KR101480777B1

KR101480777B1 - 차량 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101480777B1
Application number: KR1020130135305A
Authority: KR
Inventors: 김현주
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2013-11-08
Filing date: 2013-11-08
Publication date: 2015-01-09

Abstract

전방의 장애물을 감지하는 전방 장애물 감지부, 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부, 운행 정보, 도로 정보 및 경로 정보 가운데 적어도 하나를 표시하는 표시부, 상기 전방 장애물 감지부에 의하여 신호등이 감지되면, 상기 전방 영상 획득부를 통하여 상기 신호등의 영상을 획득하고 상기 신호등에 표시되는 적어도 하나의 색상 신호가 대체 신호로 변환된 대체 신호등 영상을 상기 표시부에 표시하는 제어부를 포함하는 차량은 신호등의 색상을 운전자가 인지 가능한 색상으로 변경하면, 차량의 헤드-업 디스플레이 또는 클러스터에 변경된 색상의 신호등을 표시함으로써 운전자의 신호 오인을 방지할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 차량 전방의 신호등을 검출하고, 신호등이 표시하는 신호를 판단할 수 있는 차량에 관한 발명이다.

차량은 화석 연료, 전기 등을 동력원으로 하여 도로 또는 선로를 주행하는 운송 장치를 의미한다. 이와 같은 차량을 도로 또는 선로에서 운행하기 위해서는 별도의 면허가 요구된다.

차량을 운행하는 동안 운전자는 주로 시각을 통하여 정보를 획득한다. 특히, 교차로 등에서 차량의 운행 순서를 정해주는 신호등의 경우, 적색, 황색, 녹색의 색상 신호를 통하여 정보를 전달하므로 적색, 황색, 녹색을 인지하지 못하는 색맹 또는 색약인 자는 운전 면허를 취득할 수 없다. 그러나, 적색, 황색, 녹색 중 어느 하나의 색상을 인지하지 못할 뿐 적색, 황색, 녹색의 색상을 구별할 수 있는 자는 면허를 획득할 수 있다.

이처럼 신호등에 표시되는 색상 가운데 특정 색상을 인지하지 못하는 운전자는 평상시에는 적색, 황색, 녹색 신호를 구별할 수 있으나, 급박한 상황에서는 신호를 오인하여 사고를 유발할 가능성이 있다.

상술한 문제를 해결하기 위하여 개시된 발명의 일 측면은 적색, 황색, 녹색 가운데 어느 하나 또는 2 이상의 색상을 운전자가 인지 가능한 색상으로 변경하여 표시할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은 전방의 장애물을 감지하는 전방 장애물 감지부, 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부, 운행과 관련된 정보를 표시하는 표시부, 상기 전방 장애물 감지부에 의하여 신호등이 감지되면, 상기 전방 영상 획득부를 통하여 상기 신호등의 영상을 획득하고 상기 신호등에 표시되는 적어도 하나의 색상 신호가 대체 신호로 변환된 대체 신호등 영상을 상기 표시부에 표시하는 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 적어도 하나의 색상 신호를 운전자가 사전에 설정한 대체 색상 신호 또는 대체 기호 신호로 변환할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 신호등의 영상으로부터 점등된 색상 신호를 검출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 점등된 색상 신호에 대응되는 대체 색상 신호를 점등되지 않은 색상 신호에 대응되는 대체 색상 신호보다 밝게 표시할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 점등된 색상 신호에 대응되는 대체 기호 신호의 배경을 점등되지 않는 색상 신호에 대응되는 대체 기호 신호의 배경보다 더 밝게 표시할 수 있다.

또한, 상기 대체 신호등 영상은 윈드 스크린 상에 표시될 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량의 제어방법은 전방의 신호등을 탐색하고, 상기 신호등이 감지되면 상기 신호등의 영상을 획득하고, 상기 신호등의 영상에 표시되는 적어도 하나의 색상 신호를 상기 적어도 하나의 색상 신호 각각에 대응되는 대체 신호로 변환하고, 상기 대체 신호를 포함하는 대체 신호등 영상을 표시할 수 있다.

또한, 상기 대체 신호를 변환하는 것은 상기 색상 신호를 운전자가 사전에 설정한 대체 색상 신호 또는 대체 기호 신호로 변환하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 신호등의 영상으로부터 점등된 색상 신호를 검출하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 대체 신호등 영상을 표시하는 것은 상기 점등된 색상 신호에 대응되는 대체 색상 신호를 점등되지 않은 색상 신호에 대응되는 대체 색상 신호보다 밝게 표시하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 대체 신호등 영상을 표시하는 것은 상기 점등된 색상 신호에 대응되는 대체 기호 신호의 배경을 점등되지 않은 색상 신호에 대응되는 대체 기호 신호의 배경보다 밝게 표시하는 것을 포함할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 신호등의 색상을 운전자가 인지 가능한 색상으로 변경하면, 차량의 헤드-업 디스플레이 또는 클러스터에 변경된 색상의 신호등을 표시함으로써 운전자의 신호 오인을 방지할 수 있다.

