CN103558875A - 一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械。该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，该设备包括：接收器，用于接收泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中臂架状态信号包括臂架移动信号；以及控制器，用于根据泵送状态信号和臂架移动信号来确定泵车当前的工作状态，并在振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。由此，可以针对泵车不同的工作状态来选择最合适的控制方式执行臂架减振控制，通过有源控制和无源控制的协同既可实现无源控制的低能耗，也可实现有源控制的高精度，因而使减振效果和系统性能达到最优。

Description

一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械。

背景技术

混凝土泵车集行驶、布料、泵送功能为一体，能够保障工程建设的施工质量、提高施工效率、缩短工期、降低劳动强度，被广泛应用于交通、能源、水电、核电、建筑、国防工程等领域。

混凝土泵车主要由机械系统、液压系统和电气系统组成，其中机械系统主要包括底盘、上装总成和泵送机构三大部分。泵车的工作原理是利用底盘发动机的动力，通过泵送机构将料斗内的混凝土加压送入附着在臂架上的输送管，同时操作人员控制臂架移动，将泵送机构泵出的混凝土直接输送到预定位置。

泵送混凝土过程中，泵送单元的砼缸周期性的交替泵送和换向将混凝土从料斗推向末端软管。一方面，输送管中混凝土的不连续流动施加给输送管内壁的摩擦力作用形成较大的周期激励，另一方面，输送管中混凝土的流动因输送管的换向而被迫改变流动方向时也会造成较大的脉动冲击。另外，臂架作为一个柔性类悬臂系统，在移动臂架急停时，其巨大的惯性力将导致臂架末端的较大幅度的振动。因此，对臂架实施减振控制是十分必要的。

发明内容

本发明的目的是提供一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械，以实现对臂架的减振控制。

为了实现上述目的，本发明提供一种泵车臂架减振控制设备，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，该设备包括：接收器，用于接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号；以及控制器，用于根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态，并在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

本发明还提供一种泵车臂架减振控制系统，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，该系统包括：泵送检测装置，用于检测所述泵送机构的泵送状态；臂架状态检测装置，用于检测所述臂架的状态，包括臂架移动状态；臂架末端振动烈度检测装置，用于检测所述臂架末端的振动烈度；以及上述减振控制设备。

本发明还提供一种泵车臂架减振控制方法，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，该方法包括：接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号；根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态；以及在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

在上述技术方案中，泵车臂架减振控制设备可以针对泵车不同的工作状态来选择最合适的控制方式执行臂架减振控制，并且通过有源控制和无源控制的协同既可以实现无源控制的低能耗，也可以实现有源控制的高精度，因而使减振效果和系统性能达到最优。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的实施方式的泵车臂架减振控制设备的结构图；

图2是泵送频率与臂架末端振动响应的曲线图；

图3是根据本发明的实施方式的控制方式选择方法的流程图；

图4是根据本发明的实施方式的无源减振控制方法的流程图；

图5是根据本发明的实施方式的有源减振控制方法的流程图；

图6是根据本发明的实施方式的泵车臂架减振控制系统的结构图；以及

图7是采用本发明提供的减振控制方法进行减振控制后的臂架末端位移变化曲线图。

附图标记说明

100臂架减振控制设备  101接收器  102控制器  200泵送检测装置

300臂架状态检测装置  400臂架末端振动烈度检测装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1示出了根据本发明的实施方式的泵车臂架减振控制设备的结构图，其中，所示泵车包括用于输送混凝土的泵送机构。如图1所示，该设备100可以包括：接收器101，用于接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号；以及控制器102，用于根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态，并在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

有源控制是指从外界施加一主动控制力，以产生一与臂架末端振动相反的振动信号，从而抵消臂架末端的振动。这种控制方式的优点在于具有较高的控制精度，缺点在于能耗高、可靠性较差。

