CN103552438B - 油气悬挂系统及其控制方法、工程车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种油气悬挂系统及其控制方法、工程车辆。油气悬挂系统的初始状态为刚性状态，该油气悬挂系统的控制方法包括：发出刚性状态向柔性状态切换的指令信号；检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。根据本发明的油气悬挂系统的控制方法，能够有效消除或降低油气悬挂系统中刚柔性切换所造成的冲击。

Description

油气悬挂系统及其控制方法、工程车辆

技术领域

本发明涉及工程车辆中的液压控制系统，具体而言，涉及一种油气悬挂系统及其控制方法、工程车辆。

背景技术

油气悬挂系统具有良好的减振性能，且能进行刚柔性切换、整车升降等动作，因而广泛应用于各种流动式工程机械，例如轮式装载机、矿山自卸车、轮式挖掘机以及流动式起重机等。

油气悬挂系统的刚性状态为悬挂油缸大腔和小腔断开，由无杆腔承受负载压力；油气悬挂系统的柔性状态为悬挂油缸大腔和小腔左右连通，由活塞杆侧的面积承受负载压力。

在公开号为“CN102039792A”，发明名称为“悬挂阀、油气悬架系统及工程车辆”的中国发明专利中介绍了一种新型的油气悬挂系统，在该申请中，压力油路P连接悬挂油缸7，10的有杆腔，回油路T连接悬挂油缸7，10的无杆腔，能实现桥组提升的功能，因而得到了广泛的应用，进行刚柔性切换时，该系统直接通过刚柔性切换按钮控制。

该油气悬挂系统在车辆长时间刚性放置后，由于悬挂油缸无杆腔承受负载，其压力高，有杆腔的压力因阀件的泄露而降低，导致悬挂油缸两腔存在压差，直接通过刚柔性切换按钮进行刚柔性切换，会因两腔压力的不均，造成整车抖动，影响了整车的性能，同时也带来了安全隐患。

发明内容

本发明旨在提供一种油气悬挂系统及其控制方法、工程车辆，能够有效消除或降低油气悬挂系统中刚柔性切换所造成的冲击。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种油气悬挂系统的控制方法，油气悬挂系统的初始状态为刚性状态，该控制方法包括：发出刚性状态向柔性状态切换的指令信号；检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。

进一步地，根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态的步骤包括：当压差绝对值小于或等于差压设定值时，控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路连通；当压差绝对值大于差压设定值时，保持悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开。

进一步地，当压差绝对值大于差压设定值时，保持悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开的步骤之后包括：检测发动机的转速；判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速的步骤，直至发动机启动；当发动机启动时，控制悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至压差绝对值小于或等于差压设定值。

根据本发明的另一方面，提供了一种油气悬挂系统的控制系统，控制系统包括：切换模块，用于发出油气悬挂系统的刚性状态与柔性状态之间切换的指令信号；第一检测模块，用于检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；比较模块，用于比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；第一控制模块，用于根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。

进一步地，第一控制模块具体用于：当压差绝对值小于或等于差压设定值时，控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路连通；当压差绝对值大于差压设定值时，保持悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开。

进一步地，控制系统还包括：第二检测模块，用于检测发动机的转速；第二控制模块，用于判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速，直至发动机启动；当发动机启动时，控制悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至压差绝对值小于或等于差压设定值。

根据本发明的另一方面，提供了一种油气悬挂系统，油气悬挂系统包括：悬挂油缸，包括有杆腔和无杆腔；第一压力传感器，用于检测悬挂油缸有杆腔的第一压力；第二压力传感器，用于检测悬挂油缸无杆腔的第二压力；刚柔性切换按钮，用于切换油气悬挂系统的刚性状态与柔性状态；控制器，用于比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值，并根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。

进一步地，油气悬挂系统还包括：第三压力传感器，用于检测发动机的转速；控制器还可以用来判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速，直至发动机启动；当发动机启动时，用于控制悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至压差绝对值小于或等于差压设定值。

