CN103534138B - 用于表示由车辆支持的传感器检测的周围环境的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于表示借助传感器检测的周围环境的方法。所述方法规定，借助装配在车辆上的传感器扫描车辆的周围环境。在所述传感器中的至少两个之间存在没有被所述传感器中的任何一个检测的盲区段。根据本发明，借助与被扫描的区段不同的图形特性来表示所述盲区段，对于所述被扫描的区段所述传感器检测到障碍物或者没有检测到障碍物。本发明还涉及一种用于执行本发明的设备。

Description

用于表示由车辆支持的传感器检测的周围环境的方法和设备

背景技术

在本发明的领域——即泊车辅助系统的领域中已知的是，车辆配备有向外定向的传感器，以便检测和表示与周围对象的距离。因为尤其机动车仅仅定向地向前和向后运动，所以泊车传感器装配在车辆的后部处和前部处，即装配在保险杠处。一般在车辆侧面处没有安装传感器，因为车辆在调整(Rangieren)期间不朝着车辆侧面运动。

已知了基于声音指示或者基于随着距离减小而进行填充的发光条带的表示(Darstellung)。这样的表示仅仅说明标量，即最近的对象的接近。此外，借助光学显示装置的表示是已知的，所述光学显示装置在鸟瞰图中示意性地再现车辆和广泛包围所表示的车辆的周边，其中在周边中根据相应传感器的地点和取向表示传感器数据。尤其已知对于每一个传感器表示一个区域(Feld)的显示系统，所述区域紧邻所表示的车辆的轮廓并且根据相应传感器的视野设置在车辆的相应周围区段处。这能够实现通过驾驶员简单地光学检测局部情况，其中在坐标系的中心表示车辆。这种表示方式的原理也可以用在本发明的实现中。

已知的方法如同以上所述使用的所表示的光学再现两个基本状态的传感器区域那样：表明在传感器区段中没有检测到的对象——即空旷区域的第一状态以及表明在传感器区段中检测到的对象——区域中的障碍物的第二状态。此外，在第二状态中还说明与检测到的对象的距离，例如通过具有可变宽度的条带。此外这些区域或者所表示的节段是固定地预给定的并且相应于所安装的传感器的视野。

发明人已经认识到：由以上所述两种用于表示的状态不能再现传感器检测的所有状态。周围环境情况的最终不完整再现可能导致事故。因此本发明的任务在于，提供用于表示传感器数据的设备和方法，其更精确地表示传感器信息。

发明内容

所述任务通过根据独立的权利要求的方法和设备解决。

本发明能够实现传感器数据的完整表示以及关于周围环境的更精确的说明。由此避免错误表示，尤其当周围环境不完整地由传感器扫描时。车辆的一些关键位置上的传感器足以向驾驶者展示完整的传感器图像，其中所有关键范围也表示为关键范围。此外，可以比现有技术中更准确地表示问题情况，由此可以更精确地判断被错误地判断为“关键”的情况。

本发明所基于的方案在于，进一步区分传感器数据，其方式是，附加地表示传感器的一种状态，所述状态迄今在表示中没有考虑。除已经在现有技术中表示的一些状态(在这些状态中，传感器在进一步扫描中探测到对象或者没有探测到对象)以外，根据本发明表示另一种状态。在所述另一种状态中，这些传感器中的任一个都不能给出关于周围环境的说明，因为有关的周围环境区段没有被扫描或者扫描结果具有不足够的质量，即不够显著或者可靠。没有被扫描或者没有被足够精确地扫描的区段——即仅仅存在不够显著或者不够可靠的扫描数据的区段被称为“盲的(blind)”。没有被扫描的区段在本发明的背景下与以不足够的精度、显著性或可靠性扫描的区段同义。没有被扫描的区段等效于以不足够的质量扫描的区段并且被称为盲区段或者没有被扫描的区段。根据本发明的一个方面，“没有被扫描”意味着扫描质量不足够。因此，术语“没有被扫描”和“迄今没有被扫描”用于以下区段：对于这些区段不存在扫描数据或者对于这些区段存在质量不足够的扫描数据。

