CN103522406A - 管桩布料的控制方法及装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种管桩布料的控制方法及装置、系统。其中，该方法包括：在泵送装置向管桩模具输送混凝土过程中，获取模具移动车当前移动周期的第一时间区间内管桩模具内混凝土的重量变化值以及模具移动车的移动距离，其中，移动周期包括：第一时间区间和第二时间区间，移动周期至少为一个，模具移动车在各个移动周期的移动方向是相同的；根据移动距离、重量变化值与第一时间区间内的第一目标重量的差值以及第二时间区间内的第二目标重量值确定模具移动车在第二时间区间内的移动速度；控制模具移动车按照模具移动车在第二时间区间内的移动速度在第二时间区间内移动。采用上述技术方案，提高了自动布料的效率。

Description

管桩布料的控制方法及装置、系统

技术领域

本发明涉及混凝土管桩布料领域，具体而言，涉及一种管桩布料的控制方法及装置、系统。

背景技术

随着混凝土技术的发展，混凝土管桩广泛应用于建筑、市政、港口、交通等领域。现有的管桩混凝土布料仍较多采用人工方式，通过人力在平台车操作，工人劳动强度大，工作效率低，且管内混凝土布置的均匀度和密度难以保证，直接影响桩体形成后的质量。

随着工程建设对管桩质量要求的日益增高，以及人力成本的上升，现有的布料方式已经无法满足要求。

针对相关技术中的上述问题，目前尚无有效地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种管桩布料的控制方法及装置、系统，能够提高管桩布料的效率。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种管桩布料的控制方法，应用于管桩布料系统，其中，上述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载上述管桩模具，上述方法包括：在上述泵送装置向上述管桩模具输送混凝土过程中，获取上述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内上述管桩模具内混凝土的重量变化值以及上述模具移动车的移动距离，其中，上述移动周期包括：上述第一时间区间和第二时间区间，上述移动周期至少为一个，上述模具移动车在各个上述移动周期的移动方向是相同的；根据上述移动距离、上述重量变化值与上述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及上述第二时间区间内的第二目标重量值确定上述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；控制上述模具移动车按照上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度在上述第二时间区间内移动。

优选地，通过以下公式确定上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度：V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度，g1表示上述当前移动周期的第一时间区间内的重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示上述模具移动车在上述第一时间区间内的移动速度，L1表示上述模具移动车在上述第一时间内的移动距离。

优选地，控制上述模具移动车按照上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度在上述第二时间区间内移动之后，还包括：根据上述第二时间区间内的混凝土重量变化值、上述模具移动车的移动速度以及上述模具移动车的移动距离确定并控制上述模具移动车在上述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内上述模具移动车的移动速度。

优选地，根据以下公式计算上述下一移动周期的第一时间区间内上述模具移动车的移动速度：V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示上述模具移动车在上述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示上述当前移动周期的第二时间区间内的上述重量变化值，V’表示上述模具移动车在上述当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示上述模具移动车在上述当前移动周期的第二时间区间内的移动距离。

优选地，上述泵送装置为双缸往复式活塞泵，上述第一时间区间和上述第二时间区间对应于连续两次泵送换向时间。

为了实现上述目的，根据本发明的再一方面，还提供了一种管桩布料的控制装置，应用于管桩布料系统，其中，上述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载上述管桩模具，上述装置包括：获取模块，用于在上述泵送装置向上述管桩模具输送混凝土过程中，获取上述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内上述管桩模具内混凝土的重量变化值以及上述模具移动车的移动距离，其中，上述移动周期包括：上述第一时间区间和第二时间区间，上述移动周期至少为一个，上述模具移动车在各个上述移动周期的移动方向是相同的；控制模块，用于根据上述移动距离、上述重量变化值与上述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及上述第二时间区间内的第二目标重量值确定上述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；并控制上述模具移动车按照上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度在上述第二时间区间内移动。

优选地，上述控制模块，用于通过以下公式确定上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度：V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度，g1表示当前移动周期的第一时间区间内的上述重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示上述模具移动车在上述第一时间区间内的移动速度，L1表示上述模具移动车在上述第一时间内的移动距离。