进一步地，油气悬挂系统还包括：第一控制阀，设置在悬挂油缸有杆腔的油路上，控制悬挂油缸有杆腔的油路与外部油路的通断；第二控制阀，设置在悬挂油缸无杆腔的油路上，控制悬挂油缸无杆腔的油路与外部油路的通断；第三控制阀，设置悬挂油缸有杆腔的油路和无杆腔的油路之间的连接油路上，控制悬挂油缸有杆腔的油路和无杆腔的油路之间的通断。

根据本发明的再一方面，提供了一种工程车辆，包括油气悬挂系统，该油气悬挂系统为上述的油气悬挂系统。

应用本发明的技术方案，油气悬挂的初始状态为刚性状态，油气悬挂系统的控制方法包括：发出刚性状态向柔性状态切换的指令信号；检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；比较所述第一压力和第二压力，确定所述第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；根据比较结果控制所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。在对油气悬挂系统进行刚柔性切换操作时，只需要监控悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差的绝对值是否小于或者等于差压设定值，如果该绝对值小于或者等于差压设定值，就可以控制悬挂油缸进行刚柔性切换，如果该绝对值大于差压设定值，则继续检测悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差的绝对值，直至满足刚柔性切换的条件时才进行刚柔性切换，采用此种方式来控制油气悬挂系统的刚柔性状态切换，就可以保证油气悬挂系统在悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差较小的情况下连通，从而可以消除或降低油气悬挂系统由于悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差较大而导致的在刚柔性状态切换时所造成的冲击。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了现有技术中的油气悬挂系统的结构示意图；

图2示出了根据本发明的实施例的油气悬挂系统的结构示意图

图3示出了根据本发明的实施例的油气悬挂系统的控制结构原理图；

图4示出了根据本发明的实施例的油气悬挂系统的电气控制逻辑图；以及

图5示出了根据本发明的实施例的油气悬挂系统的控制流程图。

附图标记：10、阀座；10a、第一悬挂阀；10b、第二悬挂阀；20、第一悬挂油缸；30、第二悬挂油缸；40、控制器；11、第一通道；11a、第一连接油口；11b、第二连接油口；12、第二通道；12a、第三连接油口；12b、第四连接油口；13、第一控制阀；14、第二控制阀；15、第三控制阀；16、压力检测装置；161、第一压力检测通道；162、第二压力检测通道；163、第一压力传感器；164、第二压力传感器；165、第三压力传感器；166、刚柔性切换按钮；P、进油口；T、回油口。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图2至图4所示，根据本发明的一个方面，油气悬挂系统包括悬挂油缸、压力检测装置16、刚柔性切换按钮166和控制器40，悬挂油缸包括有杆腔和无杆腔；压力检测装置16包括第一压力传感器163和第二压力传感器164，第一压力传感器163用于检测悬挂油缸有杆腔的第一压力，第二压力传感器164用于检测悬挂油缸无杆腔的第二压力；刚柔性切换按钮166用于切换油气悬挂系统的刚性状态与柔性状态；控制器40用于比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值，并根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。当控制器40确定第一压力和第二压力的压差绝对值小于或等于差压设定值时，则向刚柔性切换按钮166发出控制信号，使刚柔性切换按钮166操作油气悬挂系统进行刚柔性切换动作。在实际的设定过程中，也可以将判定逻辑设定为当第一压力和第二压力的压差绝对值小于差压设定值时，才向刚柔性切换按钮166发出控制信号，使刚柔性切换按钮166操作油气悬挂系统进行刚柔性切换动作。两种逻辑控制方法可以由操作人员根据实际的使用条件自行选择。

在油气悬挂系统工作时，可以通过第一压力传感器163、第二压力传感器164和控制器40对悬挂油缸进行检测，并控制刚柔性切换按钮166在悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力之间的压差绝对值小于或等于差压设定值时操纵油气悬挂系统进行刚柔性切换动作，从而避免由于悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力之间的压差过大而导致的刚柔性切换压力冲击较大的问题，保证油气悬挂系统刚柔性切换时的稳定性。