根据本发明，两个传感器之间的盲区段——例如仅仅具有后部传感器和前部传感器的车辆的侧面区段以与传感器之一通过扫描检测至少一个对象的区段不同的方式表示。同样以与由传感器之一没有检测到对象的区段不同的方式表示盲区段。因此，分别不同地表示传感器检测的三种不同状态，即“在区段中检测到对象”/“在区段中没有检测到对象”/“没有扫描区段”。本发明在表示这些区段时区分周围环境的被扫描的区段和没有被扫描的区段。所述附加的信息由驾驶员理解并且直观地转化。根据本发明，因为通过所属传感器的扫描导致否定结果而没有检测到对象的区段与由于区段迄今没有被扫描而没有检测到对象的区段不同地表示。因此在表示时区分可证明的空旷区段(因为被扫描)和不能给出关于其的说明的区段(因为没有被扫描)。

因此本发明涉及一种用于表示借助传感器检测的周围环境的方法。所述方法规定，借助装配在车辆上的传感器扫描车辆的周围环境。在传感器中的至少两个之间存在没有被这些传感器中的任一个检测的至少一个盲区段。因此，根据传感器的定向和数量也可以存在多个盲区段。涉及一个盲区段的特征同样适于多个盲区段。一个盲区段尤其可以是车辆的一个侧面区段。根据本发明，盲区段——即没有被扫描的区段以与传感器检测到障碍物或者没有检测到障碍物的被扫描的区段不同的图形特性表示。当车辆接触对象时产生车辆上的损坏的对象称为障碍物。

本发明的一种实施方式规定，借助其他图形特性表示的盲区段相应于迄今没有被传感器扫描的周围环境范围。至少一个被扫描的区段相应于当前检测到障碍物或者没有检测到障碍物的周围环境范围。此外，被扫描的区段可以相应于从一个时刻起检测到障碍物或者没有检测到障碍物并且因此从所述时刻起已经被扫描的周围环境范围。对于一个区段而言确定所述区段具有“盲”状态还是“被扫描”状态的时刻相应于一个激活时刻、尤其是一个传感器激活时刻或一个车辆激活时刻。也可以通过如下方式定义所述时刻：其以一个预先确定的持续时间位于过去。确定区段的状态的时刻也可以由激活时刻、尤其是传感器激活时刻和/或车辆激活时刻与一个位于过去的时刻或其子集的逻辑组合组成。因此保证：仅仅当扫描是当前的时，区段才被表示为具有检测到的对象或者没有检测到的对象的被扫描的区段。此外保证：在最近的、直接在前的周围环境检测和当前的扫描之间扫描没有暂停，例如通过重新启动，在所述重新启动期间重新激活。由此现有的扫描数据是当前的。此外，当扫描结果已经具有一定的时效——例如一分钟、一小时或一天时，扫描结果也被认为是不可靠的。扫描结果分级为“不可靠的”导致有关的区段被分级为没有被扫描的盲区段并且也被这样表示。借助所述实施方式，仅仅当这也是这种情况时，一个区段才被可靠地表示为空旷的，即无障碍物。在例如由于扫描暂停而引起的不安全性的情况下，对于所述区段设置状态“没有被扫描”，以便不将不安全的结果表示为安全的。由此显著提高显示的可靠性。通过驾驶员信任不准确的表示所引起的事故危险大大降低。

以上描述的实施方式规定，将其扫描滞后大于一个预先确定的持续时间的区段看作“盲的”。其扫描滞后大于一个预先确定的持续时间的区段仅仅以不足够的质量扫描，尤其因为由于较低的现实性，所属的扫描数据仅仅是不够显著或者可靠的。由于所经过的长持续时间，对于这些区段不能够实现正确的对象确定。通常，当对于所述区域的扫描具有不足够的质量存在至少一个标准时，区段被称为“盲的”。

这些标准中的一个是所经过的持续时间。因此，如果有关一个确定的区段的扫描比一个预给定的最大持续时间更旧，则所述区段视作并且相应地表示为“盲的”。

这些标准中的另一个是从所述区段的最近扫描起已经实施的换挡的次数。因为车辆的驱动装置的换挡导致相对运动检测时的错误，所以所扫描的数据在精度方面损失。出于所述原因，从待表示的区段的最近扫描起的一定换挡次数开始，所述区段视作并且相应地表示为“盲的”。