优选地，上述控制模块，还用于根据上述第二时间区间内的混凝土重量变化值、上述模具移动车的移动速度以及上述模具移动车的移动距离确定并控制上述模具移动车在上述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内上述模具移动车的移动速度。

优选地，上述控制模块，用于根据以下公式计算上述下一移动周期的第一时间区间内上述模具移动车的移动速度：V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示上述模具移动车在上述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示上述当前移动周期的第二时间区间内的上述重量变化值，V’表示上述模具移动车在上述当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示上述模具移动车在上述当前移动周期的第二时间区间内的移动距离。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种管桩布料的控制系统，包括：泵送装置、模具移动车，还包括：上述任一的管桩布料的控制装置。

应用本发明的技术方案，由于可以根据第一时间区间内的移动距离、重量变化值与第一时间区间内的第一目标重量的差值以及第二时间区间内的第二目标重量值确定并控制模具移动车在第二时间区间内的移动速度，从而实现了自动管桩布料，并且，由于模具移动车在各个移动周期的移动方向相同，因此，可以不用来回反复布料，进一步提高自动布料的效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据本发明优选实施例的管桩布料系统的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的管桩布料的控制方法的流程图；

图3为根据本发明优选实施例的管桩布料系统的电路原理示意图；

图4为根据本发明优选实施例的模具移动车的速度调节原理示意图；

图5为根据本发明优选实施例的模具移动车的速度调节时刻的示意图；

图6为根据本发明优选实施例的模具移动车的速度调节流程的示意图；

图7为根据本发明实施例的管桩布料的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种管桩布料的控制方法，应用于管桩布料系统，在本实施例中，该管桩布料系统可以采用如图1所示的系统，如图1所示，该系统包括：

泵送装置10，用于将混凝土通过输料管12送至管桩模具14内；在本实施例中，泵送装置可以采用当前普遍使用的（液压）驱动双缸往复式活塞泵，通过两个油缸交替作用，推动混凝土缸中的工作活塞进行压送混凝土。在这种情况下，以下所述的移动周期内第一时间区间和上述第二时间区间对应于连续两次泵送换向时间。

模具移动车16，用于承载管桩模具14。其中，模具移动车16通过拖动电机18实现正向或反向移动。在该模具移动车16上安装有称重装置20，用于检测管桩重量（也可以检测管桩重量检测管桩中混凝土的重量）。

图2为根据本发明实施例的管桩布料的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括：

步骤S202，在泵送装置向管桩模具输送混凝土过程中，获取模具移动车当前移动周期的第一时间区间内管桩模具内混凝土的重量变化值以及模具移动车的移动距离，其中，上述移动周期包括：第一时间区间和第二时间区间，上述移动周期至少为一个，模具移动车在各个上述移动周期的移动方向是相同的（即在管桩布料完成之前，模具移动车的移动方向是固定的）；其中，上述移动距离可以通过传感器实现，例如：通过安装于模具移动车车轮上的旋转编码器实现。需要说明的是，上述移动周期至少为一个。

步骤S204，根据上述移动距离、上述重量变化值与上述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及上述第二时间区间内的第二目标重量值确定所述模具移动车在第二时间区间内的移动速度。

步骤S206，控制模具移动车按照确定的模具移动车在第二时间区间内的移动速度在第二时间区间内移动。

这样，由于在确定第二区间内的移动速度时，考虑了第一时间区间内的重量变化值（即第一时间区间内管桩模具接收到的混凝土重量）与目标重量的差值，因此，可以在完成对第二时间区间内的管桩模具输送混凝土的同时，实现对第一时间区间内上述差值的补偿（可以体现为速度的补偿）：在上述差值为正时，提高移动速度，在上述差值为负时，降低移动速度。

需要说明的是，上述第一时间区间和第二时间区间可以进一步划分为多个时间区间，具体根据实际情况而定，在这种情况下，一个移动周期的表现形式并不限于两个时间区间，还可以包括多个时间区间，此时，对于进一步划分得到的每个区间，上述方法仍然适用。

