节臂；主臂模块中最内侧主节臂的臂头与第一副节臂的臂尾连接；伸缩臂装置处于全缩状态时，第一副节臂位于第一主节臂的外部。

进一步地，主臂模块中最内侧主节臂的臂头与第一副节臂的臂尾可拆卸连接。

进一步地，位于所述第一主节臂内侧的各节主节臂的伸缩由油缸绳排机构驱动。

进一步地，位于所述第一副节臂内侧的各节副节臂的伸缩由绳排机构驱动。

进一步地，绳排机构包括伸缩臂拉索，伸缩臂拉索的动力接入端连接于主臂模块中除最内侧主节臂外的任一主节臂上。

进一步地，主臂模块包括：第一主节臂，以及依次套设在第一主节臂内的第二主节臂和第三主节臂；副臂模块包括：第一副节臂，以及依次套设在第一副节臂内的第二副节臂和第三副节臂。

进一步地，油缸绳排机构包括：伸缩缸，其活塞杆与第一主节臂连接，缸筒与第二主节臂连接；用于使第三主节臂伸出的伸臂轮和伸臂拉索；用于使第三主节臂缩回的缩臂轮和缩臂拉索；绳排机构还包括：第一伸缩臂轮，安装在第一副节臂的臂头；第二伸缩臂轮，安装在第二副节臂的臂尾；第三伸缩臂轮，安装在第二副节臂的臂头；伸缩臂拉索，伸缩臂拉索的一端与第一主节臂或第二主节臂连接，且该伸缩臂拉索的一端为动力接入端，伸缩臂拉索的另一端与第三副节臂连接，伸缩臂拉索的中部依次绕设过第一伸缩臂轮、第二伸缩臂轮和第三伸缩臂轮；第三主节臂的臂头处设置有第一连接部，第一副节臂的臂尾处设置有第二连接部，第二连接部与第一连接部相连接。

进一步地，第一连接部为设置在第三主节臂臂头的第一连接耳板，第二连接部为设置在第一副节臂臂尾的第二连接耳板，第一连接耳板与第二连接耳板通过销轴连接。

进一步地，伸缩臂拉索的一端与第一主节臂的臂头连接或与第二主节臂的臂头连接，另一端与第三副节臂的臂尾连接；伸臂轮安装在伸缩缸的缸筒端部；伸臂拉索的两端分别与第一主节臂的臂尾和第三主节臂的臂尾连接，且中部绕设在伸臂轮上；缩臂轮安装在第二主节臂的臂尾；缩臂拉索的两端分别与第一主节臂的臂头和第三主节臂的臂尾连接，且中部绕设在缩臂轮上。

本发明提供的工程车辆，包括转台和上述的伸缩臂装置，伸缩臂装置的第一主节臂的臂尾与转台铰接。

本发明提供的伸缩臂装置，改变了现有技术中伸缩臂装置的多节节臂依次套接的方式，而是将多个节臂分成两组，分别形成主臂模块和副臂模块，副臂模块的最外侧节臂的臂尾与主臂模块的最内侧节臂的臂头相连接，且当该伸缩臂装置处于全缩状态时，第一副节臂位于第一主节臂的外部，也即全缩状态下副臂模块并不收缩到主臂模块中，这样，主臂模块的各节臂可以采用截面小的臂筒，主臂模块的体积得以减小，主臂模块体积的减小可以降低主臂模块的重量，进而降低伸缩臂的整体重量。与现有技术总节臂数相同的伸缩臂装置相比，本发明提供的伸缩臂装置具有自重轻，生产成本低的优点，同时为伸缩臂装置的起重性能的进一步提高提供了可能。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了现有技术的六节臂伸缩装置的结构原理图；

图2示意性示出了本发明实施例提供的伸缩臂装置的结构原理图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图2，示出了本发明实施例提供的伸缩臂装置的结构原理图，该伸缩臂装置以应用于六节臂伸缩臂装置为例，图2中伸缩臂装置处于全缩状态。如图所示，该伸缩臂装置包括主臂模块和副臂模块。