这些标准中的另一个是里程。因为在里程检测时产生的错误也随着里程累积，所以从待表示的区段的最近扫描起的一定里程开始，所述区段视作并且相应地表示为“盲的”。这尤其与车辆的运动方向和待扫描的区段相对于车辆的定向相关。当从所述区段的最近扫描起在与第一方向相反的第二方向上经历一段里程时并且当里程的长度超过一个预先确定的边界时，在第一方向上定向的区段视作并且表示为“盲的”。如果根据第一特定实施方式待扫描的区段在车辆的向后方向上定向，则当从所述区段的最后扫描起在向前方向上已经经历超过一个确定边界的里程时，所述区段视作并且表示为“盲的”。如果在第二特定实施方式中待扫描的区段同样在车辆的向前方向上定向，则当从所述区段的最近扫描起在向后方向上已经经历超过一个确定边界的里程时，所述区段视作并且表示为“盲的”。第一特定实施方式涉及一种变型方案，在所述变型方案中车辆仅仅具有在向后方向上定向的传感器并且不具有在向前方向上定向或设置在车辆的前侧上的传感器。第二特定实施方式涉及一种变型方案，在所述变型方案中车辆仅仅具有在向前方向上定向的传感器并且不具有在向后方向上定向或设置在车辆的后侧上的传感器。

另一个标准可以是位置确定系统的精度，借助所述位置确定系统求得相对运动。然后，由位置确定系统给出的值构成以下标准：由于相对运动不再被扫描的区段是否表示为“盲的”。

另一个标准可以是扫描时出现的信号/噪声比。如果所述信号/噪声比低于一个边界，则由此扫描的区段视作并且相应地表示为“盲的”。

标准可以是二进制的，即根据边界取向并且单独地或者以任意组合使用，尤其以逻辑“与”或“或”组合。此外，可以模拟地或者以多个级——例如以多于两个级来分析处理所述标准。因此，可以针对一个标准、针对一部分标准或针对所有标准形成一个值，其随着标准的接近朝着预给定的边界增大。各个值可以彼此算术组合，例如作为加权总和，其与一个总体边界值比较。如果所述加权总和超过所述总体边界值，则有关的区段——或在不同的区段和标准的组合的情况下(区段的交集或区段的并集)——假设为并且相应地表示为“盲的”。

另一种组合可能性在于，根据一个标准改变用于另一个标准的边界。标准越接近于所属的边界，则用于另一个标准的边界越显著地减小。因此在从一个范围的最后扫描起增大但不超过边界的持续时间的情况下，用于所行驶的里程的边界或者用于仍允许的换挡的边界不断减小，从所述边界开始有关的区段视作并且表示为“盲的”。因此，边界可以是预先确定的并且是恒定的。替代地，如先前所示那样，边界可以是预先确定的并且作为对于标准而言重要相关的另一参量及其与所属边界的距离的函数可变。

一种特别优选的实施方式规定，在区段表示时，即在划分为盲区段和被扫描的区段时，考虑车辆相对于周围环境的相对运动。如果使车辆运动，则车辆和传感器相对于周围环境移位，即也相对于障碍物或对象移位。因此，当相应的传感器和(因此)传感器的视野相对于周围环境运动时，周围环境的可检测的区段和不可检测的盲区段变化。所述优选的实施方式根据由相对运动产生的车辆相对于周围环境的错位移位所表示的可检测的区段和不可检测的盲区段。所述错位也可以看作由相对运动产生的移位。

例如通过以下方式实现移位：当通过车辆相对于周围环境中的相应于如此变换的位置的地点的相对运动由传感器扫描所述地点时，盲区段的一个位置变为被扫描区段的一个位置。车辆和周围环境之间的相对运动由车辆内部的运动传感器检测。所述运动传感器是固定地设置在车辆上并且从车辆向外求得车辆相对于周围环境的相对运动的运动传感器。特别地，所述运动传感器是与车辆的车轮连接的路程编码器或旋转编码器。作为路程编码器可以使用车辆中已存在的路程编码器，其也测量已驶过的路程，例如里程表的路程编码器或另一里程计。此外，运动传感器也可以是具有由车辆携带的接收器的定位系统，例如GPS定位设备或基于无线电网络的定位设备，例如基于GSM协议、UMTS协议或另一移动无线电网络协议。借助车辆和周围环境之间的所检测的移位，例如可检测的区段和不可检测的盲区段之间的边界在所述区段的表示中移位。在表示车辆的实际移位时——所述移位表现为所成像的边界的移位，使用固定的尺度。在表示车辆和区段时，同样使用固定的尺度。这些尺度优选是相同的或者彼此具有固定的比例。