无源控制则不需要从外界施加主动控制力，其可以通过改变系统内部参数来实现减振，优点在于能耗低。通过改变泵送机构的泵送频率来实现减振是无源控制的一种方式，其原理如图2所示。从图2可以看出，当泵送频率f处于共振区间（靠近臂架固有频率fr）时，臂架振动响应X显著增大（例如，超出阈值Xlim），当泵送频率f远离共振区间（远离臂架固有频率fr）时，臂架振动响应X显著减少，在泵送频率f达到该固有频率fr时，臂架振动响应X最大。因此，通过改变泵送频率f使其远离臂架的共振区间，就可以实现臂架减振的目的。

由此，通过本发明提供的减振控制设备，可以针对泵车的不同工作状态来选择合适的控制方式执行减振控制，充分结合有源控制和无源控制各自的优势，使减震效果和系统性能达到最优。

下面结合图3来描述如何确定泵车的工作状态以及如何根据该工作状态来选择对应的控制方式执行臂架减振控制。

泵车的工作状态可以包括四种状态：状态1——仅移动臂架状态，状态2——仅泵送状态，状态3——泵送过程中移动臂架状态，以及状态4——无泵送无移动臂架状态。如前所述，所述接收器101用于接收所述泵送机构的泵送状态信号和包括臂架移动信号的臂架状态信号。之后，所述控制器102可以通过以下方式确定所述工作状态：在接收到所述泵送状态信号而未接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅泵送状态；在未接收到所述泵送状态信号而接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态；在接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述泵送过程中移动臂架状态；或者在未接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述无泵送无移动臂架状态。

其中，所述泵送状态信号可以是多种类型的电信号，例如，其可以是表示遥控器泵送手柄发出的开始泵送作业的电信号，或是泵送机构中接近开关、电磁阀的电信号等等；所述臂架移动信号可例如来源于安装在臂架的各节臂上的角度传感器；以及所述臂架末端的振动烈度信号可例如来源于安装于臂架末端的加速度传感器。

如图3所示，当确定泵车处于无泵送无移动臂架状态、或者接收器101所接收到的振动烈度未超过振动烈度阈值的情况下，不启动减振控制。

而在所接收到的振动烈度大于所述振动烈度阈值的情况下，所述控制器102可以根据如上确定出的泵车的工作状态来选择相应的控制方式。具体地，如图3所示，所述控制器102在确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态（即，状态1）的情况下，选择以有源控制方式执行臂架减振控制；或者所述控制器102在确定所述泵车处于所述仅泵送状态（状态2）或所述泵送过程中移动臂架状态（状态3）的情况下，选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

在所述泵车处于所述仅泵送状态（状态2）或所述泵送过程中移动臂架状态（状态3）时，所述控制器102可以根据泵送频率来选择是进行有源控制还是无源控制，在这种情况下，所述接收器101接收的泵送状态信号中包括泵送频率。具体地，如图3所示，在所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，若所述泵送频率超出泵送频率预设范围（即，共振区间），则所述控制器102选择以有源控制方式执行臂架减振控制；若所述泵送频率未超出所述泵送频率预设范围，则所述控制器102选择以无源控制方式执行臂架减振控制。其中，所述泵送频率预设范围可以基于臂架固有频率，并且包括上限值和下限值。

在所述控制器102以所述无源控制方式执行臂架减振控制之后，所述接收器101还用于接收无源控制之后的振动烈度信号；以及所述控制器102还用于在该振动烈度大于所述振动烈度阈值的情况下，以所述有源控制方式执行臂架减振控制。也就是说，在无源控制不能使振动烈度减小到振动烈度阈值之下的情况下，所述控制器102要采取有源控制方式来执行减振控制。

