CN103511549B - 一种无角位移并联减振装置 - Google Patents
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Abstract
一种无角位移并联减振装置，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条结构完全相同的分支和减振弹簧，其中分支中的连杆一的一端通过第一转动副与定平台连接，上述连杆一的另一端通过第二转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过圆柱副与动平台连接，上述第一转动副的轴线与第二转动副的轴线相平行，第二转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行，整个装置呈正方形，四个分支对称均匀分布，在定平台和动平台之间的四个角分别垂直设有第一减振弹簧，在上述圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧。本发明结构简单、占用体积小、加工简单、性价比高，在很多领域有广泛的应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及一种减振装置，特别是一种并联减振平台。
背景技术
近年来，随着现代国防科技的发展，各种车载、舰载和机载军事设备得到了广泛的应用。其中有一些精密检测设备十分昂贵，对环境要求也比较苛刻，如导弹飞行测试中的检测设备常常因为导弹飞行中强烈的振动导致损坏。为了保护这些精密设备，常需要在检测设备和导弹之间安装减振装置。再如侦查情报的获得中，把侦查系统安置在飞机或卫星上，这样扩大了光学系统的动态视场，随之而来的就是动载体的振动对光学系统成像质量的影响。分析多种文献发现，角位移振动对光学系统的成像质量有很大的影响。因此研究无角位移的减振装置十分重要。众所周知的并联机构具有刚度大、机构稳定、承载能力强、运动惯性小的特点。其中少自由度的并联机构，如三移动并联机器人能有效实现无角位移隔振。专利CN201834213U提出了双平行四边形无角位移减振装置，该发明机构简单，但是装置只能在一个方向上减振，对其他方向却无法起到隔振作用,限制了装置的应用范围。专利公开号为CN101858402A提出的三向无角位移减振器，能完成三向的隔振，但是机构复杂，重量大，限制了某些情况下的应用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种体积小、承载能力强、加工简单、可实现三维移动无角位移并联减振装置。
本发明的技术方案如下：
本发明主要包括动平台、定平台、连接这两个平台的四条结构完全相同的分支和减振弹簧，所述四条结构完全相同的分支和减振弹簧有两种结构形式：
第一种结构：四条分支均为RRC结构，其中分支中的连杆一的一端通过第一转动副与定平台连接，上述连杆一的另一端通过第二转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过圆柱副与动平台连接，上述第一转动副的轴线与第二转动副的轴线相平行，第二转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行，整个装置呈正方形，四个分支对称均匀分布。在定平台和动平台之间的四个角分别垂直设有第一减振弹簧，在上述圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧。
第二种结构：四条分支均为RPC结构，其中每条分支中的连杆一的一端通过转动副与定平台连接，该连杆一的另一端通过移动副与连杆二的一端连接,该移动副中装有第一减振弹簧,该连杆二的另一端通过圆柱副与动平台连接，转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行,在上述圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧。整个装置成正方形，四个分支对称均匀分布。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1、结构简单，占用体积小。
2、加工简单，制造方便，性价比高。
3、通过两组弹簧可以降低从定平台传导到动平台的振动，使得动平台处于相对平稳状态，适当的调节动平台和负载的质量及减振弹簧的刚度系数及阻尼涂层，可以得到满足要求的减振效果。可广泛用于不需要转动运动，需要进行多维移动减振的环境。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意简图。
图2为本发明实施例2的结构示意简图。
图3为本发明实施例3的结构示意简图。
具体实施方式
实施例1
图1所示的无角位移并联减振装置结构示意简图中，四条分支均为RRC结构，其中分支中的连杆一3的一端通过第一转动副2与定平台1连接，上述连杆一的另一端通过第二转动副4与连杆二5的一端连接，该连杆二的另一端通过圆柱副6与动平台8连接，上述第二转动副位于动平台与定平台的外侧，上述第一转动副的轴线与第二转动副的轴线相平行，第二转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行，整个装置呈正方形，四个分支对称均匀分布。在定平台和动平台之间的四个角分别垂直设有第一减振弹簧7，在上述圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧9。
实施例2
在图2所示的无角位移并联减振装置结构示意简图中，四条分支均为RRC结构，其中分支中的连杆一3的一端通过第一转动副2与定平台1连接，上述连杆一的另一端通过第二转动副4与连杆二5的一端连接，该连杆二的另一端通过圆柱副6与动平台8连接，上述第二转动副位于动平台与定平台的内侧，上述第一转动副的轴线与第二转动副的轴线相平行，第二转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行，整个装置呈正方形，四个分支对称均匀分布。在定平台和动平台之间的四个角分别垂直设有第一减振弹簧7，在上述圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧9。
实施例3
在图3所示的无角位移并联减振装置结构示意简图中，四条分支均为RPC结构，其中每条分支中的连杆一3的一端通过转动副2与定平台1连接，连杆一的另一端与连杆二5一端通过移动副10相连,该移动副中装有第一减振弹簧7,该连杆二的另一端通过圆柱副6与动平台8连接，圆柱副的轴线与转动副的轴线相平行,同时在圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧9，整个装置成正方形，四个分支对称均匀分布。
Claims (2)
1.一种无角位移并联减振装置，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条结构完全相同的分支和减振弹簧，其特征在于：其四条分支均为RRC结构，其中分支中的连杆一的一端通过第一转动副与定平台连接，上述连杆一的另一端通过第二转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过圆柱副与动平台连接；上述第一转动副的轴线与第二转动副的轴线相平行，第二转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行，整个装置呈正方形，四个分支对称均匀分布，在定平台和动平台之间的四个角分别垂直设有减振弹簧，在上述圆柱副的两侧分别套有减振弹簧。
2.一种无角位移并联减振装置，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条结构完全相同的分支和减振弹簧，其特征在于：其四条分支均为RPC结构，其中每条分支中的连杆一的一端通过转动副与定平台连接，该连杆一的另一端通过移动副与连杆二的一端相连,该移动副中装有减振弹簧,该连杆二的另一端通过圆柱副与动平台连接，转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行,在上述圆柱副的两侧分别套有减振弹簧，整个装置成正方形，四个分支对称均匀分布。
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