作为所表示的区段的边界，可以移动相对于车辆水平定向的线，其限定所表示的区域，所述区域再现相应的区段。所表示的周围环境的这类空间匹配包括周围环境的迄今没有被检测的区段和被检测的区段之间在考虑车辆移位的情况下在视觉上可识别的区别能够实现驾驶员的明显更好的概览。以与车辆运动并且因此检测附加区段相同的程度和相同方向，被表示为“盲的”的区段减小、尤其缩短，或被表示为“可检测的”的区段增大、尤其变长。所述表示因此将传感器数据的表示耦合到车辆的运动传感器上，以便将周围环境的扫描与车辆相对于周围环境的相对运动匹配。仅仅里程传感器或者地点检测传感器称为运动传感器，所述里程传感器或者地点检测传感器用于检测车辆的运动，特别是相对于周围环境的运动。术语“传感器”用于进行扫描的传感器，其从车辆向外根据对象检查周围环境。

用于表示盲区段的(与被检测的区段的图形特性相比)不同的图形特性是以下特性中的至少一个：亮度、对比度、锐度、分辨率、颜色、纹理、渐显的标记、渐显的图案、闪光、透明度、透明的遮蔽、几何形状、表面积和宽度。因此，盲区段与其他的区段不同地借助这类特性表示，或者盲区段和其他区段具有所述特性方面的区别。这些特性可以任意组合或者也可以单独使用。例如盲区段可以比另一个被扫描的区段或比另外多个被扫描的区段具有更小程度的亮度、对比度、锐度、分辨率、颜色、透明度、表面积和/或宽度。此外，可以借助与其他区段不同或在其他区段中不表示的纹理、渐显的标记、渐显的图案、透明的遮蔽表示盲区段。特别地，盲区段与其他被扫描的区段不同地可以在表示中闪烁和/或至少部分透明地表示。此外，盲区段的表示的几何形状或大小可以与其他区段的表示的几何形状或大小不同。盲区段可以例如与其他的非盲区段不同地画阴影线，或者可以使用不同的阴影线。

基本上，所有的可光学检测的特性适于盲区段的可区别的表示。盲区段、具有被检测到的对象或者障碍物的区段以及没有检测到对象的被扫描的区段在其表示方面在以上提到的图形特性中的至少一个方面不同。

根据本发明的方法根据另一方面规定，没有被传感器中之一检测的盲区段相应于在彼此相邻的传感器的视野的相邻外侧之间存在的空隙。因此，盲区段可以通过传感器的具有空隙的布置产生，从而盲区段通过所述布置给定。此外，盲区段可以通过以下方式设置：朝着盲区段定向的传感器具有错误。所述错误可以是可消除的错误、尤其是由于朝向盲区段定向的传感器上的被探测的且可移除的覆盖物所造成的错误。然而，所述错误也可以是由于持久的损坏所造成的错误。因此，在具有错误的传感器的情况下，可以单独显示所述传感器的实际状态，其中所述显示集成到被扫描的区段的和没有被扫描的区段的表示中。所述显示对于驾驶员可直观地理解，例如尽管借助车辆通过可容易看见的对象也向驾驶员表示相应的盲区段。驾驶员可以以简单的方式推断出特定表示的位置处的阻断的或者故障的传感器。泊车系统的单纯的去激活或者无前后关系的错误显示对于驾驶员而言不表示这类特定信息。

此外，盲区段和/或被扫描的区段可以在分别明确分配给所有传感器中的一个传感器或多个传感器的节段或区域中表示。被扫描的区段相应于所属的传感器的视野。区段的节段尤其通过相邻节段之间的空隙划分并且彼此间隔开地表示，尤其以区域的形式。由此能够实现所表示的节段或区域与单个传感器的直接视觉分配。