其中，主臂模块包括第一主节臂1和依次套设在第一主节臂1内的第二主节臂2和第三主节臂3，第三主节臂3为最内侧主节臂，第一主节臂1的臂尾用于和车体上的转台连接，车体例如可以为汽车起重机。需要说明的是，因第二主节臂和第三主节臂都套设在第一主节臂1内，所以第一主节臂1为最外侧主节臂，第二主节臂和第三主节臂为内侧主节臂，且第三主节臂为最内侧主节臂。

副臂模块包括第一副节臂4和依次套设在第一副节臂4内的第二副节臂5和第三副节臂6，第三副节臂6为最内侧副节臂。

第三主节臂3的臂头与第一副节臂4的臂尾连接，由图中可以看出，伸缩臂装置处于全缩状态时，第一副节臂4位于第一主节臂3的外部，也即该伸缩臂装置在全缩状态下，第二主节臂2和第三主节臂3都收缩到了第一主节臂1中，第二副节臂5和第三副节臂6都收缩到了第一副节臂4中，但是副臂模块的各节臂并不需要收缩到主臂模块的第一主节臂1中。

本发明实施例提供的伸缩臂装置，改变了现有技术中伸缩臂装置的多节节臂依次套接的方式（全缩状态下所有内侧节臂均收缩到最外侧的节臂中），而是将多节节臂分成两组，分别形成主臂模块和副臂模块，且在全缩状态下副臂模块的节臂并不收缩到主臂模块的节臂中，这样，主臂模块的各节臂可以采用截面小的臂筒，主臂模块的体积得以减小，主臂模块体积的减小可以降低主臂模块的重量，进而降低伸缩臂的整体重量。与现有技术总节臂数相同的六节臂伸缩臂装置相比，本发明实施例提供的伸缩臂装置具有自重轻，生产成本低的优点，为伸缩臂装置的起重性能的进一步提高提供了可能。

需要说明的是，虽然本实施例中伸缩臂装置以六节臂伸缩臂装置为例进行说明，本领域的技术人员应该理解，该伸缩臂装置的应用范围并不限于六节臂伸缩臂装置，例如还可以应用于四节臂（主臂模块和副臂模块可以分别包括两节节臂）、五节臂伸缩臂装置（主臂模块和副臂模块可以分别包括三节节臂、两节节臂）上，均可以达到减轻伸缩臂整体重量，改善伸缩臂起重能力的效果。

再来参见图2，本实施例中还示出了六节臂伸缩臂装置中，驱动位于第一主节臂1内侧的各节主节臂（包括第二主节臂2和第三主节臂3）实现伸缩功能的油缸绳排机构的优选实施方式，以及驱动位于第一副节臂4内侧的各节副节臂（包括第二副节臂5和第二副节臂6）实现伸缩功能的绳排机构的优选实施方式。如图所示，油缸绳排机构包括伸缩缸12，伸臂轮71和伸臂拉索81，缩臂轮72和缩臂拉索82；绳排机构包括第一伸缩臂轮73，第二伸缩臂轮74，第三伸缩臂轮75，伸缩臂拉索83。

伸缩缸12的活塞杆与第一主节臂1连接，缸筒与第二主节臂2连接。优选地，伸缩缸12的活塞杆端与第一主节臂1的臂尾通过销轴铰接，伸缩缸12的缸筒与第二主节臂2的臂尾连接。

伸臂轮71和伸臂拉索81相配合用于使第三主节臂3伸出。由图中可以看出，优选地，伸臂轮71安装在伸缩缸12的缸筒端部上，本领域的技术人员容易理解，该缸筒端部为缸筒远离第一主节臂1臂尾的端部。优选地，伸臂拉索81的一端与第一主节臂1的臂尾连接，伸臂拉索81的另一端与第三主节臂3的臂尾连接，且伸臂拉索81的中部绕设在伸臂轮71上。

