CN103567627A - 摩擦搅拌接合装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种摩擦搅拌接合装置，既排除了接合工具的不必要偏移又能够沿着预定的加工方向准确地接合加工对象部件，其具备：探头，其能够相对于加工对象部件的加工对象侧面上下移动自如，并能够相对于加工对象部件相对旋转自如；接合工具，其具有覆盖探头的外周面的一部分并能够相对于探头相对旋转自如的夹装部件；用于载置加工对象部件的载置部件；移动机构，其具有用于安装接合工具的臂，并移动臂而使接合工具能够相对于加工对象部件移动自如；及修正机构，其固定于载置部件并具有修正部件，在移动臂而使接合工具相对于加工对象部件移动时，修正部件能够以通过供夹装部件抵接而使接合工具的移动方向与预定的加工方向一致的方式自由修正。

Description

摩擦搅拌接合装置

技术领域

本发明涉及摩擦搅拌接合装置，特别涉及能够沿着预定的加工方向将加工对象部件准确地接合的摩擦搅拌接合装置。

背景技术

近些年提出了利用高速旋转的探头对由铝板等多个金属板构成的加工对象部件中的预定接合部位摩擦搅拌以将所述金属板彼此接合的摩擦搅拌接合装置，即使在机动车等移动体的强度部件中，也能够实现具有被摩擦搅拌接合装置接合起来的接合部的结构。

在所述摩擦搅拌接合装置中，需要使探头与加工对象部件相对移动并将预定的接合部位准确地接合，因此使探头与加工对象部件准确地相对移动而不会不必要地相对偏移是重要的。

在所述情况下，日本特开2011-206786号公报公开了如下摩擦搅拌接合工具：以使摩擦搅拌探头11在具有引导部21、22的摩擦搅拌定子20的孔部20A露出的方式，使摩擦搅拌转子10嵌合于所述孔部20A。详细地公开了如下结构：在摩擦搅拌接合一对被接合部件S1、S1时，在使摩擦搅拌定子20的引导部21、22与使用夹具固定的一对被接合部件S1、S1接触的状态下，一边将摩擦搅拌探头11压入到一对被接合部件S1、S1的抵接部并进行搅拌，一边移动摩擦搅拌接合工具，从而将所述抵接部接合而得到接合部件S3。

然而，根据本发明者的研究，在日本特开2011-206786号公报中，试图使摩擦搅拌接合工具与被接合部件准确地相对移动，但摩擦搅拌接合工具需要具备具有引导部的摩擦搅拌定子，因此摩擦搅拌接合工具的结构本身复杂。

另外，在所述结构中，若改变待接合的部位的形状，则需要对应地变更摩擦搅拌定子的引导部的形状，因此难以实现用于根据接合部位的各种形状简便地进行摩擦搅拌接合的结构。

另外，在所述结构中，摩擦搅拌探头的一部分接触摩擦搅拌定子的引导部的背面并旋转，因此需要对所述接触部施加润滑性膜或硬质合金层，从而摩擦搅拌接合工具的结构本身复杂。

另外，所述结构能够被限定地应用在将一对板状部件的抵接部摩擦搅拌接合而形成角焊缝部的情况，因此对能够将其他结构的接合部位摩擦搅拌接合的扩展性高的结构没有任何启示。

因此，在现有情况下，可以说处于期待简便且应用的扩展性高、并且能够沿着预定的加工方向准确地接合加工对象部件的新颖结构的摩擦搅拌接合装置的情况。

发明内容

本发明是经过以上研究而完成的，其目的在于提供一种摩擦搅拌接合装置，其简便且应用的扩展性高，既排除了接合工具的不必要的偏移又能够沿着预定的加工方向准确地接合加工对象部件。

为了达成以上目的，本发明的第一方面的摩擦搅拌接合装置具有：探头，所述探头能够相对于加工对象部件的加工对象侧面上下移动自如，并能够相对于所述加工对象部件相对旋转自如；接合工具，所述接合工具具有夹装部件，该夹装部件覆盖所述探头的外周面的一部分并能够相对于所述探头相对旋转自如；载置部件，所述载置部件用于载置所述加工对象部件；移动机构，所述移动机构具有用于安装所述接合工具的臂，并移动所述臂而使所述接合工具能够相对于所述加工对象部件移动自如；以及修正机构，所述修正机构固定于所述载置部件，并具有修正部件，在移动所述臂而使所述接合工具相对于所述加工对象部件移动时，所述修正部件能够以通过供所述夹装部件抵接而使所述接合工具的移动方向与预定的加工方向一致的方式自由修正。