本发明的一种特定实施方式规定，借助传感器来扫描车辆的周围环境，所述传感器的视野基本上完全覆盖车辆的前部和后部。车辆的传感器的视野没有完全覆盖车辆的两侧。因此，在侧面位置上产生传感器中的任何一个当前都没有检测或曾经没有检测的盲区段。因为如上所述在车辆、尤其机动车、载重车辆或轿车的调整时仅仅实施纵向运动，所以后部和前部特别关键，而在泊车期间整个侧面起着不太关键的作用。传感器可以装配在保险杠上并且尤其部分地覆盖车辆的前部侧面区域或后部侧面区域。然而，由于侧门，传感器也没有覆盖车辆的整个侧面或者侧壁。本发明尤其在这种情形中能够实现整个周围环境情况包括盲区段的精确表示，所述盲区段的表示表明不能够从以下出发：虽然缺少对象的检测但实际上在所述区段内也不存在对象。

此外，本发明通过用于表示由车辆支持的传感器检测的周围环境的设备实现，其中传感器具有一个盲区段，其没有被传感器中的任何一个包括。优选地，所述设备不包括传感器本身，而是具有设置用于连接传感器的传感器接口。此外，所述设备包括一个光学显示装置，其至少再现所述盲区段以及至少一个由传感器扫描的区段。所述设备设置用于借助与被扫描的区段不同的图形特性来表示盲区段。取代光学显示装置，所述设备也可以具有显示接口，所述光学显示装置可连接到所述显示接口上，其中所述显示接口设置用于提供可以在显示装置上表示的相应的再现数据。在所描述的情形中，所述显示装置可以是LCD显示装置或LED显示装置，例如具有点阵或者具有预成形的各个显示区域，其形状象征性地相应于车辆的形状或者传感器的视野的延展。所述显示装置在车辆上设置在驾驶员的视野中。此外，所述显示装置可以是平视显示器，其提供挡风玻璃上的光学表示。传感器尤其是以脉冲回波方法运行的超声传感器或微波传感器。传感器接口和显示装置接口是电接口。

所述设备的一种实施方式包括可复写的电子存储器，其存储由传感器接口提供的地点信息。其再现迄今已被扫描的周围环境范围。此外，所述设备包括复位装置，其设置用于在所述设备的激活过程或去激活过程中或者当传感器接口上没有传感器数据到达时或者当地点信息已达到预先确定的时效时复位地点信息。由此，当不能排除相应的地点信息不再正确时，清除关于被扫描的区段和没有被扫描的区段的传感器数据。这例如在扫描暂停时是这种情况，尤其在扫描暂停时从一定的长度开始。由此避免与新到达的对象或与可运动的对象的碰撞，这些对象在必要时已事先正确地检测并且由于扫描暂停没有被正确地检测。

在另一种实施方式中，所述设备此外具有运动数据接口，其设置用于连接到运动传感器、尤其是路程编码器上，例如如上所述那样连接到车辆的里程计上。所述设备包括移位单元，其与运动数据接口连接。移位单元设置用于有利于再现被扫描的区段地根据施加在运动数据接口上的数据移位再现盲区段的表示数据。再现被扫描的区段的表示数据取代被扫描的区段的表示数据。移动单元设置用于根据运动传感器数据来移位表示数据或其先导，由此盲区段或者其中的一部分由基于用于过去的盲区段(或者其中的一部分)的传感器数据的地点信息取代，所述盲区段或者其中的一部分由于移位现在可以被检测。优选地，在本段中描述的实施方式与前段的实施方式组合，从而移位单元可以和存储器协同工作，以便根据在运动数据接口上再现的移位来更新在那里存储的地点信息。在此，通过车辆相对于周围环境的相对运动时的错位，传感器朝着仍没有被扫描的区段的一个节段或者一部分定向，从而区段的所述节段或者所述区段被扫描。移位单元如下更新所述部分：所述设备不再将所述部分表示为盲部分区段，而是表示为被扫描的部分区段，必要时具有在那里检测的对象。