缩臂轮72和缩臂拉索82相配合用于使第三主节臂3缩回。由图中可以看出，优选地，缩臂轮72安装在第二主节臂2的臂尾。优选地，缩臂拉索82的一端与第一主节臂1的臂头连接，缩臂拉索82的另一端与第三主节臂3的臂尾连接，且缩臂拉索82的中部绕设在缩臂轮72上。

第三主节臂3的臂头处设置有第一连接部91，第一副节臂4的臂尾处设置有第二连接部92，第二连接部92与第一连接部91相连接使主臂模块和副臂模块连接在一起。优选地，第一连接部为91设置在第三主节臂3臂头的第一连接耳板，第二连接部92为设置在第一副节臂4臂尾的第二连接耳板，第一连接耳板与第二连接耳板通过销轴93连接，使得第一连接部91与第二连接部92的连接（主臂模块中最内侧主节臂的臂头与第一副节臂的臂尾的连接）为可拆卸连接，这样，一方面当不需要过高的吊载高度时，可以将副臂模块拆卸下来，只使用主臂模块吊装；另一方面，当转场运输时，可以将副臂模块拆卸下来单独运输，以避免连接在一起的主臂模块和副臂模块致使车辆的总长度不符合道路运输规范。当然，第一连接部91和第二连接部92的可拆卸连接还可以采用其他方式，具体不再此一一赘述。

第一伸缩臂轮73安装在第一副节臂4的臂头，第二伸缩臂轮74安装在第二副节臂5的臂尾，第三伸缩臂轮75安装在第二副节臂5的臂头。伸缩臂拉索83的一端为动力接入端且与第一主节臂1或第二主节臂2连接（即伸缩臂拉索83的动力接入端连接于主臂模块中除最内侧主节臂外的任一主节臂上），伸缩臂拉索83的另一端与第三副节臂6连接，且伸缩臂拉索83的中部依次绕设过第一伸缩臂轮73、第二伸缩臂轮74和第三伸缩臂轮75。

该伸缩臂拉索83和第一伸缩臂轮73、第二伸缩臂轮74、第三伸缩臂轮75相配合，用于控制第二副节臂5和第三副节臂6的伸缩。具体地，当主臂模块的各内侧主节臂伸缩时，伸缩臂拉索83相当于通过其动力接入端得到拉力，控制各内侧副节臂的伸缩。优选地，伸缩臂拉索83的一端与第一主节臂1的臂头连接（如图2所示）或者与第二主节臂2的臂头连接，伸缩臂拉索83的另一端与第三副节臂6的臂尾连接，以便于对伸缩臂拉索83的两端安装定位。

本发明实施例提供的六节臂的伸缩臂装置在组装过程中，可以分别将主臂模块及其油缸绳排机构组装好，将副臂模块及其内部的各滑轮组装好，再将二者的节臂通过第一连接部91和第二连接部92组装在一起，然后将伸缩臂拉索83的一端与第一主节臂或第二主节臂连接，组装过程方便，相对于现有技术的六节臂伸缩臂装置来说，因只采用一个伸缩缸而且拉索使用数量也少，装配难度也小，从而节约了人力物力；另外因减少了伸缩缸的使用数量，进一步减少了伸缩臂的整体重量。

需要说明的是，上文中涉及到的各臂轮可以按照工程技术领域常规的使用方式，根据需要固定在对应节臂或伸缩缸的滑轮架上。相应地，各拉索的两端可以分别与对应节臂臂头的连接架或者臂尾的自动平衡架或者其他结构连接。

再来参见图2，本发明实施例提供的六节臂伸缩臂装置的伸出工作原理如下所述：

1）当伸缩缸12的无杆腔进油时，伸缩缸12的缸筒前伸，同时带动第二主节臂2伸出。同时，在伸臂轮71的作用下，伸臂拉索81带动第三主节臂3以二倍于伸缩缸12伸出速度的速度伸出，从而实现第二主节臂2、第三主节臂3的同步伸出。