도 1는 일 실시예에 의한 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 제어 흐름을 도시한 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 전방 레이더 모듈의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 표시부 및 조작부의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 헤드-엡 디스플레이의 동작을 도시한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 AVN 컨트롤러를 도시한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 AVN 디스플레이에 표시되는 화면의 일 예를 도시한 도면이다.
도 9은 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 다른 색상으로 변경하는 화면을 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 기호로 변경하는 화면을 도시한 도면이다.
도 11는 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 변경하여 저장하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 12는 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 변경하는 표시하는 방법의 일 예를 도시한 순서도이다.
도 13은 일 실시예에 의한 차량이 신호등을 검출하는 것을 도시한 도면이다.
도 14는 일 실시예에 의한 차량이 전방 영상을 획득하는 것을 도시한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 의한 차량이 이 획득한 전방 영상의 일 예이다.
도 16 내지 도 18은 일 실시예에 의한 차량이 색상 변환된 신호등을 표시하는 일 예를 도시한 도면이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 일 실시예에 의한 차량에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1는 일 실시예에 의한 차량의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 의한 차량의 내부를 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 의한 차량의 제어 흐름을 도시한 블록도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시예에 의한 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(41, 42), 차륜(41, 42)을 회전시키는 구동 장치(80), 차량(1)의 이동 방향을 변경하는 조향 핸들(60), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(51, 52), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 윈드 스크린(windscreen)(20), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(31, 32), 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 운전석(70)을 포함한다.

차륜(41, 42)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(41), 차량의 후방에 마련되는 후륜(42)을 포함하며, 구동 장치(80)는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(41) 또는 후륜(42)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(80)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.

차량(1)은 차량(1)의 주행 방향을 변경하기 위하여 조향 핸들(60) 이외에 조향 핸들(60)의 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 조향 기어(미도시), 조향 기어(미도시)의 왕복 운동을 전륜(41)에 전달하는 조향 링크(미도시)가 마련될 수 있다. 이하에서는 조향 핸들(60), 조향 기어(미도시), 조향 링크(미도시)를 조향 장치로 통칭한다.

도어(51, 52)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.

윈드 스크린(20)은 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다. 또한, 사이드 미러(31, 32)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(31) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(32)를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.

운전석(70)은 조향 핸들(61)의 후방에 마련되며, 운전자가 안정적인 자세로 전방을 주시하고 조향 핸들(61)을 조작할 수 있도록 한다.

이외에도 차량(1)은 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부(110), 전방의 장애물 특히 전방의 신호등을 감지하는 전방 장애물 감지부(120), 차량(1)의 동작 정보, 차량(1)이 주행하는 도로의 정보(이하 ‘도로 정보’라 한다.) 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로(이하 ‘경로 정보’라 한다.)를 표시하는 표시부(130), 운전자로부터 차량(1)에 대한 조작 명령을 입력받는 조작부(140), 차량(1)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장부(150), 차량(1)에 포함된 각각의 구성의 동작을 제어하는 제어부(100)를 포함한다.

전방 영상 획득부(110)는 차량(1)의 전방에 마련되어 차량(1) 전방의 영상을 획득하고, 획득된 영상에 대응하는 전기적 신호를 출력하는 전방 카메라 모듈(111)을 포함할 수 있다.

전방 장애물 감지부(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 감지 신호를 발신하고, 차량(1) 전방의 장애물 특히 신호등으로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한, 전방 장애물 감지부(20)는 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 전방에 위치하는 장애물을 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 전방 장애물 감지부(120)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방에 마련되어, 감지 전파를 발신하고 장애물로부터 반사된 반사 전파를 수신하는 전방 레이더 모듈(121)을 포함할 수 있다. 전방 레이더 모듈(121)의 구체적인 동작에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다.

다만, 전방 장애물 감지부(120)이 전방 레이더 모듈(121)에 한정되는 것은 아니며, 전방 장애물 감지부(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 적외선을 발신하고 장애물로부터 반사된 반사광을 수신하는 적외선 센서 모듈, 차량(1)의 전방을 향하여 초음파를 발신하고 장애물로부터 반사파를 수신하는 초음파 센서 모듈을 포함할 수도 있다.