在本实施例中，可以通过以下公式确定上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度，g1表示上述当前移动周期的第一时间区间内的重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示上述模具移动车在上述第一时间区间内的移动速度，L1表示上述模具移动车在上述第一时间内的移动距离。

具体推算方法如下：

前一区间的实际重量与目标重量差值为：Δg=g1-G·L1；

下一区间对差值进行补偿，如果预计下一区间的移动距离为L2，则目标重量为：Δg+G·L2；

认为下一区间与前一区间的混凝土泵送重量和时间不变：Δg+G·L2=g1；

求出下一区间需要移动的距离：L2=(g1-Δg)/G；

由于认为时间不变，且上一区间的距离为L1，速度为V，

有：L1/V=L2/V1

V1=(L2·V)/L1=(g1-Δg)·V/(G·L1)=(g1-(g1-G·L1))·V/(G·L1)

=(2g1-G·L1)·V/(G·L1)=(2·g1/G·L1^-1)·V。

对于每一个移动周期的第一时间区间，模具移动车可以依据前一移动周期的相关参数来计算模具移动车的移动速度。例如：根据上述重量变化值与上述第一时间区间内的第一目标重量的差值控制上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度在上述第二时间区间内移动之后，还包括：根据上述第二时间区间内的混凝土重量变化值、模具移动车的移动速度以及模具移动车的移动距离确定并控制模具移动车在当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内模具移动车的移动速度。具体可以根据以下公式计算下一移动周期的第一时间区间内上述模具移动车的移动速度（按照上述第二时间区间内的移动速度推算方法同样可以推算出）：

V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示所述模具移动车在下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示上述当前周期的第二时间区间内的重量变化值，V’表示模具移动车在上述当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示模具移动车在上述当前的移动周期的第二时间区间内的移动距离。

正如上面所述，在本实施例中，上述泵送装置为双缸往复式活塞泵，此时各个运行周期的第一时间区间和第二时间区间对应于连续两次泵送换向时间。

为了更好地理解上述实施例，以下结合一个优选实施例详细说明。

如图3所示，本实施例采用的电路原理如下：

接近开关30位于泵送装置内，用于检测两个油缸交替换向信号；称重传感器32，用于实时检测管桩重量；旋转编码器34，安装于小车车轮上，检测车轮旋转次数，用于计算小车移动距离；控制装置36，用于控制方法实现，并将控制结果输出到拖动电机18上，控制拖动电机38的转速和转向，从而控制模具移动车的移动速度和方向。

在本实施例中，泵送装置由于采用液压驱动双缸往复式活塞泵，在两个油缸交替换向时刻，活塞停止推动，因此压送至管模内的混凝土是断续的、非均匀的。在管桩布料过程中，要求管桩内的混凝土密度且相对均匀，一般而言，管桩1米内的混凝土重量到达要求情况下，可通过后期的离心处理保证管桩内混凝土均匀。

本实施例针对采用液压驱动双缸往复式活塞泵的进行断续泵送的泵送装置，提出了以泵送换向时刻位速度调整点。对于能够连续、均匀进行泵送的泵送装置，可以在固定时间间隔点进行速度调整。

本实施例以接近开关信号来检测泵送换向时刻，亦可采用其他方式如泵送压力来检测计算换向时刻。

为保证管桩内混凝土的均匀，本实施例在泵送换向时刻对小车移动速度进行调节，因为在泵送流量不变的情况下，两个泵送换向时刻之间的泵送混凝土重量和泵送时间基本固定。

在满足布料密度要求的前提下，为提高布料效率，在布料过程中不进行来回反复布料，而是控制模具移动车始终往某一方向移动，通过速度调节实现重量补偿，确保了在一定长度内混凝土重量满足要求；同时，能够根据前期布料情况进行速度自动修正，确保小车速度与混凝土重量变化的自动匹配。速度调节原理如图4所示，其中，图4中的目标密度和实际密度可以用单位长度重量（kg/M）代替。