结合参见图2所示，悬挂油缸上连接有控制悬挂油缸进行刚柔性切换的悬挂阀，悬挂阀包括阀座10、第一控制阀13、第二控制阀14和第三控制阀15。阀座10上设置有贯通的第一通道11和第二通道12，第一通道11和第二通道12相互平行且间隔设置。第一通道11的两端分别设置有第一连接油口11a和第二连接油口11b，第二通道12的两端分别设置有第三连接油口12a和第四连接油口12b。第一控制阀13设置在连接至悬挂油缸有杆腔的第一通道11上，用于控制该第一通道11通断，进而控制所述悬挂油缸有杆腔的油路与外部油路的通断。第二控制阀14设置在连接至悬挂油缸无杆腔的第二通道12上，用于控制该第二通道12通断，进而控制所述悬挂油缸无杆腔的油路与外部油路的通断。第三控制阀15连接在第一通道11和第二通道12之间（即悬挂油缸有杆腔的油路和无杆腔的油路之间的连接油路上），并用于控制第一通道11和第二通道12之间的通断，进而控制所述悬挂油缸有杆腔的油路和无杆腔的油路之间的通断。

在油气悬挂系统需要刚柔性切换时，就可以首先控制悬挂阀上的第三控制阀15断开，使悬挂油缸的有杆腔和无杆腔之间的液压油路断开，防止悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间存在较高压差时，直接对悬挂油缸进行刚柔性切换形成的系统冲击，避免造成整车抖动而影响整车性能。然后可以检测第一通道11和第二通道12内的液压油的压力，并确定第一通道11和第二通道12内的液压油的压差，当这一压差在较小的范围之内，可以保证悬挂油缸的刚柔性切换能够平稳过渡，则可以控制第三控制阀15连通，使悬挂油缸进行刚柔性切换；当这一压差较大，会在悬挂油缸进行刚柔性切换时对系统造成较大冲击时，则使第三控制阀15保持断开，然后控制液压系统对悬挂油缸的有杆腔进行压力补偿，直至悬挂油缸的有杆腔压力和无杆腔压力之间的压差控制在预定的范围之内，然后再控制第三控制阀15连通，使悬挂油缸进行刚柔性切换。通过采用此种悬挂阀，可以有效消除或降低油气悬挂系统在状态切换时所造成的冲击。

在本实施例中，第一控制阀13和第二控制阀14在阀座10内的具体设置方式为：第一控制阀13的第一工作油口连接至第一连接油口11a，第一控制阀13的第二工作油口连接至第二连接油口11b；第二控制阀14的第一工作油口连接至第三连接油口12a，第二控制阀14的第二工作油口连接至第四连接油口12b；第三控制阀15的第一工作油口连接至第二连接油口11b，第三控制阀15的第二工作油口连接至第四连接油口12b。

在本实施例中，压力检测装置16还包括第一压力检测通道161和第二压力检测通道162，第一压力检测通道161连接至第二连接油口11b，用于引出位于第一通道11内的液压油，第二压力检测通道162连接至第四连接油口12b，用于引出位于第二通道12内的液压油。

第一压力检测通道161连接至第一压力传感器163，第二压力检测通道162连接至第二压力传感器164。第一压力传感器163获取第一压力检测通道161内的液压油压力P1，第二压力传感器164获取第二压力检测通道162内的液压油压力P2。第一压力传感器163通过第一压力检测通道161检测两个悬挂油缸的无杆腔压力P1，第二压力传感器164通过第二压力检测通道162检测两个悬挂油缸的有杆腔压力P2。

在本实施例中，第一控制阀13、第二控制阀14和第三控制阀15均为两位两通电磁阀，当然，此处的第一控制阀13、第二控制阀14和第三控制阀15也可以用其它具有相似功能的能够控制液压油路通断的控制阀来代替。