표시부(130)는 차량(1)의 동작 정보, 차량(1)이 주행하는 도로 정보 및 차량(1)의 목적지까지의 경로 정보 등을 표시하며, 윈드 스크린(20)에 영상을 표시하는 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display)(131), 조향 핸들(60) 전방에 마련되는 클러스터 디스플레이(Cluster Display)(132), 운전석의 측면에 마련되는 AVN 디스플레이(Audio, Video, Navigation Display)(133)를 포함할 수 있다. 헤드-업 디스플레이(131), 클러스터 디스플레이(132), AVN 디스플레이(133)에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다.

조작부(140)는 운전자로부터 차량(1)에 대한 조작 명령을 입력받으며, AVN 디스플레이(133)를 조작하기 위한 터치 패드(141)와 AVN 컨트롤러(142)를 포함한다. AVN 터치 패드(141)와 AVN 컨트롤러(142)에 대해서는 아래에서 AVN 디스플레이(133)와 함께 자세하게 설명한다.

저장부(150)는 차량(1)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 영구적으로 저장하는 자기 디스크(magnetic disc), 반도체 디스크(solid state disk) 등의 비휘발성 메모리(미도시) 뿐만 아니라 차량(1)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 임시적으로 저장하는 D-램, S-램 등의 휘발성 메모리(미도시)를 포함할 수 있다.

제어부(100)는 차량(1)에 포함된 각각의 구성을 제어한다. 구체적으로, 제어부(100)는 전방 장애물 감지부(120)의 감지 결과 또는 전방 영상 획득부(110)의 감지 결과를 기초로 차량(1) 전방의 신호등을 검출하고, 신호등이 감지되면 발광된 신호의 색상을 운전자가 설정한 색상이나 기호로 변환하여 표시부(130)에 표시한다. 이와 같이 일 실시예에 의한 차량(1)은 신호등이 감지되면 신호등의 색상 신호(예를 들어 적색 신호, 황색 신호, 녹색 신호)을 운전자가 사전에 설정한 색상이나 기호로 변환하여 표시부(130)에 표시한다. 예를 들어, 적색을 인지하지 못하는 색약인 운전자가 적색을 청색으로 변환하도록 설정한 경우, 차량(1)은 신호등의 적색 신호를 청색 신호로 변환하여 표시부(130)에 표시할 수 있다.

이하에서는 신호등의 색상 신호를 다른 색상 또는 기호로 변경하여 표시부(130)에 표시하는 것을 “신호등 색상 변환”이라 한다.

도 4는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 전방 레이더 모듈의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 전방 레이더 모듈(121)은 감지 전파를 발신하고, 발신된 전파가 장애물(O)에 반사되어 되돌아오는 반사 전파를 감지한다. 다시 말해, 전파는 전방 레이더 모듈(121)로부터 차량(1)의 전방으로 발신되고, 장애물(O)에 반사되어 다시 전방 레이더 모듈(121)로 돌아온다.

또한, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 전방 레이더 모듈(121)로부터 발신된 감지 전파와 장애물(O)에 반사되어 되돌아오는 반사 전파 사이에는 시간 간격(Time Of Fight: TOF)(ΔT)이 발생하며, 이러한 시간 간격(ΔT)을 이용하여 차량(1)은 전방 레이더 모듈(121)과 장애물(O) 사이의 거리를 산출할 수 있다. 구체적으로, 시간 간격(ΔT)과 전파의 속도(300,000Km/s)의 곱을 2로 나눔으로써 차량(1)은 전방 레이더 모듈(121)과 장애물(O) 사이의 거리를 산출할 수 있다.

특히, 차량(1) 전방에 위치하는 신호등을 감지하기 위하여 전방 레이더 모듈(121)은 지향성 안테나를 이용하여 차량(1)의 전방 상향을 향하여 감지 전파를 발신하고, 신호등으로부터 반사되는 반사 전파를 수신할 수 있다.

도 5는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 표시부 및 조작부를 도시한 도면이고, 도 6은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 헤드-엡 디스플레이의 동작을 도시한 도면이다. 또한, 도 7은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 AVN 컨트롤러를 도시한 도면이다.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 표시부(130)는 윈드 스크린(20)에 영상을 투영하는 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display)(131), 조향 핸들(60) 전방에 마련되는 클러스터 디스플레이(Cluster Display)(132), 차량(1) 내부의 전방 중앙에 마련되는 AVN 디스플레이(Audio, Video, Navigation Display)(133)를 포함한다. 또한, 조작부(140)는 AVN 디스플레이(133)를 조작하기 위한 AVN 터치 패드(141)와 AVN 컨트롤러(142)를 포함한다.