下面结合图4和图5来详细描述无源控制方法和有源控制方法。

首先参考图4，在控制器102确定采用无源控制方式执行减振控制之后，其比较所接收到的泵送频率与所述臂架固有频率；在所述泵送频率小于或等于所述臂架固有频率的情况下，该控制器102将所述泵送机构的泵送频率减小至所述预设范围的所述下限值之下；或者在所述泵送频率大于所述臂架固有频率的情况下，该控制器102将所述泵送机构的泵送频率增大至所述预设范围的所述上限值之上。由此，通过调节泵送机构的当前泵送频率使得其处于所述预设范围（即，共振区间）之外，可以有效减小臂架末端的振动烈度。

如上所述，有源控制是从外界施加给作动器一个主控制力，以实现减振目的。在混凝土泵车中，臂架通常可以包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间设有臂架油缸，所述臂架油缸通过电磁阀驱动，本发明所提出的有源减振控制方式即是通过对臂架油缸施加主控制力来抑制臂架末端的振动的。由于本发明是利用泵车上已有的臂架油缸作为作动机构来执行减振控制，而无需增设另外的作动机构来执行减振控制，因此，可以大大降低成本，简单易行。

如上所述，臂架油缸是通过电磁阀驱动的，因此，通过向电磁阀施加一控制电流来驱动臂架油缸动作，即可达到向臂架油缸施加控制力的作用。在进行有源减振控制时，需要考虑臂架当前姿态。为此，所述接收器101接收到的臂架状态信号中还包括臂架姿态信号。控制器102可以根据所述臂架姿态信号和所述振动烈度信号来进行有源减振。具体过程如图5所示。

首先，控制器102根据当前的臂架姿态，从存储有系统动态特性参数的动态特性参数数据库中提取对应的系统动态特性参数C。此外，控制器102还对接收到的振动烈度信号进行相位超前处理，以得出超前的振动烈度信号S。例如，所述控制器102可利用具有相位超前功能的滤波器来实现这一处理过程。在得到系统动态特性参数C和超前的振动烈度信号S之后，控制器102可以根据这两个参数与控制电流i之间的函数关系i=f（S，C）来得出控制电流i，并将该控制电流i作为减振控制电流施加给电磁阀（例如，多路阀、比例电磁阀等）。电磁阀在接收到所述减振控制电流之后，对臂架油缸施加往复的运动控制，从而相当于对臂架施加主动控制力作用。该主动控制力作用引起的臂架末端振动和混凝土泵送引起的臂架末端振动相抵消，从而实现对臂架末端振动的抑制。

由此，通过本发明提供的泵车臂架减振控制设备，可以针对泵车不同的工作状态来选择最合适的控制方式执行臂架减振控制，并且通过有源控制和无源控制的协同既可以实现无源控制的低能耗，也可以实现有源控制的高精度，因而使减振效果和系统性能达到最优。

图6示出了根据本发明的实施方式的泵车臂架减振控制系统的结构图。如图6所示，该系统可以包括：泵送检测装置200，用于检测泵送机构的泵送状态；臂架状态检测装置300，用于检测所述臂架的状态，包括臂架移动状态；臂架末端振动烈度检测装置400，用于检测所述臂架末端的振动烈度；以及上述臂架减振控制设备100。

所述臂架状态检测装置300可以包括角度传感器，安装于臂架的各节臂上，用于检测各节臂的倾角和相邻臂节之间的夹角。通过对臂节角度的检测，可以确定臂架是否移动以及臂架的当前姿态。

所述臂架末端振动烈度检测装置400可以包括：加速度传感器，设置于所述臂架末端，用于在所述臂架末端振动时检测加速度；以及处理器，用于根据所述加速度、以及加速度与振动烈度之间的映射关系，确定所述臂架末端的振动烈度。

臂架减振控制设备100在接收到泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号之后，可以按照如上面所述的过程来确定是否需要执行减振控制、以何种方式执行减振控制、以及如何执行减振控制。

本法明还提供了一种泵车臂架减振控制方法。该方法可以包括：接收泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号可以包括臂架移动信号；根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态；以及在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