油气悬挂系统还可以包括第三压力传感器165，该第三压力传感器165用于检测发动机的转速；控制器40可以根据第三压力传感器165检测到的发动机的转速，判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速，直至发动机启动；当发动机启动时，用于控制悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至压差绝对值小于或等于差压设定值。该第三压力传感器165可以保证发动机正常启动，从而能够正常对悬挂油缸进行压力补偿，保证油气悬挂系统的正常工作。

本实施例的油气悬挂系统中的悬挂油缸为两个，两个悬挂油缸组成悬挂油缸组。油气悬挂系统还包括进油口P和回油口T。其中悬挂油缸组包括分别设置在车架两侧的第一悬挂油缸20和第二悬挂油缸30，各悬挂油缸均包括无杆腔油口和有杆腔油口，优选地，第一悬挂油缸20和第二悬挂油缸30在车架的两侧对称布置。

悬挂阀包括第一悬挂阀10a和第二悬挂阀10b，两个悬挂阀结构相同。两个悬挂阀分别控制布置在车架两侧的第一悬挂油缸20和第二悬挂油缸30，其中第一悬挂阀10a分别控制第一悬挂油缸20的无杆腔和第二悬挂油缸30的有杆腔，第二悬挂阀10b分别控制第一悬挂油缸20的有杆腔和第二悬挂油缸30的无杆腔。

第一悬挂阀10a和第二悬挂阀10b的第一连接油口11a连接至进油口P，第一悬挂阀10a和第二悬挂阀10b的第三连接油口12a连接至回油口T，第一悬挂阀10a的第二连接油口11b连接至第二悬挂油缸30的有杆腔，第一悬挂阀10a的第四连接油口12b连接至第一悬挂油缸20的无杆腔，第二悬挂阀10b的第二连接油口11b连接至第一悬挂油缸20的有杆腔，第二悬挂阀10b的第四连接油口12b连接至第二悬挂油缸30的无杆腔。

压力油路连接至两个悬挂阀的第一连接油口11a之后，通过两个第一控制阀13，经第一通道11之后通过两个第二连接油口11b分别连接至两个悬挂油缸的有杆腔油口，控制悬挂油缸的有杆腔进油；回油路连接两个悬挂阀的第三连接油口12a之后，通过两个第二控制阀14，经第二通道12之后通过两个第四连接油口12b分别连接至两个悬挂油缸的无杆腔油口，控制悬挂油缸的无杆腔回油。两个第三控制阀15分别控制两个悬挂油缸的有杆腔和无杆腔的连接和断开，从而控制油气悬挂系统的柔性状态和刚性状态。

结合参见图5所示，根据本发明的另一方面，油气悬挂系统的控制系统包括切换模块、第一检测模块、比较模块和第一控制模块，切换模块用于发出油气悬挂系统的刚性状态与柔性状态之间切换的指令信号；第一检测模块用于检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；比较模块用于比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值，或者是确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于差压设定值；第一控制模块用于根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。

当压差绝对值小于或等于差压设定值时，该第一控制模块控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路连通；当压差绝对值大于差压设定值时，该第一控制模块保持悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开，从而保证在悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的压差较大时，油气悬挂系统不进行刚柔性切换，以避免造成较大压力冲击，影响油气悬挂系统的稳定性；在悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的压差达到合适范围（即小于或等于差压设定值）时，对油气悬挂系统进行刚柔性切换，使油气悬挂系统的刚柔性切换过程平稳，不影响整车的稳定性。

控制系统还包括第二检测模块和第二控制模块，第二检测模块用于检测发动机的转速；第二控制模块用于判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速，直至发动机启动；当发动机启动时，控制悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至压差绝对值小于或等于差压设定值。通过第二检测模块和第二控制模块可以有效判定系统是否已经通过发动机对悬挂油缸的有杆腔一侧进行压力补偿，并可以根据判定结果选择合适的方式来保证悬挂油缸的有杆腔和无杆腔之间的压力差调整到合适范围之内。

结合参见图3至图5所示，根据本发明的另一方面，油气悬挂系统的初始状态为刚性状态，油气悬挂系统的控制方法包括：发出刚性状态向柔性状态切换的指令信号；检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；比较第一压力和第二压力，确定第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态。