헤드-업 디스플레이(131)는 도 6에 도시된 바와 같이 영상(I)을 조사하는 프로젝터(131a), 프로젝터(131a)에 의하여 조사된 영상(I)을 반사하는 제1 반사판(131b), 반사된 영상(I)을 윈드 스크린(20)을 향하여 재반사하는 제2 반사판(131c)을 포함하며, 운전자(U)는 윈드 스크린(20)에 투영된 영상(I)을 보게된다. 일 실시예에 의한 차량(1)은 제1 반사판(131b) 및 제2 반사판(131c)을 포함하는 헤드-업 디스플레이(131)를 이에 한정되는 것은 아니며, 헤드-업 디스플레이(131)가 1개 또는 3개 이상의 반사판을 포함할 수 있다.

헤드-업 디스플레이(131)에 의하여 윈드 스크린(20)에 표시되는 영상은 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 포함할 수 있다. 이와 같이 헤드-업 디스플레이(131)가 윈드 스크린(20)에 각종 정보를 포함하는 영상(I)을 표시함으로써 운전자(U)는 차량(1)의 전방을 주시한 상태에서 차량(1)의 동작 정보, 도로 정보 또는 경로 정보 등을 획득할 수 있다.

클러스터 디스플레이(132)는 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(91), 구동 장치(80)의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지(92)를 포함하며, 주행 속도 게이지(91)와 rpm 게이지(92) 사이에 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 표시한다. 이와 같은 클러스터 디스플레이(132)는 운전자(U)가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득하는 윈드 스크린(20)에 인접하여 마련되어 운전자(U)의 시선이 차량(1)의 전방으로부터 크게 벗어나지 않은 상태에서 운전자(U)는 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 획득할 수 있다. 이와 같은 클러스터 디스플레이(132)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.

AVN 디스플레이(133)는 운전자가 재생하는 음향 또는 영상과 관련된 정보를 표시하고, 운전자가 도달하고자 하는 목적지를 향하는 경로 정보 등을 표시한다. 이와 같은 AVN 디스플레이(133)는 차량(1) 내부의 전방 중앙 즉 차량(1)의 운전석과 조수석 사이에 마련되어 운전자뿐만 아니라 차량(1)에 동승한 동승자도 해당 정보를 획득할 수 있다.

또한, 도 5에 도시된 바와 같이 AVN 디스플레이(133) 위에는 AVN 디스플레이(133)를 조작하기 위한 조작 명령을 입력하는 AVN 터치 패드(141)가 마련된다. 즉, AVN 디스플레이(133)와 AVN 터치 패드(141)가 일체화되어 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)을 형성한다. AVN 디스플레이(133)은 운전자가 입력할 수 있는 조작 명령을 표시하고, 운전자가 AVN 디스플레이(133)를 터치하면 AVN 터치 패드(141)가 터치 좌표를 검출한다. 이후, 제어부(100)가 AVN 디스플레이(133)에 표시된 조작 명령의 좌표와 AVN 터치 패드(141)가 검출한 터치 좌표를 비교하여 운전자가 입력한 조작 명령을 인지한다.

이해를 돕기 위하여 이하에서는 AVN 디스플레이(133)와 AVN 터치 패드(141)을 일체로 AVN 디스플레이(133)로 통칭한다.

AVN 터치 패드(141) 외에도 차량(1)은 AVN 디스플레이(133)를 조작하기 위하여 AVN 컨트롤러(142)를 포함한다. AVN 컨트롤러(142)는 도 5에 도시된 바와 같이 차량(1)의 운전자가 착석하는 운전석(70)의 측면에 마련되어 운전자가 차량(1)의 운행 중에 용이하게 AVN 디스플레이(133)를 조작할 수 있도록 한다. AVN 컨트롤러(142)는 도 7에 도시된 바와 같이 복수의 버튼(142a)과 다이얼(142b)을 포함하며, 운전자는 AVN 디스플레이(133)에 표시되는 화면에 대응하여 복수의 버튼(142a)를 가압하거나 다이얼(142b)를 회전시켜 조작 명령을 입력할 수 있도록 한다.

도 8은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 AVN 디스플레이에 표시되는 화면의 일 예를 도시한 도면이다. 구체적으로 AVN 디스플레이(133)에 표시되는 초기화면(200)을 도시한 도면이다.

도 8을 참조하면, AVN 디스플레이(133)에 표시되는 초기화면(200)은 화면 상단의 타이틀 영역(210), 화면 중앙의 메인 표시 영역(220), 화면 하단의 메인 메뉴 영역(230)을 포함한다.