2）第三主节臂3伸出的同时，第一副节臂4随第三主节臂3外伸，同时在第一伸缩臂轮73、第二伸缩臂轮74、第三伸缩臂轮75的作用下，伸缩臂拉索83带动第二副节臂5、第三副节臂6同步伸出，从而实现主臂模块和副臂模块的组合伸出。

本发明实施例提供的伸缩臂装置的回缩工作原理如下所述：

1）当伸缩缸12的有杆腔进油时，伸缩缸12的缸筒回缩。同时带动第二主节臂2回缩。同时，在缩臂轮72的作用下，缩臂拉索82带动第三主节臂3相对于第二主节臂2回缩，从而实现第二主节臂2、第三主节臂3的同步回缩。

2）在第三主节臂3回缩的同时，第一副节臂4随第三主节臂3回缩，同时在第一伸缩臂轮73、第二伸缩臂轮74、第三伸缩臂轮75的作用以及第二副节臂5、第三副节臂6自身的重力作用下，伸缩臂拉索83带动并控制第二副节臂5、第三副节臂6同步回缩，从而实现主臂模块和副臂模块的组合回缩。

需要说明的是，虽然本实施例中例举了六节臂伸缩臂装置的主臂模块和副臂模块实现伸缩功能的油缸绳排机构和绳排机构优选布置结构，但在其他实施例中，实现主臂模块和副臂模块的伸缩还可以有多种实施方式，例如副臂模块内可以采用与主臂模块内相同的油缸绳排机构，或者主臂模块的各内侧主节臂的伸缩可以采用绳排机构和卷扬装置相配合驱动等方式，具体的工作原理在此不再赘述，只要能够实现主臂模块内侧主节臂和副臂模块内侧副节臂的伸缩即可。

优选地，上述的各臂轮（包括伸臂轮71、缩臂轮72、第一伸缩臂轮73、第二伸缩臂轮74、第三伸缩臂轮75）均可以为滑轮；相应地，上述的各拉索（包括伸臂拉索81、缩臂拉索82、伸缩臂拉索83）均可以为钢丝绳。滑轮和钢丝绳在工程机械领域具有广泛应用，购买方便，便于更新和维护。

当然，上述的各臂轮并不局限于滑轮，也可以采用其他可以实现转动的部件，例如链轮等。相应地，上述的各拉索也不局限于钢丝绳，例如可以为链条。

优选地，用于向伸缩缸12供油的油管外圈套装有托链，该托链可以为具有一定强度的金属材料也可以为橡胶材料，用于保护油管，延长油管的使用寿命。

综上所述，本发明实施例提供的伸缩臂装置具有如下优点：

1）降低了伸缩臂的重量，改善了伸缩臂的起重性能；

2）与现有技术的六节臂伸缩臂装置相比，本发明实施例通过合理布置的绳排结构，伸缩缸12的受力也小于现有技术的六节臂伸缩臂装置的伸缩缸的受力，伸缩缸12可以选用规格较小的油缸，以降低成本；

3）与现有技术的六节臂伸缩臂装置相比，因只采用一个伸缩缸而且拉索使用数量也少，装配难度也小，节省了人力物力；另外因减少了伸缩缸的使用数量，进一步降低了伸缩臂的整体重量，改善了伸缩臂的起重性能。

本发明实施例提供的工程车辆，包括转台和上述的伸缩臂装置，伸缩臂装置的第一主节臂1的臂尾与转台铰接。因本发明实施例提供的伸缩臂装置具有上述的技术效果，因此具备该伸缩臂装置的工程车辆也应具备相应的技术效果，在此不再赘述。优选地，该工程车辆例如为汽车起重机。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种伸缩臂装置，其特征在于，包括：