在对油气悬挂系统进行刚柔性切换操作时，只需要监控悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差的绝对值是否小于或者等于差压设定值，如果该绝对值小于或者等于差压设定值，就可以控制悬挂油缸进行刚柔性切换，如果该绝对值大于差压设定值，则继续检测悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差的绝对值，直至满足刚柔性切换的条件时才进行刚柔性切换，采用此种控制方法来控制油气悬挂系统的刚柔性状态切换，就可以保证油气悬挂系统在悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差较小的情况下连通，从而可以消除或降低油气悬挂系统由于悬挂油缸有杆腔和无杆腔之间的压力差较大而导致的在刚柔性状态切换时所造成的冲击。

上述根据比较结果控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态的步骤包括：当压差绝对值小于或等于差压设定值时，控制悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路连通；当压差绝对值大于差压设定值时，保持悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开。

上述当压差绝对值大于差压设定值时，保持悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开的步骤之后包括：检测发动机的转速；判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速的步骤，直至发动机启动；当发动机启动时，控制悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至压差绝对值小于或等于差压设定值。

结合参见图3所示，在本实施例中，控制器40分别连接至第一压力传感器163、第二压力传感器164、发动机、刚柔性切换按钮166、第一控制阀13以及第三控制阀15，并接收第一压力传感器163的压力信号P1、第二压力传感器164的压力信号P2、发动机的转速信号n及刚柔性切换按钮信号，控制器40根据获取的信息计算第一压力检测通道161内的液压油与第二压力检测通道162内的液压油之间的压差︱P1-P2︱，并将该压差︱P1-P2︱与预设在控制器40内的一个压力值△P进行比较，经过逻辑程序对这些信号进行判断后，输出相应的信号控制第一控制阀13的通断和第三控制阀15的通断，实现整车油气悬挂系统刚、柔性的平稳切换。当油气悬挂系统需要缩回油缸时，则通过控制器40控制第一控制阀13和第二控制阀14得电，此时悬挂油缸的无杆腔与回油口T连通，有杆腔与进油口P连通，在液压油的作用力以及车辆自身的重力作用下，活塞杆缩回，带动支腿回缩。

液压泵与发动机驱动连接，并在发动机的驱动作用下输出液压油。液压泵连接至进油口P，并通过进油口P连接至第一控制阀13，向两个悬挂油缸的有杆腔提供压力油，然后控制第一悬挂油缸20和第二悬挂油缸30的动作。

当工程车辆处于柔性状态时，悬挂油缸的无杆腔和有杆腔的压力相等，无需对油气悬挂系统进行控制可以直接切换悬挂油缸的工作状态。当工程车辆处于刚性状态时，工程车辆的重量由悬挂油缸的无杆腔承受，长时间放置后，有杆腔的压力会随着阀件的泄露而逐步减少，此时需要通过如下方式来进行悬挂油缸的状态切换。

结合参见图4所示，当工程车辆长时间刚性放置后，操作者进行上电操作，按下刚柔性切换按钮166，整车上电后，控制器40开始进行逻辑判断，接受第一压力传感器163采集的压力信号P1和第二压力传感器164采集的压力信号P2，并进行比较，确定两者的差值是否小于差压设定值△P，若两者的差值小于或等于差压设定值△P，则控制器40发出控制信号控制第三控制阀15得电，允许工程车辆直接从刚性状态进入柔性状态；若两者的差值大于差压设定值△P，则控制器40继续判断发动机的转速n是否大于其设定值n0，以此判断发动机是否已启动，若发动机没有启动，在此进行循环，直至发动机启动后进行下一步操作，此时，控制器40强制整车一直处于刚性状态，直至悬挂油缸两腔压差小于或等于差压设定值△P为止；若发动机已启动，则控制器40发出控制信号让第一控制阀13得电，得电时间为△t，此时液压泵对两个悬挂油缸的有杆腔进行充压，对有杆腔进行压力补偿，直至两腔的压差小于差压设定值△P为止，然后继续上述操作。