附图说明

在附图中示出并且在以下描述中详细解释本发明的实施例。附图示出：

图1a-c：适于解释本发明的交通情况；

图2a-d：由图1a-c的交通情况产生的根据本发明的表示；

图3：根据本发明的设备的实施方式。

具体实施方式

在图1a-c中以俯视图示出具有传感器12a-f的车辆10，这些传感器设置在车辆10的前部处和后部处。车辆10的后侧外边缘和前侧外边缘完全由传感器的所属视野覆盖，而在车辆10的侧面分别存在传感器12a和12d之间以及传感器12b和12e之间的覆盖空隙。这些视野中的一个——即传感器12a的视野示例性地以参考标记16表示。传感器12a-f的视野分别相应于一个被扫描的区段。侧面的覆盖空隙扫过一个没有被传感器检测或者扫描的盲区段20。

在图1a中所示的情况下，对象30——例如表示车辆10的障碍物的植物桶或自行车位于盲区段20中。在图1a中，传感器系统已经被重新激活并且不存在来自过去的可靠数据。图2a示出图1a的情况的根据本发明的显示，具有车辆10的象征性表示和所表示的区域40a-e形式的盲区段和被扫描的区段的象征性表示。

术语“区域”相应于区段的根据本发明的表示形式，而区段直接涉及周围环境。因为在图2a-2d中区域用于区段的根据本发明的表示，所以参考标记40a-e可以涉及通过区域表示的区段，并且区域同样可以涉及表示区段的区域本身。因此，涉及所表示的区段的特征和特性同样涉及区域的特征和特性。

因为对于表示为区域40c的区段由于缺少传感器的可能的扫描或者定向而求取不到任何距离数据，所以相应的区段表示为具有与其他区域的图形特性不同的图形特性的区域。这些区域在此表示被扫描的区段或者盲区段。在图2a中，区域40c仅仅以虚线表示，与表示被扫描的区段的区域40a、40b、40d、40e的实线不同。因此，图形特性也可以涉及外轮廓线的类型或者外轮廓线本身。在其他实施方式中，区域40c具有与被扫描的区域40a、40b、40d、40e不同的颜色，其中具有检测到的对象的区域又与没有检测到对象的区域在相同图形特性方面不同，例如在外轮廓线的颜色、类型方面或在其他特性——例如条带表示的宽度方面不同。

在表示比图1a更晚的时刻的图1b中，车辆10根据相对于车辆10的周围环境的相对运动50已经继续运动。错位通过路程52表示。对象30一直位于没有被扫描的盲区段中。然而盲区段缩小了，因为传感器12d已经通过车辆10的错位在相对运动50的方向上运动并且所述部分区段可以被扫描。即使迄今对象30仍不位于被扫描的区段中，但对于所述部分区段可以通过扫描求得在那里不存在对象。

图2b示出相对运动50的一个较早时刻的所属表示。图2c示出相对运动50的一个较晚时刻的所属表示，尤其是图1b的情况的表示，而图2b表示图1a和图1b之间的一个时刻的情况。在最后提到的情况下，根据路程52的错位还没有完全执行。

区域40c在图2b和2c中通过错位分为表示盲区段的部分区域40c'(参考虚线)以及表示被扫描的区段的部分区域40c"(参考实线)。部分区域40c"以与区域40a、40b、40d、40e相同的方式表示。容易看出，由于错位，部分区域40c"增大的程度(尤其在长度方面)与部分区域40c'减小的程度(尤其在长度方面)相同。由于错位，区域之间的边界移位。部分区域40c'的减小程度、部分区域40c"的增大程度以及边界的移位程度分别相应于相对运动50方向上的错位的强度并且因此相应于路程52。为了保证作为区域的表示和车辆的错位之间的对应性，例如借助里程计来检测并且借助表示来调整车辆的错位数据，即路程52。对于由于错位而不再位于一个传感器的视野中的周围环境区段(即不再被扫描，但已经被扫描过——尤其从传感器的最近的系统启动开始)，存储并且根据所检测的错位继续进行已经检测的传感器数据。因此，所检测的传感器数据在所属地点方面根据错位移位，以便根据错位的路程52更新这些数据。图2a-d的表示基于这些经更新或者经移位的数据。

图2b和图2c的比较示出根据相对运动50的过程的表示的进展，其中可以看出，随着根据路程52的错位增大，边界也越来越多地移位。表示没有被扫描的范围的区域40c'越来越多地缩短，而表示(当前或最近)被扫描的范围的区域40c"随着错位而增大。