如图5所示，为了实现重量补偿，本系统以每连续2次泵送换向区间为一组（相当于一个移动周期，每个泵送换向区间相当于移动周期内的一个时间区间），前一个换向区间以期望速度移动模具移动车，后一个换向区间以补偿速度运行，实现对前一个区间的重量进行补偿，保证2个换向区间内混凝土密度满足目标要求。

如图6所示，速度调节流程如下：

步骤S602，在首次运行时，模具移动车的速度V=初始速度V0；

步骤S604，检测泵送换向标识，如果检测到，则转步骤S606，否则，继续检测；

步骤S606，泵送换向的次数n满足以下关系：n=n+1；

步骤S608，判断换向次数是否大于1，如果是，则转步骤S610，否则，转步骤S602；

步骤S610，记录前一区间重量变化值g1、模具移动车（即图6中的小车）的移动距离L1，转步骤S612；

步骤S612，判断n是否为偶数，如果是，转步骤S614，否则，转步骤S616；

步骤S614，计算下一区间补偿速度（相当于第二区间的移动速度），即小车速度V=补偿速度V1；

步骤S616，计算下一区间期望速度（相当于上述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度），即小车速度V=期望速度V2。

以下详细说明各个时期模具移动车的移动速度的计算方法：

设前一区间混凝土重量变化为g1，小车移动距离为L1，小车实际速度为V。

由于同一管桩横截面固定，为了简化计算，以单位长度重量(kg/M)替代密度，设目标单位长度重量为G。

补偿速度计算：

前一区间的实际重量与目标重量差值为：Δg=g1-G·L1。

下一区间对差值进行补偿，如果预计下一区间的移动距离为L2，则目标重量为：

Δg+G·L2。

如果下一区间与前一区间的混凝土泵送重量和时间不变，可以算出补偿速度为：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V。

期望速度计算：

如果预计下一区间的移动距离为L2，因此目标重量为G·L2。

认为下一区间与前一区间的混凝土泵送重量和时间不变，可以算出期望速度为：

V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，g2表示前一区间的重量变化值，V’表示小车在前一区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示前一区间的移动距离。

可以看出，本系统能够根据前一区间的重量、距离和速度自动计算出下一区间的小车速度。如果当前速度V下，前一区间管桩单位长度重量g2/L2=G，根据补偿速度和期望速度计算公式可以得到V1=V，V2=V。

可见，速度自动调整到满足密度要求后，小车可以稳定速度运行，不需要频繁调节

在本实施例中，还提供了一种管桩布料的控制装置，应用于管桩布料系统，其中，上述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载上述管桩模具，如图7所示，上述装置包括：

获取模块70，连接至控制模块72，用于在上述泵送装置向上述管桩模具输送混凝土过程中，获取上述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内上述管桩模具内混凝土的重量变化值以及模具移动车的移动距离，其中，上述移动周期包括上述第一时间区间和第二时间区间，上述移动周期至少为一个，上述模具移动车在各个上述移动周期的移动方向是相同的；

控制模块72，用于根据上述移动距离、上述重量变化值与上述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及上述第二时间区间内的第二目标重量值确定上述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；并控制模具移动车按照模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度在上述第二时间区间内移动。

在本实施例中，控制模块72，用于通过以下公式确定上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示上述模具移动车在上述第二时间区间内的移动速度，g1表示上述重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示上述模具移动车在上述第一时间区间内的移动速度，L1表示上述模具移动车在上述第一时间内的移动距离。

在本实施例中，控制模块72，还用于根据上述第二时间区间内的混凝土重量变化值、模具移动车的移动速度以及模具移动车的移动距离确定并控制模具移动车在上述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内模具移动车的移动速度，具体可以根据以下公式计算得到下一移动周期的第一时间区间内模具移动车的移动速度：

V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示模具移动车在所述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示当前周期的第二时间区间内的上述重量变化值，V’表示模具移动车在当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示模具移动车在当前的移动周期的第二时间区间内的移动距离。