其中，所述工作状态可以包括仅移动臂架状态、仅泵送状态、泵送过程中移动臂架状态、以及无泵送无移动臂架状态。可以通过以下方式确定所述泵车的工作状态：在接收到所述泵送状态信号而未接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅泵送状态；在未接收到所述泵送状态信号而接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态；在接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述泵送过程中移动臂架状态；或者在未接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述无泵送无移动臂架状态。

在确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态的情况下，可以选择以有源控制方式执行臂架减振控制；或者在确定所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，可以选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

所述泵送状态信号可以包括泵送频率，以及在所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，若所述泵送频率超出泵送频率预设范围，则可以选择以有源控制方式执行臂架减振控制；若所述泵送频率未超出所述预设范围，则可以选择以无源控制方式执行臂架减振控制。其中，所述泵送频率预设范围可以基于臂架固有频率，并且可以包括上限值和下限值。

所述方法还可以包括：在以所述无源控制方式执行臂架减振控制之后，接收无源控制之后的振动烈度信号；以及在该振动烈度大于所述振动烈度阈值的情况下，以所述有源控制方式执行臂架减振控制。

可以通过以下方式实现所述无源控制：比较所述泵送频率与所述臂架固有频率；在所述泵送频率小于或等于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率减小至所述预设范围的所述下限值之下；或者在所述泵送频率大于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率增大至所述预设范围的所述上限值之上。

所述臂架状态信号还可以包括臂架姿态信号，以及所述臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间设有臂架油缸，所述臂架油缸通过电磁阀驱动。由此，可以通过以下方式实现所述有源控制：基于所述臂架姿态得出系统动态特性参数；对所述振动烈度信号进行相位超前处理，以得出超前的振动烈度信号；基于所述系统动态特性参数和所述超前的振动烈度信号得出减振控制电流；以及将所述减振控制电流施加给所述电磁阀，以驱动所述臂架油缸。

图7示出了采用本发明提供的减振控制方法进行减振控制后的臂架末端位移变化曲线图。从图7中可以看出，利用本发明提供的减振控制方法，臂架末端在受控和未受控时的位移幅值相差很大，受控时臂架末端的振动幅值可以减小60%以上。

由此，通过上述技术方案，可以针对泵车不同的工作状态来选择最合适的控制方式执行臂架减振控制，并且通过有源控制和无源控制的协同既可以实现无源控制的低能耗，也可以实现有源控制的高精度，因而使减振效果和系统性能达到最优。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (19)

1.一种泵车臂架减振控制设备，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，其特征在于，该设备包括：

接收器，用于接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号；以及

控制器，用于根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态，并在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述工作状态包括仅移动臂架状态、仅泵送状态、泵送过程中移动臂架状态、以及无泵送无移动臂架状态。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制器通过以下方式确定所述工作状态：

在接收到所述泵送状态信号而未接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅泵送状态；

在未接收到所述泵送状态信号而接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态；

在接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述泵送过程中移动臂架状态；或者

在未接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述无泵送无移动臂架状态。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，

所述控制器在确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态的情况下，选择以有源控制方式执行臂架减振控制；或者

所述控制器在确定所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述泵送状态信号包括泵送频率，其特征在于，在所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，

若所述泵送频率超出泵送频率预设范围，则所述控制器选择以有源控制方式执行臂架减振控制；

若所述泵送频率未超出所述预设范围，则所述控制器选择以无源控制方式执行臂架减振控制。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，在所述控制器以所述无源控制方式执行臂架减振控制之后，

所述接收器还用于接收无源控制之后的振动烈度信号；以及

所述控制器还用于在该振动烈度大于所述振动烈度阈值的情况下，以所述有源控制方式执行臂架减振控制。

7.根据权利要求5所述的设备，其中所述泵送频率预设范围基于臂架固有频率，并且包括上限值和下限值，其特征在于，所述控制器通过以下方式实现所述无源控制：

比较所述泵送频率与所述臂架固有频率；

在所述泵送频率小于或等于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率减小至所述预设范围的所述下限值之下；或者