另外，在所述第一方面的基础上，本发明的第二方面在于，所述修正部件具有平行于所述预定的加工方向的抵接面，并且，与所述探头相对于所述加工对象侧面的旋转方向对应地，所述修正部件在所述加工对象侧面上相对于所述预定的加工方向配置于预定的一侧，所述夹装部件是轴承，通过所述轴承与所述抵接面抵接来修正所述接合工具的移动方向。这里，“与所述探头相对于加工对象侧面的旋转方向对应地，所述修正部件在所述加工对象侧面上相对于所述预定的加工方向配置于预定的一侧”是指，在所述探头的旋转方向为朝向所述加工对象侧面右旋时，所述修正部件在所述加工对象侧面上相对于所述预定的加工方向配置于左侧，在所述探头的所述旋转方向为朝向所述加工对象侧面左旋时，所述修正部件在所述加工对象侧面上相对于所述预定的加工方向配置于右侧。

另外，在所述第一或第二方面的基础上，本发明的第三方面在于，所述修正部件能够相对于所述加工对象部件进退自如。

另外，在所述第一至第三方面中的任一方面的基础上，本发明的第四方面在于，所述移动机构是工业用机器人。

另外，在所述第一至第四方面中的任一方面的基础上，本发明的第五方面在于，所述摩擦搅拌接合装置还具备辅助支承机构，所述辅助支承机构利用支承部件支承所述载置部件，并且仅对所述加工对象部件的上下方向的位置辅助地进行支承，所述辅助支承机构安装于所述臂。

根据本发明的第一方面的结构，在移动移动机构的臂以相对于固定于载置部件的加工对象部件移动接合工具时，覆盖探头的外周面的一部分并能够相对于探头相对旋转自如的夹装部件与固定于载置部件的修正机构的修正部件抵接，从而修正为接合工具的移动方向与预定的加工方向一致，因此，利用简便且应用的扩展性高的结构，既排除了接合工具的不必要的偏移又能够沿着预定的加工方向准确地接合加工对象部件。

另外，根据本发明的第二方面的结构，修正部件具有平行于预定的加工方向的抵接面，并且，与探头相对于加工对象侧面的旋转方向对应地，修正部件在加工对象侧面上相对于预定的加工方向配置于预定的一侧，夹装部件是轴承，通过轴承与抵接面抵接来修正接合工具的移动方向，因此，利用更简便且应用的扩展性高的结构，既排除了接合工具的不必要的偏移又能够沿着预定的加工方向更准确地接合加工对象部件。

另外，根据本发明的第三方面的结构，修正部件能够相对于加工对象部件进退自如，由此，在移动移动机构的臂以相对于加工对象部件移动接合工具时，能够使夹装部件与修正部件更准确地抵接，并且，在将加工对象部件载置于载置部件上，或使探头向加工对象部件下降时，能够避免与载置的加工对象部件或下降的探头不必要地干涉，因此利用更简便的结构，能够沿着预定的加工方向更准确地接合加工对象部件。

另外，根据本发明的第四方面的结构，移动机构是工业用机器人，由此，利用更通用的结构，能够实现沿着预定的加工方向更准确地接合加工对象部件的摩擦搅拌接合装置。

另外，根据本发明的第五方面的结构，摩擦搅拌接合装置还具备辅助支承机构，所述辅助支承机构安装于臂，所述辅助支承机构利用支承部件支承载置部件，用于仅对加工对象部件的上下方向的位置辅助地进行支承，由此能够使探头与加工对象部件位于更准确的位置，能够沿着预定的加工方向更准确地接合加工对象部件。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的摩擦搅拌接合装置的整体结构的侧视图。