在本实施例中，获取模块70，还用于在上述泵送装置为双缸往复式活塞泵且上述第一时间区间和上述第二时间区间对应于连续两次泵送换向时间时，获取上述重量变化值。

在本实施例中，还提供了一种管桩布料的控制系统，包括：泵送装置、模具移动车，以上任一所述的管桩布料的控制装置。

综上所述，本发明上述实施例实现了以下有益效果：

在保持模具移动车同一方向移动的情况下进行重量补偿，即保证了管桩混凝土密度要求，又提高了布料效率；在泵送换向时刻进行速度调整，减少了压送混凝土断续、不均匀引起的计算误差，同时泵送换向时间较短，在每个换向区间内小车移动距离较短，提高了布料的均匀度；以上一个换向区间的重量和距离来调节一下区间的速度，进行小车速度自动修正，实现了小车速度与泵送能力的自动匹配，提高了布料效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管桩布料的控制方法，应用于管桩布料系统，其中，所述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载所述管桩模具，其特征在于，所述方法包括：

在所述泵送装置向所述管桩模具输送混凝土过程中，获取所述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内所述管桩模具内混凝土的重量变化值以及所述模具移动车的移动距离，其中，所述移动周期包括：所述第一时间区间和第二时间区间，所述移动周期至少为一个，所述模具移动车在各个所述移动周期的移动方向是相同的；

根据所述移动距离、所述重量变化值与所述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及所述第二时间区间内的第二目标重量值确定所述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；

控制所述模具移动车按照所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度在所述第二时间区间内移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度，g1表示所述当前移动周期的第一时间区间内的重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示所述模具移动车在所述第一时间区间内的移动速度，L1表示所述模具移动车在所述第一时间内的移动距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述模具移动车按照所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度在所述第二时间区间内移动之后，还包括：

根据所述第二时间区间内的混凝土重量变化值、所述模具移动车的移动速度以及所述模具移动车的移动距离确定并控制所述模具移动车在所述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内所述模具移动车的移动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述下一移动周期的第一时间区间内所述模具移动车的移动速度：

V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示所述模具移动车在所述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示所述当前移动周期的第二时间区间内的所述重量变化值，V’表示所述模具移动车在所述当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示所述模具移动车在所述当前移动周期的第二时间区间内的移动距离。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述泵送装置为双缸往复式活塞泵，所述第一时间区间和所述第二时间区间对应于连续两次泵送换向时间。

6.一种管桩布料的控制装置，应用于管桩布料系统，其中，所述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载所述管桩模具，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在所述泵送装置向所述管桩模具输送混凝土过程中，获取所述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内所述管桩模具内混凝土的重量变化值以及所述模具移动车的移动距离，其中，所述移动周期包括：所述第一时间区间和第二时间区间，所述移动周期至少为一个，所述模具移动车在各个所述移动周期的移动方向是相同的；

控制模块，用于根据所述移动距离、所述重量变化值与所述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及所述第二时间区间内的第二目标重量值确定所述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；并控制所述模具移动车按照所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度在所述第二时间区间内移动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于通过以下公式确定所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度，g1表示当前移动周期的第一时间区间内的所述重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示所述模具移动车在所述第一时间区间内的移动速度，L1表示所述模具移动车在所述第一时间内的移动距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于根据所述第二时间区间内的混凝土重量变化值、所述模具移动车的移动速度以及所述模具移动车的移动距离确定并控制所述模具移动车在所述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内所述模具移动车的移动速度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于根据以下公式计算所述下一移动周期的第一时间区间内所述模具移动车的移动速度：

V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示所述模具移动车在所述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示所述当前移动周期的第二时间区间内的所述重量变化值，V’表示所述模具移动车在所述当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示所述模具移动车在所述当前移动周期的第二时间区间内的移动距离。

10.一种管桩布料的控制系统，包括：泵送装置、模具移动车，其特征在于，还包括：如权利要求6-9任一项所述的管桩布料的控制装置。

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