타이틀 영역(210)은 AVN 디스플레이(133)가 표시하는 화면의 주요한 내용을 요약하여 표시한다.

메인 표시 영역(220)은 운전자가 입력하거나 선택할 수 있는 조작 명령을 아이콘의 형태로 표시한다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 메인 표시 영역(220)은 운전자가 지정하는 목적지까지의 경로를 표시하는 내비게이션 기능을 수행하기 위한 내비게이션 실행 아이콘(221), 신호등 색상의 변환을 설정하기 위한 신호등 색상 변환 설정 아이콘(222) 등을 포함할 수 있다.

메인 메뉴 영역(230)은 운전자가 입력하거나 선택할 수 있는 조작 명령 가운데 운전자가 자주 입력하는 조작 명령을 입력하기 위한 좌측 하단 메뉴(231) 및 우측 하단 메뉴(233), AVN 디스플레이(133)에 표시되는 기능에 대응되는 모든 조작 명령을 표시하기 위한 중앙 하단 메뉴(232)를 포함한다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 초기 화면(200)은 차량(1)의 스피커(미도시)에 출력되는 음향을 조정하기 위한 사운드 설정 명령 영역(231), AVN 디스플레이(133)에 표시되는 화면을 조정하기 위한 화면 설정 명령 영역(233), 초기 화면(200)에서 입력할 수 있는 모든 조작 명령을 표시하기 위한 메뉴 표시 명령 영역(232)을 포함한다.

운전자는 AVN 디스플레이(133)에 표시되는 화면에 표시되는 아이콘 또는 메뉴를 직접 터치하거나 AVN 컨트롤러(142)를 이용하여 아이콘 또는 메뉴를 선택함으로써 조작 명령을 입력할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 신호등의 색상 변환을 설정하고자 하는 경우, 운전자는 AVN 디스플레이(133)의 신호등 색상 변환 설정 아이콘(222)에 대응하는 영역을 직접 터치하거나, AVN 컨트롤러(142)의 다이얼(142b)를 회전하여 신호등 색상 변환 아이콘(222)을 선택한 후 다이얼(142b)을 가압하여 신호등 색상 변환 명령을 입력할 수 있다.

도 9은 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 다른 색상으로 변경하는 화면을 도시한 도면이며, 도 10은 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 기호로 변경하는 화면을 도시한 도면이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 신호등 색상 변환 화면(300)은 상단의 타이틀 영역(310), 중앙의 메인 표시 영역(310), 하단의 메인 메뉴 영역(330)을 포함한다.

메인 표시 영역(310)은 실제 신호등의 적색 신호(321a), 황색 신호(321b), 녹색 신호(321c)을 표시하는 기본 신호등 영역(321), 각각의 색상 신호(321a, 321b, 321c)를 운전자가 설정한 색상 또는 기호로 변환한 대체 신호등을 표시하는 대체 신호등 영역(322), 변환 가능한 대체 색상 또는 대체 기호를 표시하는 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)을 포함한다.

메인 메뉴 영역(330)은 변환될 대체 신호를 색상에서 기호로 또는 기호에서 색상으로 전환하는 색상/기호 전환 명령 영역(331a, 331b), 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 표시되지 않은 추가 색상 또는 추가 기호를 표시하기 위한 색상/기호 추가 명령을 입력하는 색상/기호 추가 명령 영역(333a, 333b)을 포함한다.

운전자는 신호등 색상 변환 화면(300)의 좌측 하단의 색상/기호 전환 명령 영역(331a, 331b)을 통하여 대체 신호등에 표시될 대체 신호로 색상 또는 기호 가운데 어느 하나를 선택할 수 있다. 구체적으로, 신호등 색상 변환 화면(300)의 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 색상(323a)이 표시된 상태에서 운전자가 기호 전환 명령 영역(331a)을 통하여 기호 전환 명령을 입력하면 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 기호(323b)가 표시된다. 또한, 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 기호(323b)가 표시된 상태에서 운전자가 색상 전환 명령 영역(331b)을 통하여 색상 전환 명령을 입력하면 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 색상(323a)이 표시된다.

또한, 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 색상(323a)이 표시되면 운전자는 색상/기호 추가 명령 영역(333a, 333b)을 통하여 색상 추가 명령을 입력할 수 있고, 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 기호(323b)가 표시되면 운전자는 색상/기호 추가 명령 영역(333a, 333b)을 통하여 기호 추가 명령을 입력할 수 있다.

도 11는 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 변경하여 저장하는 방법을 도시한 순서도이다.