图2是本实施方式的摩擦搅拌接合装置的局部放大侧视图。

图3是本实施方式的摩擦搅拌接合装置的局部放大立体图。

标号说明

W：加工对象部件；

W1：第一部件；

W2：第二部件；

Ws：加工对象侧面；

C：控制器；

F：地板；

D：加工方向；

D’：反力方向；

R：旋转方向；

L：接合线；

1：摩擦搅拌接合装置；

10：载置台；

10a：载置部；

12：载置夹具；

14：止动件；

20：修正机构；

22：修正部件；

22a：抵接面；

22b：下表面；

24：驱动机构；

24a：安装部件；

24b：马达；

24c：轴；

24d：基体；

24e：支承板；

24f：转动轴；

30：接合工具；

32：探头；

34：轴承；

36：保持器；

38：驱动机构；

38a：壳体；

40：辅助支承机构；

42：支承部件；

44：保持器；

50：机器人；

52：安装夹具；

52a：上方安装部；

52b：下方安装部；

54：臂；

56：机器人主体；

具体实施方式

以下，适当参照附图，对本发明的实施方式的摩擦搅拌接合装置进行详细说明。而且，图中的x轴、y轴及z轴构成三轴直角坐标系。另外，x轴及y轴构成的平面是平行于水平面的平面，z轴的正方向是上方向。

图1是示出本实施方式的摩擦搅拌接合装置的整体结构的侧视图。图2是本实施方式的摩擦搅拌接合装置的局部放大侧视图。另外，图3是本实施方式的摩擦搅拌接合装置的局部放大立体图。

如图1至图3所示，摩擦搅拌接合装置1具备：为了载置加工对象部件W而固定设置于地板F的载置台10；配设在载置台10上的修正机构20；在载置台10的上方能够与载置台10对置地自由配置的接合工具30；在载置台10的下方能够以与载置台10的下表面抵接的方式自由配置的辅助支承机构40；以及支承接合工具30及辅助支承机构40并固定设置于地板F的机器人50。

详细地讲，载置台10是具备载置夹具12和止动件14的载置部件，所述载置夹具12用于将加工对象部件W载置于其载置部10a上，所述止动件14配设于载置夹具12上并用于将加工对象部件W固定成能够装卸自如。关于加工对象部件W是典型的铝材等金属制的板状部件，其第一部件W1和第二部件W2在上下方向并排放置并具有相互重合的部分，利用应沿着预定的加工方向D移动的接合工具30，将第一部件W1和第二部件W2重合的部分的预定部位以预定的接合线L接合。通过用止动件14保持加工对象部件W的一部分，准确地维持加工对象部件W在载置夹具12上的位置。而且，作为驱动止动件14的驱动源，可以举出马达或气缸等。当然，也可以通过手动来驱动止动件14。

修正机构20具备修正部件22和驱动机构24，所述驱动机构24固定设置在载置台10的载置部10a上并能够使修正部件22在上方位置及下方位置之间移动自如。修正部件22是具有充分的强度及刚性的典型的铁材等金属制的块体部件，并具有作为其一个外表面的抵接面22a。所述抵接面22a是后面详细叙述的接合工具30的轴承34应抵接的面，具有平行于预定的加工方向D、即平行于结果应得到的预定的接合线L的面形状，若预定的接合线L是直线则抵接面是平面，若预定的接合线L是曲线则抵接面是曲面。驱动机构24具备：用于安装并固定修正部件22的安装部件24a；与安装部件24a动力地连接的马达24b；将安装部件24a及马达24b之间连结的轴24c；固定设置于载置台10的载置部10a上的基体24d；以及从基体24d向上方立起设置的支承板24e。

在所述修正机构20中，驱动马达24b而使轴24c沿上下方向移动，由此，安装了修正部件22的安装部件24a绕在支承板24e形成的转动轴24f转动，与此对应地，修正部件22在图1所示的上方位置和图2及图3所示的下方位置之间移动从而能够相对于加工对象部件W进退自如。另外，使轴24c移动的动力源不限定于马达24b，也可以使用气缸等作为动力源。

接合工具30是典型的沿上下方向延伸的铁材等金属制的圆柱部件，并具备：探头32，所述探头32能够绕与z轴平行的中心轴线Z旋转自如，并且能够沿上下方向移动自如；轴承34，所述轴承34以包围探头32的外周面的上部的方式配设在其周围，并且与中心轴线Z同轴地在探头32的周围能够与探头32相对地从动旋转自如，是能够与抵接面22a接触自如而不将所受到的来自探头32的旋转力传递至抵接面22a的夹装部件；保持器36，所述保持器36用于保持探头32及轴承34；以及驱动机构38，所述驱动机构38使保持于保持器36的探头32及轴承34上下移动，并且使探头32绕中心轴线Z旋转。轴承34是典型的滚动轴承，具有使多个滚珠或多个辊以能够转动自如的方式保持在均省略了图示的内圈和外圈之间的结构，内圈嵌装于探头32的外周面的上部，并且外圈能够自由抵接于修正部件22的抵接面22a。这里，在多个滚珠或多个辊能够以可转动自如的方式可靠地保持于内圈和外圈中的一方的情况下，也可以省略其中另一方。当然，作为轴承34，可以自由地应用滑动轴承、磁力轴承以及流体轴承等各种轴承结构。另外，驱动机构38在其壳体38a内内置有均省略了图示的马达和轴等。