图1c示出车辆10在相对运动50的方向上的更进一步错位和所属路程52。在所示情况下，车辆的传感器12d开始检测到对象30。车辆10的左后侧处的传感器12d扫描所属的视野并且检测对象30。所检测的对象30通过区域40d表示，所述区域借助与其他区域不同的图形特性表示。在图2d中示出了相应的表示，其中区域40d画阴影线，与表示没有检测到对象的被扫描区段的其他区域不同。错位的路程52具有相应于侧面取向的传感器12a和12d之间的空隙的长度。由此已经扫描了整个侧面范围，由此表示所述区段的区域40c——即传感器12a和12d之间的路程被表示为“完全扫描”。

替代仅仅表示在传感器40d的区段中存在对象30，此外可以表示关于所述区段中的对象距离的信息，例如通过与距离相关的图形特性，如可变的颜色、形状、宽度等等。

图3示出根据本发明的设备110的一种实施方式，所述设备具有传感器接口118，传感器112a-c可以连接到所述传感器接口上。因为传感器112a-c不是设备110的必要部分，所以这些传感器以虚线表示。此外，所述设备包括象征性地表示车辆10(参考图1a-c，图2a-d)和区域140的显示装置160。区域140部分地相应于图2a的区域40b、40d。根据方法进行表示，其中尤其可以考虑根据图2a-d的表示。

此外，所述设备包括与接口118连接的存储器170。所述连接仅仅象征性地示出。特别地，所述连接可以是间接的并且例如通过未示出的、位于存储器170和接口118之间的、用于传感器信号的分析处理单元延伸。此外，所述设备110包括复位装置172，优选在存储器170上，借助所述复位装置可以清除存储器170内的地点信息或者将其标记为“不可靠的”。由此避免显示不准确的、过时的扫描信息。此外，存储器170用于存储用于表示的数据。在存储器170中可以更新这些数据，以便接收迄今盲区段的数据。此外，可以更新存储器170中的这些数据，以便考虑由运动传感器检测的地点移位，尤其以便在表示有关地点数据时考虑车辆和周围环境之间的错位。

因此，所述设备包括运动数据接口180，运动传感器182、尤其是设置在车辆中并且检测所行驶的路程的里程计或者运动传感器可以连接到所述运动数据接口上。优选地，运动传感器182不是所述设备的一部分。然而运动传感器182可以在确定的实施方式中构成所述设备110的一部分。基于所述替代方案，运动传感器182与传感器112a-c同样虚线表示。

最后，所述设备110包括移位单元190，所述移位单元与运动数据接口180连接，并且所述移位单元将在那里施加的路程数据作为输入数据，以便可以操纵或者更新与移动单元190连接的存储器170。特别地，所述设备能够使用运动数据接口180的路程数据以更新存储器170中的地点数据，其中根据路程数据局部地移位地点数据。由此当车辆如上所示那样进行相对于周围环境的相对运动时更新显示装置。

所述设备可以借助固定布线的电路、借助包括在其上运行的程序的可编程电路或者借助他们的组合构造，其中通过程序实现根据本发明的方法的步骤或者要求保护的设备的特征。

Claims (14)