신호등 색상 변환 화면(300)을 도시한 도 9 및 도 10과 도 11을 참조하면, 우선 차량(1)은 신호등 색상 변환 설정 명령이 입력되었는지 여부를 판단한다(610). 상술한 바와 같이 운전자는 AVN 디스플레이(133, 도 5 참조)에 표시되는 초기 화면(200, 도 8 참조)에 포함된 신호등 색상 변환 설정 아이콘(222, 도 8 참조)를 직접 터치하여 선택함으로써 차량(1)에 신호등 색상 변환 설정 명령을 입력할 수 있다. 다른 방법으로, 운전자는 AVN 컨트롤러(142, 도 5 참조)의 다이얼(142b, 도 7 참조)를 회전시켜 초기 화면(200, 도 8 참조)의 신호등 색상 변환 설정 아이콘(222, 도 8 참조)을 선택하고, 다이얼(142b, 도 7 참조)를 가압함으로써 차량(1)에 신호등 색상 변환 설정 명령을 입력할 수 있다.

신호등 색상 변환 설정 명령이 입력되면, 차량(1)은 신호등의 색상 신호를 표시한다(615). 구체적으로, 신호등 색상 변환 명령이 입력되면, 차량(1)은 AVN 디스플레이(133, 도 5 참조)을 통하여 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 기본 신호등 영역(321)을 포함하는 신호등 색상 변환 화면(300)을 표시한다.

이후, 차량(1)은 운전자로부터 변환될 색상 신호를 선택받는다(620). 예를 들어, 운전자는 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같은 기본 신호등 영역(321)에 표시된 적색 신호(321a), 황색 신호(321b), 녹색 신호(321c) 가운데 어느 하나의 색상 신호를 선택할 수 있다.

운전자가 변환될 색상 신호를 선택하면, 차량(1)은 대체 색상 또는 대체 기호를 표시한다(625). 예를 들어, 운전자가 기본 신호등 영역(321)에서 적색 신호(321a)를 선택하면 차량(1)은 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 색상(323a)을 표시하고, 운전자가 기호 전환 명령을 입력하면 차량(1)은 대체 색상/기호 영역(323a, 323b)에 대체 기호(323b)를 표시한다.

이때, 차량(1)은 이미 선택된 색상 또는 기호는 표시하지 않는다. 예를 들어, 운전자가 기본 신호등의 적색에 대응하여 흑색을 선택하면, 운전자가 기본 신호등의 황색을 선택하더라도 흑색은 표시하지 않는다.

이후, 차량(1)은 운전자가 대체 색상 또는 대체 기호를 선택하였는지 판단한다(630). 운전자는 신호등의 색상 신호(321a, 321b, 321c)에 대응하여 대체 색상 또는 대체 기호를 선택할 수 있다. 예를 들어, 운전자는 신호등의 색상 신호(예들 들어, 적색 신호, 황색 신호, 녹색 신호)에 대응하여 다른 색상(예를 들어, 흑색, 회색, 백색)을 선택하거나, 기호(예를 들어 “STOP”, “WARN”, “GO”)를 선택할 수 있다. 물론 색상과 기호를 혼합하여 선택할 수도 있다. 즉, 적색 신호에 대응하여 “STOP”의 기호를 선택하고, 황색 신호에 대응되는 신호는 선택하지 않고, 녹색 신호에 대응하여 백색을 선택할 수 있다.

운전자가 대체 색상 또는 대체 기호를 선택하면, 차량(1)은 대체 색상 또는 대체 기호를 표시한다(635). 차량(1)은 신호등 색상 변환 화면(300)의 대체 신호등 영역(322)에 대체 색상 또는 대체 기호를 표시한다. 구체적으로, 대체 신호등 영역(322)의 적색 신호(정지 신호)(321a)에 대응되는 정지 신호 영역(322a)에는 적색 신호(321a)에 대응되는 대체 색상 또는 대체 기호를 표시하고, 황색 신호(경고 신호)(321b)에 대응되는 경고 신호 영역(322b)에는 황색 신호(321b)에 대응되는 대체 색상 또는 대체 기호를 표시하며, 녹색 신호(통과 신호)(321c)에 대응되는 통과 신호 영역(322c)에는 녹색 신호(321c)에 대응되는 대체 색상 또는 대체 기호를 표시한다.

이후, 차량(1)은 대체 색상 또는 대체 기호를 저장한다(640). 구체적으로, 차량(1)은 저장부(150, 도 3 참조)에 기본 신호등의 각각의 색상 신호에 대응하여 대체 색상 또는 대체 기호를 저장한다.