在所述接合工具30中，在驱动机构38使保持探头32及轴承34的保持器36向下方移动的情况下，探头32的下部被压入到加工对象部件W，在加工对象部件W中能够自由到达至贯穿第一部件W1并进入到第二部件W2的位置。另外，在所述情况下，即使探头32利用驱动机构38而旋转，在省略轴承34的外周面、即其外圈或者外圈的情况下，其多个滚珠或多个辊也能够以从探头32的旋转分离的状态自由抵接于抵接面22a。另外，出于方便，将加工对象部件W的第一部件W1的上表面称为加工对象侧面Ws。

这里，在探头32的旋转方向R为朝向加工对象侧面Ws右旋时，修正部件22在加工对象侧面Ws上相对于预定的加工方向D配置于左侧，在探头32的旋转方向R为朝向加工对象侧面Ws左旋时，修正部件22在加工对象侧面Ws上相对于预定的加工方向D配置于右侧。而且，在图中，示出了修正部件22在加工对象侧面Ws上相对于预定的加工方向D配置于左侧的例子。

辅助支承机构40具备：支承部件42，其为典型的铁材等金属制的滚珠，在与载置夹具12相反的一侧抵接于载置台10的载置部10a的下表面；以及保持器44，该保持器44将支承部件42保持成其中心位置不动且能够旋转自如。在所述辅助支承机构40中，在支承部件42隔着加工对象部件W而与探头32的下端部面对的状态下，支承部件42在其上部的一个点一边抵接于载置台10的载置部10a的下表面一边辅助地自由支承载置台10。

机器人50是使接合工具30与固定于载置台10的载置夹具12上的加工对象部件W能够相对移动自如的移动机构，是典型的工业用机器人。具体地，机器人50具备：安装夹具52，其侧视观察呈两支腿形状并具有用于对应地安装接合工具30及辅助支承机构40的上方安装部52a和下方安装部52b；臂54，其为典型的具有多关节的机械手，用于安装安装夹具52；以及机器人主体56，其内置有均省略了图示的用于移动臂54的驱动机构、运算处理装置以及存储器等。在安装夹具52的上方安装部52a安装并固定有接合工具30的驱动机构38的壳体38a，另一方面，在安装夹具52的下方安装部52b安装并固定有辅助支承机构40的保持器44。在臂54的一端安装有安装夹具52中的上方安装部52a及下方安装部52b的结合部，在臂54的另一端连接有机器人主体56。机器人主体56的驱动机构动作，使得臂54移动，对应地，在维持接合工具30与辅助支承机构40之间的相对位置关系的状态下，能够以上下左右等多个自由度自如移动接合工具30及辅助支承机构40。另外，在对加工对象部件W实施摩擦搅拌接合时，臂54使接合工具30及辅助支承机构40沿着预定的加工方向D移动。

所述摩擦搅拌接合装置1的相应的各种结构要素受到从控制器C发送出的控制信号而被适当地控制，并为了对加工对象部件W进行摩擦搅拌接合而动作。具体地，控制器C进行如下控制：使接合工具30相对于加工对象部件W下降并使探头32压入于加工对象部件W，并且一边使轴承34抵接于修正部件22一边使探头32旋转，由此，利用探头32使加工对象部件W产生摩擦热并搅拌加工对象部件W的同时，以使轴承34从动地抵接于修正部件22的状态利用机器人50的臂54使探头32与加工对象部件W相对移动，从而沿着预定的接合线L将加工对象部件W接合起来。另外，控制器C内置有均省略了图示的运算处理装置及存储器等，在存储器中存储有用于执行摩擦搅拌接合的控制程序和关于预定的加工方向D的数据等。

接着，以下详细说明使用以上结构的摩擦搅拌接合装置1对加工对象部件W进行摩擦搅拌接合的摩擦搅拌接合方法。

首先，在开始摩擦搅拌接合方法的一系列工序前，作为其准备，在机器人50，将接合工具30安装并固定至安装夹具52的上方安装部52a，并且将辅助支承机构40安装并固定于安装夹具52的下方安装部52b。