1.一种用于表示借助传感器(12a-f)检测的周围环境的方法，所述方法包括：借助装配在车辆(10)上的所述传感器(12a-f)扫描所述车辆(10)的周围环境，其中，在所述传感器(12a，d；12b，e)中的至少两个之间存在没有被所述传感器中的任何一个检测的盲区段(20；40c)，其特征在于，借助与被扫描的区段(40a，b，d，e)不同的图形特性来表示所述盲区段(20；40c)，对于所述被扫描的区段所述传感器(12a-f)检测到障碍物(30)或者没有检测到障碍物，其中，不同地示出传感器检测的三种不同的状态，即“在所述被扫描区段(40a，b，d，e)中检测到对象”、“在所述被扫描区段(40a，b，d，e)中没有检测到对象”和“没有扫描所述盲区段(20；40c)”。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助不同的图形特性表示的盲区段(20；40c)相应于所述车辆(10)的迄今没有被所述传感器(12a-f)扫描的周围环境范围，并且所述被扫描的区段(40a，b，d，e)相应于所述车辆(10)的以下周围环境范围：对于所述周围环境范围当前或从一个时刻开始检测到或曾经检测到障碍物(30)或者没有检测到或曾经没有检测到障碍物，其中，所述时刻相应于一个激活时刻或者所述时刻通过以下方式定义：所述时刻滞后一个预先确定的持续时间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当通过所述车辆(10)的相对运动(50)由所述传感器(12a-f)扫描一个位置时，所述盲区段的一个位置变为所述被扫描的区段的一个位置，其中，所述车辆(10)和所述周围环境之间的相对运动(50)由车辆内部的运动传感器(182)检测。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，用于表示所述盲区段(20；40c)的不同的图形特性相应于以下特性中的至少一个：亮度、对比度、锐度、分辨率、颜色、纹理、渐显的标记、渐显的图案、闪光、透明度、透 明的遮蔽、几何形状、表面积和宽度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，没有被所述传感器中的任何一个检测的盲区段(20；40c)相应于相邻的传感器(12a，d)的相邻边缘区域之间的空隙或者如下设置：朝着所述盲区段(20；40c)定向的传感器具有错误，其中，所述错误是可消除的错误，或者是由于持久的损坏所造成的错误。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，以区域或节段的形式表示所述盲区段(20；40c)和/或所述至少一个被扫描的区段(40a，b，d，e)，所述区段或节段分别唯一地分配给一个或多个传感器(12a-f)并且相应于所述一个或多个传感器(12a-f)的视野，其中，所述节段或区域借助相邻的节段或区域之间的空隙划分并且彼此间隔开地再现。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助传感器(12a-f)扫描所述车辆(10)的周围环境，所述传感器的视野(16)基本上完全覆盖所述车辆(10)的前部和后部，其中，所述车辆(10)不具有其视野完全覆盖所述车辆(10)的两个侧面的传感器，由此在所述传感器中的任一个当前或已经都没有检测的侧面位置上产生所述盲区段(20；40c)。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述激活时刻是一个传感器激活时刻或一个车辆激活时刻。

9.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆(10)和所述周围环境之间的相对运动(50)由与所述车辆(10)的车轮连接的路程编码器或旋转编码器检测。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述错误是由于朝着所述盲区段定向的传感器上的探测到的且可移除的覆盖物。

11.一种用于表示由车辆支持的传感器(112a-c)检测的周围环境的设备(110)，其中，所述传感器(112a-c)具有没有被所述传感器(112a-c)中的任一个包括的盲区段(20；40c)，所述设备包括：设置用于连接所述传感器(112a-c)的传感器接口(118)，再现所述盲区段(20；40c)以及至少一个由所述传感器扫描的区段(40a，b，d，e)的光学显示装置，其中，所述设备(110)设置用于借助与所述至少一个被扫描的区段(40a，b，d，e)不同的图形特性来表示所述盲区段(40c)，其中，所述设备设置用于不同地示出传感器检测的三种不同的状态，即“在所述被扫描区段(40a，b，d，e)中检测到对象”、“在所述被扫描区段(40a，b，d，e)中没有检测到对象”和“没有扫描所述盲区段(20；40c)”。

12.根据权利要求11所述的设备(110)，所述设备还包括存储地点信息的存储器(170)，所述地点信息再现迄今已经被检测的周围环境范围(40a，b，d，e)，其中，所述设备还包括复位装置(172)，所述复位装置设置用于当所述设备(110)执行激活过程或去激活过程时、当所述设备(110)被去激活时、当所述传感器接口(118)上没有传感器数据到达时或者当所述地点信息已达到预先确定的时效时复位所述地点信息的至少一部分。

13.根据权利要求11或12所述的设备，所述设备还具有运动数据接口(180)，所述运动数据接口设置用于连接到运动传感器(182)，其中，所述设备包括移位单元(190)，所述移位单元与所述运动数据接口(180)连接，并且所述移位单元设置用于有利于再现所述被扫描的区段(40c")的表示数据地根据施加在所述运动数据接口(180)上的数据来移位再现所述盲区段(40c')的表示数据。

14.根据权利要求13所述的设备，所述运动数据接口设置用于连接到路程编码器上。