도 12는 일 실시예에 의한 차량이 신호등의 색상을 변경하는 표시하는 방법의 일 예를 도시한 순서도이고, 도 13은 일 실시예에 의한 차량이 신호등을 검출하는 것을 도시한 도면이고, 도 14는 일 실시예에 의한 차량이 전방 영상을 획득하는 것을 도시한 도면이며, 도 15는 일 실시예에 의한 차량이 획득한 전방 영상의 일 예이다.

도 12 내지 도 15을 참조하면, 차량(1)은 전방의 신호등(L)을 탐색하며(710), 차량(1)은 신호등(L)이 검출되는지 여부를 판단한다(715). 차량(1)은 상술한 전방 레이더 모듈(121)을 이용하여 차량(1)의 전방에 신호등(L)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 차량(1)은 도 13에 도시된 바와 같이 전방 레이더 모듈(121)을 이용하여 차량(1)의 전방 상향을 향하여 감지 전파를 발신하고, 전방 레이더 모듈(121)에 반사 전파가 수신되면 차량(1)은 전방에 신호등(L)이 위치하는 것으로 판단한다.

신호등(L)이 검출되지 않으면(715의 아니오), 차량(1)은 신호등(L)의 탐색을 계속한다. 즉, 차량(1)은 반사 전파가 감지될 때까지 지속적으로 감지 전파를 발신한다.

신호등(L)이 검출되면(715의 예), 차량(1)은 전방 영상(400)을 획득한다(720). 차량(1)은 도 14에 도시된 바와 같이 전방 카메라 모듈(111)을 이용하여 차량(1) 전방의 영상(400)을 획득한다. 예를 들어, 차량(1)은 도 15에 도시된 바와 같은 전방 영상(400)을 획득할 수 있다.

이후, 차량(1)은 획득된 전방 영상(400)에서 신호등 영상(LI)을 검색한다(725). 이와 같이 전방 영상(400)에서 신호등 영상(LI)을 검색하는 것은 패턴 인식 알고리즘을 이용할 수 있다. 즉, 차량(1)은 전방 영상(400)에서 신호등(L)의 고유한 특징을 가지는 부분을 검색한다. 예를 들어, 차량(1)은 동일한 반경을 갖는 원이 3개 이상이 일렬로 배치된 패턴을 검색할 수 있다. 또한, 신호등(L)은 통상 차량(1)에 비하여 높은 곳에 위치하므로 차량(1)이 전방 영상(400)의 상부에서부터 신호등 영상(LI)을 검색하는 것이 바람직하다.

일 실시예에 의한 차량(1)은 전방 레이더 모듈(121)을 통하여 신호등(L)이 감지되면 전방 카메라 모듈(111)이 획득한 전방 영상(400)에서 신호등 영상(LI)을 검색하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 차량(1)는 전방 카메라 모듈(111)을 통하여 지속적으로 전방 영상(400)을 획득하고, 전방 영상(400)에서 실시간으로 신호등 영상(LI)을 검색할 수 있다.

이후, 차량(1)은 획득된 전방 영상(400)에서 신호등 영상(LI)이 검출되는지 판단한다(730). 신호등(L)이 설치되는 위치에 다른 구조물이 위치하는 경우, 전방 레이더 모듈(121)이 반사 전파를 검출하더라도 신호등 영상(LI)이 검출되지 않을 수 있다.

신호등 영상(LI)이 검출되지 않으면(730의 아니오), 차량(1)은 다시 신호등(L)을 감지한다.

신호등 영상(LI)이 검출되면(730의 예), 차량(1)은 신호등의 신호 가운데 점등된 신호를 검출한다(735). 예를 들어, 검출된 신호등 영상(LI)에 포함된 색상 신호의 명도를 비교하여 가장 명도가 높은 색상 신호를 점등된 신호로 판단할 수 있다.

이후, 차량(1)은 신호등 영상(LI)의 색상 신호를 운전자가 사전에 설정한 대체 색상 또는 대체 기호로 변환한다(740). 예를 들어, 운전자가 적색 신호를 청색으로 변환하도록 설정한 경우, 차량(1)은 검출된 신호등 영상(LI) 가운데 적색 신호를 청색으로 변환한다.

이후, 차량(1)은 표시부(130, 도 3 참조)에 변환된 색상 또는 기호가 포함된 신호등 영상(500)을 표시한다(745). 이때, 차량(1)은 735에서 검출한 점등된 신호에 대응되는 색상 또는 기호를 다른 색상 또는 기호와 구별되도록 표시할 수 있다. 예를 들어, 점등된 신호에 대응하는 색상의 채도를 더 높게 표시하거나, 점등된 신호에 대응되는 기호의 배경을 더 밝게 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, 차량(1)은 표시부(130, 도 3 참조)에 점등된 신호에 대응되는 색상 또는 기호 만을 표시할 수도 있다. 예를 들어, 신호등(L)의 적색 신호가 점등된 경우, 차량(1)은 황색 신호와 녹색 신호에 대응되는 위치에는 흑색을 표시하고, 적색에 대응되는 위치에는 청색을 표시할 수 있다.