与此同时，另一方面，将应实施摩擦搅拌接合的加工对象部件W载置于载置台10的载置夹具12上后，利用止动件14保持加工对象部件W的一部分从而对加工对象部件W定位并固定。

接着，开始如下所述的摩擦搅拌接合方法的一系列工序。所述一系列工序为控制器C使用储存在其存储器中的控制程序和数据并按照该控制程序进行自动控制。

首先，如图1所示，在控制器C的控制下，机器人主体56的驱动机构向上下左右等适当地移动臂54，从而将在安装夹具52的上方安装部52a安装的接合工具30的探头32以与加工对象部件W面对的方式配置于加工对象部件W的上方的第一预定位置，同时使在安装夹具52的下方安装部52b安装的辅助支承机构40的支承部件42以隔着加工对象部件W而与探头32的下部面对的方式在该支承部件42的上部的一点抵接于载置台10的载置部10a的下表面。然后，若实现了这样的探头32及支承部件42各自的位置，则机器人主体56的驱动机构停止动作，暂时固定臂54的位置。

接着，若像这样暂时固定了臂54的位置，则在控制器C的控制下，如图2所示，修正机构20的马达24b使轴24c向上方移动从而使安装部件24a绕转动轴24f转动，与此对应地，使修正部件22转动并向下方位置移动。这里，若修正部件22的下表面22b抵接于加工对象部件W的第一部件W1的上表面，则停止马达24b从而停止轴24c的移动，修正部件22维持在其下表面22b抵接于第一部件W1的上表面的状态。另外，这样地使修正部件22的下表面22b抵接于加工对象部件W的第一部件W1的上表面的工序，也可以在与预先利用止动件14把持加工对象部件W并进行定位固定的工序相同的时刻进行。

接着，若像这样使修正部件22转动并移动到下方位置，则在控制器C的控制下，如图2所示，接合工具30的驱动机构38使保持探头32及轴承34的保持器36向下方移动从而使探头32下降，使探头32的下部在加工对象部件W中到达至贯穿第一部件W1并进入到第二部件W2的第二预定位置。此时，轴承34的外周面抵接于修正部件22的抵接面22a。另外，此时，根据需要，接合工具30的驱动机构38也可以经由保持器36使探头32旋转。

接着，若像这样探头32的下部到达第二预定位置，则在控制器C的控制下，如图3所示，在接合工具30的驱动机构38使探头32继续旋转的状态下，机器人主体56的驱动机构以使探头32及支承部件42在维持它们的位置对应关系的状态下沿朝向y轴负方向的预定的加工方向D即移动方向移动的方式移动臂54。即，此时，探头32在其下部贯穿加工对象部件W的第一部件W1并进入到第二部件W2的状态下，一边绕其中心轴线Z以沿z轴的负方向观察时为右旋的旋转方向R旋转，一边向加工方向D的方向移动。其结果为，与探头32的下部移动的轨迹对应地将第一部件W1与第二部件W2摩擦搅拌接合起来。同时，支承部件42在以隔着加工对象部件W而与探头32的下部面对的方式在支承部件42的上部的一点抵接于载置台10的载置部10a的下表面的状态下，一边在保持器44内旋转一边向预定的加工方向D的方向移动。

这里，由于探头32在其贯穿第一部件W1并进入到第二部件W2的状态下沿右旋的旋转方向R旋转，使得探头32受到来自第一部件W1及第二部件W2的旋转反力D’而向x轴正方向偏移并将要从预定的加工方向D脱离。但是，由于轴承34的外周面抵接于修正部件22的抵接面22a，所以探头22不会不必要地偏移。而且，抵接面22a具有与预定的加工方向D平行、即与预定的接合线L平行的面形状，因此，在轴承34抵接于抵接面22a并且探头32向加工方向D的方向移动时，该探头32的下部移动的轨迹与预定的接合线L一致，对应地，在第一部件W1和第二部件W2中，能够得到沿着预定的接合线L被摩擦搅拌接合的接合部位。

接着，在像这样随着臂54的移动而将探头32等移动至作为需要摩擦搅拌接合的部位的终点的第三预定位置时，在控制器C的控制下，接合工具30的驱动机构38在维持探头32的旋转的状态下使探头32向上方移动并从加工对象部件W拔出，在上升至加工对象部件W的上方位置后停止其移动。然后，机器人主体56的驱动机构使臂54移动，并在使探头32及支承部件42从加工对象部件W的上下区域退出后停止其移动。