根据本发明的实施例，工程车辆包括悬挂阀，该悬挂阀为上述的悬挂阀。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

1、不增加任何液压元件，通过程序设定对悬挂油缸的有杆腔进行压力补偿，使得两腔的压力相等，消除长时间刚性放置后刚柔性切换造成的冲击，使得悬挂油缸的刚柔性切换能平稳过渡。

2、不以刚柔性切换按钮的操作为刚性切换到柔性的唯一条件，以悬挂油缸两腔的压差作为刚性状态切换到柔性状态的第一先决条件，以发动机转速作为刚性状态切换到柔性状态的第二先决条件，控制更加合理，能够保证系统的稳定性和安全性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种油气悬挂系统的控制方法，所述油气悬挂系统的初始状态为刚性状态，其特征在于，该控制方法包括：

发出刚性状态向柔性状态切换的指令信号；

检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；

比较所述第一压力和第二压力，确定所述第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；

根据比较结果控制所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态，包括：

当所述压差绝对值小于或等于所述差压设定值时，控制所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路连通；

当所述压差绝对值大于所述差压设定值时，保持所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开，检测发动机的转速，判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速的步骤，直至发动机启动；当发动机启动时，控制所述悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至所述压差绝对值小于或等于所述差压设定值。

2.一种油气悬挂系统的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

切换模块，用于发出所述油气悬挂系统的刚性状态与柔性状态之间切换的指令信号；

第一检测模块，用于检测悬挂油缸有杆腔的第一压力和悬挂油缸无杆腔的第二压力；

比较模块，用于比较所述第一压力和第二压力，确定所述第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值；

第一控制模块，用于根据比较结果控制所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态；

第二检测模块，用于检测发动机的转速；

第二控制模块，用于判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速，直至发动机启动；当发动机启动时，控制所述悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至所述压差绝对值小于或等于所述差压设定值。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制模块具体用于：

当所述压差绝对值小于或等于所述差压设定值时，控制所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路连通；

当所述压差绝对值大于所述差压设定值时，保持所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路断开。

4.一种油气悬挂系统，其特征在于，所述油气悬挂系统包括：

悬挂油缸，包括有杆腔和无杆腔；

第一压力传感器(163)，用于检测所述悬挂油缸有杆腔的第一压力；

第二压力传感器(164)，用于检测所述悬挂油缸无杆腔的第二压力；

刚柔性切换按钮(166)，用于切换所述油气悬挂系统的刚性状态与柔性状态；

控制器(40)，用于比较所述第一压力和第二压力，确定所述第一压力和第二压力的压差绝对值是否小于或等于差压设定值，并根据比较结果控制所述悬挂油缸有杆腔和悬挂油缸无杆腔之间的油路的通断状态；

第三压力传感器(165)，用于检测发动机的转速；

所述控制器(40)还用来判断发动机是否启动，当发动机未启动时，返回检测发动机的转速，直至发动机启动；当发动机启动时，用于控制所述悬挂油缸的低压腔的油路接通压力油源进行压力补偿，直至所述压差绝对值小于或等于所述差压设定值。

5.根据权利要求4所述的油气悬挂系统，其特征在于，所述油气悬挂系统还包括：

第一控制阀(13)，设置在所述悬挂油缸有杆腔的油路上，控制所述悬挂油缸有杆腔的油路与外部油路的通断；

第二控制阀(14)，设置在所述悬挂油缸无杆腔的油路上，控制所述悬挂油缸无杆腔的油路与外部油路的通断；

第三控制阀(15)，设置所述悬挂油缸有杆腔的油路和无杆腔的油路之间的连接油路上，控制所述悬挂油缸有杆腔的油路和无杆腔的油路之间的通断。

6.一种工程车辆，包括油气悬挂系统，其特征在于，所述油气悬挂系统为权利要求4至5中任一项所述的油气悬挂系统。