도 16 내지 도 18은 일 실시예에 의한 차량이 색상 변환된 신호등을 표시하는 일 예를 도시한 도면이다.

도 16 내지 도 18을 참조하면, 차량(1)은 헤드-업 디스플레이(131), 클러스터 디스플레이(132) 또는 AVN 디스플레이(133)에 색상 변환된 신호등(500)을 표시할 수 있다.

신호등(L)이 검출되면 차량(1)은 도 16에 도시된 바와 같이 헤드-업 디스플레이(131)에 색상 변환된 신호등 영상(500)을 표시할 수 있다. 이와 같이 색상 변환된 신호등 영상(500)을 헤드-업 디스플레이(131)에 표시하면 운전자 특히 특정 색상을 인지하지 못하는 색약인 운전자가 시선을 전방으로부터 돌리지 않고 신호등(L)의 신호를 확인할 수 있다.

또한, 차량(1)은 도 17에 도시된 바와 같이 클러스터 디스플레이(132)에 색상 변환된 신호등 영상(500)을 표시할 수 있다. 이와 같이 색상 변환된 신호등 영상(500)을 클러스터 디스플레이(132)에 표시하면 색약인 운전자가 시선을 전방에 유지한 상태로 신호등(L)의 신호를 확인할 수 있다.

뿐만 아니라, 차량(1)은 도 18에 도시된 바와 같이 AVN 디스플레이(133)에 색상 변환될 신호등 영상(500)을 표시할 수 있다.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

1: 차량 10: 본체
20: 윈드 스크린 31: 좌측 사이드 미러
32: 우측 사이드 미러 41: 전류
42: 후륜 51, 52: 도어
60: 조향 핸들 70: 운전석
80: 구동 장치 91: 주행 속도 게이지
92: RPM 게이지 100: 제어부
110: 전방 영상 획득부 111: 전방 카메라 모듈
120: 전방 장애물 감지부 121: 전방 레이더 모듈
130: 표시부 131: 헤드-업 디스플레이
132: 클러스터 디스플레이 133: AVN 디스플레이
140: 조작부 141: AVN 터치 패드
142: AVN 컨트롤러 150: 저장부
200: AVN 디스플레이 초기화면 300: 신호등 색상 변환 설정 화면
400: 전방 영상 500: 변환된 신호등 영상

Claims

전파를 출력하고 신호등으로부터 반사된 전파를 검출하여 상기 신호등을 감지하는 전방 장애물 감지부;
상기 신호등의 신호 영상을 획득하는 전방 영상 획득부;
상기 신호등의 신호 영상을 표시하는 표시부;
상기 전방 장애물 감지부에 의하여 상기 신호등이 감지되면 상기 전방 영상 획득부에 의하여 획득된 신호 영상에 포함된 적어도 하나의 색상 신호를 대체 기호로 변환하고, 상기 변환된 대체 기호를 포함하는 대체 신호 영상을 상기 표시부에 표시하는 제어부를 포함하는 차량.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 신호등의 영상으로부터 점등된 색상 신호를 검출하는 차량.
삭제
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 점등된 색상 신호에 대응되는 대체 기호의 배경을 점등되지 않는 색상 신호에 대응되는 대체 기호의 배경보다 밝게 표시하는 차량.
제5항에 있어서,
상기 대체 신호등 영상은 윈드 스크린 상에 표시되는 것인 차량.
전파를 출력하고;
신호등으로부터 반사된 전파를 검출하고;
산기 반사된 전파를 기초로 상기 신호등을 감지하고;
상기 신호등이 감지되면 상기 신호등의 신호 영상을 획득하고;
상기 신호등의 신호 영상에 포함된 적어도 하나의 색상 신호를 상기 적어도 하나의 색상 신호 각각에 대응되는 대체 기호로 변환하고;
상기 대체 기호를 포함하는 대체 신호등 영상을 표시하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
삭제
제7항에 있어서,
상기 신호등의 영상으로부터 점등된 색상 신호를 검출하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
삭제
제9항에 있어서,
상기 대체 신호등 영상을 표시하는 것은 상기 점등된 색상 신호에 대응되는 대체 기호의 배경을 점등되지 않은 색상 신호에 대응되는 대체 기호의 배경보다 밝게 표시하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.