接着，在像这样完成探头32及支承部件42的退出时，在控制器C的控制下，修正机构20的马达24b使轴24c向下方移动从而使安装部件24a绕转动轴24f转动，与之对应地，使修正部件22转动并移动至上方位置，在使其从加工对象部件W的上方区域退出后停止其移动。

最后，卸下止动件14而释放加工对象部件W，将加工对象部件W从载置台10卸下，即能够得到预定部位被摩擦搅拌接合的加工品。

另外，在以上结构中，以加工对象部件W固定于载置台10，且接合工具30及辅助支承机构40安装于机器人50的臂54并可动的结构例进行了说明，但在原理上，只要使加工对象部件W与接合工具30及辅助支承机构40相对地可动即可，因此，与之相反地，也可以采用加工对象部件W安装于机器人50的臂54并可动，且接合工具30及辅助支承机构40固定于载置台10的结构例。但是，在这种情况下，则将典型的轴承即夹装部件设于应载置加工对象部件W的载置夹具12等。

在这种情况下，将载置并固定应实施摩擦搅拌接合的加工对象部件W的载置夹具12安装于机器人50的臂54的安装夹具后，在将安装并固定于载置台10的接合工具30的探头32压入于加工对象部件W并进行搅拌，同时使安装并固定于载置台10的辅助支承机构40的支承部件42抵接于固定有加工对象部件W的载置夹具12的下表面的状态下，一边利用臂54移动固定有加工对象部件W的载置夹具12一边对加工对象部件W实施摩擦搅拌接合即可。此时，通过使在应载置加工对象部件W的载置夹具12等设置的轴承的外周面抵接于修正部件22的抵接面22a，同样能够得到沿着预定的接合线L被摩擦搅拌接合的接合部位。

另外，在以上的结构中，以应用辅助支承机构40的结构例进行了说明，但在所需要的加工精度相对较低等情况下，也可以省略辅助支承机构40。

另外，在本发明中，部件的形状、配置、个数等不限定于前述的实施方式，当然能够将其结构要素适当地更换成起到同等作用效果的结构要素，并且在不脱离发明的主旨的范围内能够适当变更。

如上所述，在本发明中能够提供如下摩擦搅拌接合装置，其利用简便且应用的扩展性高的结构，既排除了接合工具的不必要的偏移又能够沿着预定的加工方向准确地接合加工对象部件，因此期待由于其通用普遍的特性而可以广泛地应用于机动车等移动体的强度部件的接合领域。

Claims (5)

1.一种摩擦搅拌接合装置，其具有：

探头，所述探头能够相对于加工对象部件的加工对象侧面上下移动自如，并能够相对于所述加工对象部件相对旋转自如；

接合工具，所述接合工具具有夹装部件，该夹装部件覆盖所述探头的外周面的一部分并能够相对于所述探头相对旋转自如；

载置部件，所述载置部件用于载置所述加工对象部件；

移动机构，所述移动机构具有用于安装所述接合工具的臂，并移动所述臂而使所述接合工具能够相对于所述加工对象部件移动自如；以及

修正机构，所述修正机构固定于所述载置部件，并具有修正部件，在移动所述臂而使所述接合工具相对于所述加工对象部件移动时，所述修正部件能够以通过供所述夹装部件抵接而使所述接合工具的移动方向与预定的加工方向一致的方式自由修正。

2.根据权利要求1所述的摩擦搅拌接合装置，其中，

所述修正部件具有平行于所述预定的加工方向的抵接面，并且，与所述探头相对于所述加工对象侧面的旋转方向对应地，所述修正部件在所述加工对象侧面上相对于所述预定的加工方向配置于预定的一侧，

所述夹装部件是轴承，通过所述轴承与所述抵接面抵接来修正所述接合工具的移动方向。

3.根据权利要求1或2所述的摩擦搅拌接合装置，其中，

所述修正部件能够相对于所述加工对象部件进退自如。

4.根据权利要求1所述的摩擦搅拌接合装置，其中，

所述移动机构是工业用机器人。

5.根据权利要求1所述的摩擦搅拌接合装置，其中，

所述摩擦搅拌接合装置还具备辅助支承机构，所述辅助支承机构利用支承部件支承所述载置部件，并且仅对所述加工对象部件的上下方向的位置辅助地进行支承，所述辅助支承机构安装于所述臂。

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