在所述泵送频率大于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率增大至所述预设范围的所述上限值之上。

8.根据权利要求5所述的设备，其中所述臂架状态信号还包括臂架姿态信号，以及所述臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间设有臂架油缸，所述臂架油缸通过电磁阀驱动，其特征在于，所述控制器通过以下方式实现所述有源控制：

基于所述臂架姿态得出系统动态特性参数；

对所述振动烈度信号进行相位超前处理，以得出超前的振动烈度信号；

基于所述系统动态特性参数和所述超前的振动烈度信号得出减振控制电流；以及

将所述减振控制电流施加给所述电磁阀，以驱动所述臂架油缸。

9.一种泵车臂架减振控制系统，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，其特征在于，该系统包括：

泵送检测装置，用于检测所述泵送机构的泵送状态；

臂架状态检测装置，用于检测所述臂架的状态，包括臂架移动状态；

臂架末端振动烈度检测装置，用于检测所述臂架末端的振动烈度；以及

根据权利要求1-8中任一权利要求所述的设备。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述臂架末端振动烈度检测装置包括：

加速度传感器，设置于所述臂架末端，用于在所述臂架末端振动时检测加速度；以及

处理器，用于根据所述加速度、以及加速度与振动烈度之间的映射关系，确定所述臂架末端的振动烈度。

11.一种包括权利要求9或10所述的系统的工程机械。

12.一种泵车臂架减振控制方法，该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构，其特征在于，该方法包括：

接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号，其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号；

根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态；以及

在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括仅移动臂架状态、仅泵送状态、泵送过程中移动臂架状态、以及无泵送无移动臂架状态。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述工作状态：

在接收到所述泵送状态信号而未接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅泵送状态；

在未接收到所述泵送状态信号而接收到所述臂架移动信号的情况下，确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态；

在接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述泵送过程中移动臂架状态；或者

在未接收到所述泵送状态信号和所述臂架移动信号两者的情况下，确定所述泵车处于所述无泵送无移动臂架状态。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，

在确定所述泵车处于所述仅移动臂架状态的情况下，选择以有源控制方式执行臂架减振控制；或者

在确定所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述泵送状态信号包括泵送频率，其特征在于，在所述泵车处于所述仅泵送状态或所述泵送过程中移动臂架状态的情况下，

若所述泵送频率超出泵送频率预设范围，则选择以有源控制方式执行臂架减振控制；

若所述泵送频率未超出所述预设范围，则选择以无源控制方式执行臂架减振控制。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在以所述无源控制方式执行臂架减振控制之后，接收无源控制之后的振动烈度信号；以及

在该振动烈度大于所述振动烈度阈值的情况下，以所述有源控制方式执行臂架减振控制。

18.根据权利要求16所述的方法，其中所述泵送频率预设范围基于臂架固有频率，并且包括上限值和下限值，其特征在于，通过以下方式实现所述无源控制：

比较所述泵送频率与所述臂架固有频率；

在所述泵送频率小于或等于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率减小至所述预设范围的所述下限值之下；或者

在所述泵送频率大于所述臂架固有频率的情况下，将所述泵送机构的泵送频率增大至所述预设范围的所述上限值之上。

19.根据权利要求16所述的方法，其中所述臂架状态信号还包括臂架姿态信号，以及所述臂架包括相互连接的多节臂节，相邻臂节之间设有臂架油缸，所述臂架油缸通过电磁阀驱动，其特征在于，通过以下方式实现所述有源控制：

基于所述臂架姿态得出系统动态特性参数；

对所述振动烈度信号进行相位超前处理，以得出超前的振动烈度信号；

基于所述系统动态特性参数和所述超前的振动烈度信号得出减振控制电流；以及

将所述减振控制电流施加给所述电磁阀，以驱动所述臂架油缸。

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