主臂模块，包括第一主节臂(1)和依次套设在所述第一主节臂(1)内的第二主节臂(2)和第三主节臂(3)；

副臂模块，包括第一副节臂(4)和依次套设在所述第一副节臂(4)内的第二副节臂(5)和第三副节臂(6)；

油缸绳排机构，位于所述第一主节臂(1)内侧的各节主节臂的伸缩由油缸绳排机构驱动；所述油缸绳排机构包括：一个伸缩缸(12)，设置于所述第一主节臂(1)及与其相邻的一节主节臂之间；用于使所述主臂模块中最内侧主节臂伸出的伸臂轮(71)和伸臂拉索(81)；用于使所述主臂模块中最内侧主节臂缩回的缩臂轮(72)和缩臂拉索(82)；

绳排机构，位于所述第一副节臂(4)内侧的各节副节臂的伸缩由绳排机构驱动，所述绳排机构包括：第一伸缩臂轮(73)，安装在所述第一副节臂(4)的臂头；第二伸缩臂轮(74)，安装在所述第二副节臂(5)的臂尾；第三伸缩臂轮(75)，安装在所述第二副节臂(5)的臂头；伸缩臂拉索(83)，所述伸缩臂拉索(83)的一端与所述第一主节臂(1)或所述第二主节臂(2)连接，且该所述伸缩臂拉索(83)的一端为动力接入端，所述伸缩臂拉索(83)的另一端与所述第三副节臂(6)连接，所述伸缩臂拉索(83)的中部依次绕设过所述第一伸缩臂轮(73)、第二伸缩臂轮(74)和第三伸缩臂轮(75)；所述主臂模块中最内侧主节臂的臂头与所述第一副节臂(4)的臂尾连接；

所述伸缩臂装置处于全缩状态时，所述第一副节臂(4)位于所述第一主节臂(1)的外部。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂装置，其特征在于，所述主臂模块中最内侧主节臂的臂头与所述第一副节臂(4)的臂尾可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的伸缩臂装置，其特征在于，

所述油缸绳排机构包括：伸缩缸(12)，其活塞杆与所述第一主节臂(1)连接，缸筒与所述第二主节臂(2)连接；用于使所述第三主节臂(3)伸出的伸臂轮(71)和伸臂拉索(81)；用于使所述第三主节臂(3)缩回的缩臂轮(72)和缩臂拉索(82)；

所述第三主节臂(3)的臂头处设置有第一连接部(91)，所述第一副节臂(4)的臂尾处设置有第二连接部(92)，所述第二连接部(92)与所述第一连接部(91)相连接。

4.根据权利要求3所述的伸缩臂装置，其特征在于，所述第一连接部为(91)设置在所述第三主节臂(3)臂头的第一连接耳板，所述第二连接部(92)为设置在所述第一副节臂(4)臂尾的第二连接耳板，所述第一连接耳板与所述第二连接耳板通过销轴(93)连接。

5.根据权利要求3所述的伸缩臂装置，其特征在于，

所述伸缩臂拉索(83)的一端与所述第一主节臂(1)的臂头连接或与所述第二主节臂(2)的臂头连接，另一端与所述第三副节臂(6)的臂尾连接；

所述伸臂轮(71)安装在所述伸缩缸(12)的缸筒端部；所述伸臂拉索(81)的两端分别与所述第一主节臂(1)的臂尾和所述第三主节臂(3)的臂尾连接，且中部绕设在所述伸臂轮(71)上；

所述缩臂轮(72)安装在所述第二主节臂(2)的臂尾；所述缩臂拉索(82)的两端分别与所述第一主节臂(1)的臂头和所述第三主节臂(3)的臂尾连接，且中部绕设在所述缩臂轮(72)上。

6.一种工程车辆，包括转台，其特征在于，还包括权利要求1至5中任一项所述的伸缩臂装置，所述伸缩臂装置的第一主节臂(1)的臂尾与所述转台铰接。